Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloBS.pdf: 1886256 bytes, checksum: 468aa0bf31f319166e37328a170c3b50 (MD5) Previous issue date: 2007-10-19 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / In this work, the variable structure adaptive pole placement controller (VS-APPC) robustness and performance are evaluated and this algorithm is applied in a motor control system. The controller robustness evaluation will be done through simulations, where will be introduced in the system the following adversities: time delay, actuator response boundeds, disturbances, parametric variation and unmodeled dynamics. The VS-APPC will be compared with PI control, pole placement control (PPC) and adaptive pole placement controller (APPC). The VS-APPC will be simulated to track a step and a sine reference. It will be applied in a three-phase induction motor control system to track a sine signal in the stator reference frame. Simulation and experimental results will prove the efficiency and robustness of this control strategy / Neste trabalho, a robustez e o desempenho do controlador adaptativo por posicionamento de p?los e estrutura vari?vel (VS-APPC) s?o avaliados e este algoritmo ? aplicado em um sistema de controle de um motor. A avalia??o de robustez deste controlador ser? realizada atrav?s de simul??es, onde ser?o introduzidas as seguintes adversidades no sistema: atraso de transporte, limites da resposta no atuador, perturba??es, varia??o param?trica e din?mica n?o modelada. O VS-APPC ser? comparado com o controlador PI, com o controlador por posicionamento de p?los (PPC) e com o controlador adaptativo por posicionamento de p?los (APPC). O VS-APPC ser? simulado para rastrear uma refer?ncia degrau e senoidal. Ser? tamb?m aplicado no sistema de controle de um motor de indu??o trif?sico para rastrear um sinal senoidal no referencial estat?rico. Os resultados das simula??es e experimentais comprovar?o a efici?ncia e robustez desta estrat?gia de controle

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:06:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DanielleBP_DISSERT.pdf: 3446499 bytes, checksum: a18235fb2daa03ffc9fadb694a6ade76 (MD5) Previous issue date: 2011-06-09 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Situ?e dans le domaine de la Linguistique Appliqu?e (CELANI, 1998; MOITA LOPES, 2004, 2006, 2009), cette recherche documentaire fait partie d‟une approche qualitative-interpr?tative qui privil?gie une perspective socio-historique (FREITAS, 2002, 2007; ROJO, 2006). Le but principal de ce travail est d‟analyser comment l‟interlocution a lieu dans les lettres argumentatives produites par 10 sujets-?nonciateurs ayant particip? au processus de s?lection du ?vestibular? d‟UFRN, appel? ici le chronotope du PSV-2008. Pour cela, les objectifs sp?cifiques qui guident cette recherche consistent ? analyser les modes d‟assimilation du discours de l‟autre par le candidat, ? identifier les positions axiologiques r?sultant des formes du processus interlocutif, et ? construire une vision du sujet-?nonciateur sur la base des choix de valeurs de l‟?nonciateur et des relations espace-temps qui constituent l‟?nonciateur et l‟interlocuteur. Quant ? la th?orie, la recherche est fond?e principalement sur la notion de chronotope de Bakhtin une cat?gorie qui d?coule de la th?orie du roman et probl?matis?e par Amorim (2004) en articulation avec les r?flexions th?oriques de Geraldi (1997, 1999, 2006), Britto (2006) et Antunes (2005, 2006) sur le processus d‟?criture les relations dialogiques, la responsivit? et les voix sociales (BAKHTIN, 1990, 2003, 2008; BAKHTIN/VOLOCHINOV, 2006) qui sont travers?es par la conception dialogique du langage. L‟analyse nous a permis d‟identifier, principalement, deux d?bats dialogiques, dont le premier confronte le candidat ? la dissertation et le second, ? des interlocuteurs mentionn?s dans la proposition. Les sujets ont formul? leurs ?nonc?s sur un ton d‟indignation, en critiquant ce que l‟interlocuteur avait exprim?. Les candidats ont fait appel ? la formation d‟un sc?nario d‟espoir, de cr?dulit?, de respect et d‟?thique, conforme ? la dignit? de l‟?tre humain. Ces r?sultats mettent en ?vidence la fa?on dont des sujets multiples et h?t?rog?nes, ins?r?s dans la dimension de la vie, prennent position ? l‟int?rieur des pratiques discursives, face aux coordonn?es d‟espace et de temps / Situada na Lingu?stica Aplicada (CELANI, 1998; MOITA LOPES, 2004, 2006, 2009), esta pesquisa documental se inscreve em uma abordagem qualitativo-interpretativista de perspectiva s?cio-hist?rica (FREITAS, 2002, 2007; ROJO, 2006). O objetivo geral consiste em analisar como ocorre a interlocu??o nas cartas argumentativas produzidas por 10 sujeitos-enunciadores que participaram do Processo Seletivo Vestibular de 2008 da UFRN, aqui denominado cronotopo do PSV-2008. Para isso, os objetivos espec?ficos que orientam esta pesquisa s?o: analisar os modos de assimila??o do discurso alheio ao dizer do vestibulando; identificar posicionamentos axiol?gicos decorrentes das formas do processo interlocutivo observadas; e construir uma vis?o de sujeito-enunciador com base nas escolhas valorativas do enunciador e no tempo-espa?o que constituem as rela??es entre enunciador e interlocutor. Quanto ao aporte te?rico, a investiga??o se fundamenta, principalmente, nas no??es bakhtinianas de cronotopo categoria advinda da teoria do romance e problematizada por Amorim (2004) em articula??o com as reflex?es te?ricas de Geraldi (1997, 1999, 2006), Britto (2006) e Antunes (2005, 2006) sobre o processo de escrita , rela??es dial?gicas, responsividade e vozes sociais (BAKHTIN, 1990, 2003, 2008; BAKHTIN/VOLOCHINOV, 2006) as quais s?o atravessadas pela concep??o dial?gica da linguagem. Pela an?lise, identificamos, principalmente, dois debates dial?gicos, um travado com a prova de reda??o, outro com um dos interlocutores apontados na proposta. Os sujeitos carregaram seus enunciados de um tom de indigna??o, criticando o que expressou o interlocutor. Os vestibulandos recorreram ? forma??o de um cen?rio de esperan?a, credulidade, respeito, ?tica, natureza digna do ser humano. Essas constata??es permitem vislumbrar como sujeitos m?ltiplos e heterog?neos, inseridos no mundo da vida, tomam posi??o nas pr?ticas discursivas face ?s coordenadas temporais e espaciais

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:36:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LiisaH.pdf: 524666 bytes, checksum: 8ed111d1e268e386d58d4e05b903d400 (MD5) Previous issue date: 2009-09-12 / Studies indicate that spinner dolphins use the Ba?a dos Golfinhos, in Fernando de Noronha Archipelago, for resting, reproduction, parental care and protection against shark attacks. The present study had the purpose of verifying the seasonality of spinner dolphin newborns and calves in relation to the months of the year and the pluviometric seasons (dry and rainy), as well as their interaction with the number and gender of accompanying adults and their positioning in relation to the adults (vertical, horizontal, and depth) in the above mentioned bay. The analysis were made out of photo records of dolphins collected between 2000 and 2006 (seasonality) and between 1995 and 2006 (interaction) both using ad libitum sampling method during free dives. To determine the age category, the reason between the smaller dolphin s total body length and the bigger dolphin s total body length was calculated. The dolphins were then divided into three age groups: adults, newborns and calves. Those with total body length ≥ 170cm were considered adults, newborns up to 105cm, and calves from 106cm to 128cm. In addition, the secondary characters described in literature were used to identify newborns and calves. The adults had dimensions of total lenght ≥170cm , the newborns until 105cm and calves between 106cm and 128cm. I addition, secondary characteristics described in the literature were used to indentify newborns and calves. The number of spinner dolphin newborns was greater in the month of April and higher during the rainy season. Throughout the months and pluviometric seasons (pluviometer/pluvial metric), the number of calves did not have a significant difference. Concerning to the presence of newborns and calves age groups at Ba?a dos Golfinhos, there was not a significant difference. It was possible to identify the gender of the escorting adults as (42), 95.24% being females and 4.76% males. Newborns were more frequently seen in the company of two adults, whereas calves were more often accompanied by more than two adults However, there was not a significant difference for the newborns, whereas for the calves there was a significant difference for those classified as loners and those accompanied by more than two adults. When in vertical positioning, the newborns and calves were more frequently observed in inferior position with some difference demonstrated between some of that. While in horizontal positioning both age groups were more often seen in posterior position, also with differences between them. In the depth perspective newborns and calves were positioned anterior, however with significant difference for the calves. The occurrence of a peak of newborns in the months of April may indicate the existence of a birth seasonality pattern for the beginning of the rainy season, with births scattered throughout the year. The results for the positions and escorting of newborns and calves are related to protection and suckling. These conditions reinforce the importance of the area when it comes to the care for offspring, which calls for the creation of conservation rules to the area, especially during those months with greater occurrence of newborns / Estudos indicam que golfinhos-rotadores utilizam a Ba?a dos Golfinhos de Fernando de Noronha para descanso, cuidado parental, acasalamentos e prote??o contra tubar?es. O presente estudo objetivou verificar a sazonalidade de ocorr?ncia de rec?m-nascidos e filhotes de golfinhos-rotadores durante os meses do ano e esta??es pluviom?tricas (seca e chuvosa), e a intera??o destes quanto ? quantidade e sexo de adultos acompanhantes, posicionamento dos rec?m-nascidos e filhotes em rela??o aos adultos (entre as dimen??es vertical, horizontal e profundidade) na referida enseada. As an?lises foram desenvolvidas a partir de registros fotogr?ficos dos golfinhos coletados entre 2000 e 2006 (sazonalidade) e entre 1995 e 2006 (intera??o), ambos atrav?s de amostragem ad libitum em mergulhos livres. Para a determina??o das faixas et?rias, calculou-se a raz?o entre o comprimento total do golfinho menor pelo maior mais pr?ximo a ele na mesma fotografia. Os golfinhos foram divididos em tr?s classes et?rias: adultos, rec?m-nascidos e filhotes. Indiv?duos adultos apresentavam propor??es de comprimento total ≥170cm, rec?m-nascidos at? 105cm e filhotes entre 106cm e 128cm. Em adi??o, foram utilizados caracteres secund?rios descritos na literatura para identificar rec?m-nascidos e filhotes. O maior n?mero de rec?m-nascidos foi registrado no m?s de abril e maior na esta??o chuvosa. Em rela??o ao n?mero de filhotes, n?o houve diferen?a significativa ao longo dos meses e nas esta??es pluviom?tricas. N?o houve diferen?a significatica com rela??o faixas et?rias de rec?m-nascidos e filhotes presentes na Ba?a dos Golfinhos. Entre os adultos acompanhando rec?m-nascidos e filhotes, no caso em que foi poss?vel identificar o sexo dos indiv?duos (42), 95,24% eram f?meas e 4,76% machos. Os rec?m-nascidos estavam em companhia mais freq?ente de 2 adultos, e os filhotes com mais de 2 adultos. Por?m, n?o foi registrada diferen?a para os rec?m-nascidos, ao contr?rio dos filhotes, que diferiram significativamente entre estar sozinho e os demais acompanhamentos. Com rela??o aos posisionamentos nas tr?s dimen??es analisadas, para o posicionamento vertical os rec?m-nascidos e filhotes estavam mais na posi??o inferior, demonstrando diferen?as entre algumas delas. Para a posi??o horizontal, os rec?m-nascidos e filhotes encontravam-se mais posterior, tamb?m com diferen?as entre elas. Com rela??o ? perspectiva profundidade, rec?m-nascidos e filhotes estavam posicionados na frente, por?m apresentou-se diferen?a significativa somente para os filhotes entre as demais. A presen?a do pico de ocorr?ncia de rec?m-nascidos no m?s de abril pode indicar a exist?ncia de um padr?o sazonal de nascimento no in?cio da esta??o das chuvas, por?m tamb?m com a exist?ncia de nascimentos difusos no decorrer do ano. As posi??es e acompanhamentos dos rec?m-nascidos e filhotes se relacionam ? prote??o e amamenta??o. Essas condi??es refor?am a import?ncia da ?rea para o cuidado da prole, necessitando de regras de acesso ? ?rea, principalmente durante os meses com maior ocorr?ncia de rec?m-nascidos

Este trabalho se situa na fronteira entre os estudos culturais e os estudos lingüísticos. Ele tem como objetivo observar possíveis diferenças em termos de organização de gênero e escolhas lexicais entre os anúncios pessoais feitos por gays e heterossexuais do sexo masculino. O corpus de análise consiste de quarenta anúncios retirados de dois sites de encontros da Internet, sendo que vinte são originariamente escritos por gays e os outros vinte por heterossexuais do sexo masculino. A base desta pesquisa se encontra nos trabalhos de Swales (1990) e Bhatia (1993) sobre a descrição de gêneros e no trabalho de Hoey (1997) sobre narrativas eróticas. Deste último retiramos alguns conceitos sobre a auto-descrição e a descrição do objeto de desejo. Inicialmente, os anúncios eletrônicos pessoais são comparados com anúncios pessoais impressos (cf. Shalom 1997), na tentativa de verificar como os anúncios impressos podem ter se adaptado ao meio digital. Num segundo momento, a análise se concentra na aplicação do sistema de Avaliação (ou Appraisal) de Martin e White (2005) a fim de caracterizarmos como os gays e heterossexuais do sexo masculino avaliam a si próprios e a seus objetos de desejo. A dissertação sugere que há diferenças relacionadas ao posicionamento atitudinal dos gays e heterossexuais, especialmente em relação à utilização de Afeto. Observam-se diferenças também não previstas por nossas perguntas de pesquisa, que não podem ser atribuídas nem às organizações diferentes dos sites, nem às escolhas lexicais dos anunciantes, mas sim aos tipos de sites e audiências escolhidos pelos anunciantes / The present work lies on the borderline of cultural and linguistic studies. It aims at examining whether there are differences concerning genre organization and lexical choices in ads filled in by gay and heterosexual males. The corpus consists of forty ads from two dating sites on the internet: twenty are originally written by gay males and the other twenty are written by heterosexual males. This research draws on works such as Swales (1990) and Bhatias (1993) on genre description and on Hoeys (1997) on erotic narratives. From the latter we have borrowed a few key concepts to help us analyze self and other description. At an early stage, the internet ads are compared to printed ads (cf. Shalom 1997) in an attempt to check how these ads should have adapted to the digital medium. Afterwards, we resort to Martin and Whites (2005) Appraisal system so as to characterize how gays and heterosexuals see themselves and their desired others. The dissertation suggests that there are differences related to the attitudinal positioning of gays and heterosexuals, particularly in the use of Affect. There are also findings unforeseen at the beginning of the research. In other words, these differences do not come down either to the variation in the organization of the sites, or to the lexical choices of the advertisers, but rather to the kind of site chosen by the advertisers

Esse trabalho teve o objetivo de analisar a fidelidade da referência externa em tecidos moles no auxílio do posicionamento vertical da maxila. Foram selecionados 40 pacientes portadores de deformidade dentofacial e submetidos à osteotomia total da maxila. Os indivíduos foram divididos em 2 grupos no intuíto de avaliar duas técnicas de referência externa: a utilização da sutura em tecidos moles e o uso do fio de Kirschner. Esta última foi utilizada como a técnica do grupo-controle. Os dados foram colhidos em duas fases. Na primeira delas, foi realizada a mensuração da posição vertical da maxila antes da osteotomia Le Fort I e após a fixação da maxila, utilizando a referência externa. A partir desses números, foi obtida a alteração vertical de cada caso, colhida durante a cirurgia. Na segunda fase da coleta de dados, foram realizadas mensurações verticais da maxila baseadas nas radiografias cefalométricas pré e pós-operatórias. Assim, foi obtido o valor da alteração vertical de cada caso, baseado na documentação radiográfica. Após esta etapa, foi calculada a diferença entre a alteração vertical obtida durante a cirurgia e a alteração vertical colhida a partir das radiografias. Dessa forma, foram obtidos valores que correspondem às imperfeições no posicionamento vertical da maxila de cada paciente, tendo como base a posição do incisivo central superior. Os resultados foram comparados e analisados estatisticamente. A média aritmética da precisão no posicionamento vertical da maxila no grupo-controle foi de 0,52mm e do grupo da referência em tecidos moles foi de 0,65mm. A aplicação do teste t de Student a 5% revelou que não houve diferença estatística significativa entre o grau de precisão das duas técnicas de referência externa (P=0,429). Como conclusão, observou-se que as duas técnicas foram eficazes no auxílio ao posicionamento vertical da maxila e que a referência externa em tecidos moles apresentou um grau de precisão semelhante ao valor obtido com a técnica do fio de Kirschner. / The aim of this study was to analyze the accuracy of external reference placed in soft tissue nasion for vertical maxillary repositioning. Forty patients with dentofacial deformities who were to undergo Le Fort I maxillary osteotomy were separated into two groups to evaluate two different external reference measurement techniques: soft tissue nasion (study group) and Kirschner pins (control group). Data were collected in two phases. Initially the vertical position of the maxilla was assessed during surgery before Le Fort I osteotomy and after maxillary fixation, in relation to the external reference point, evaluating the intra-operative vertical alteration of each case. In the second phase, maxillary vertical measurements were done using the pre and pos-operative cephalometric radiographs to assess their radiographic vertical alteration. Differences among radiographic and intra-operative vertical variations of the maxilla were calculated to acquire values corresponding to discrepancies in maxillary positioning in relation to upper central incisor. Results were statistically compared and analyzed. The average of accuracy of vertical maxillary positioning was 0.525 mm for the control group and 0.650 mm for the study group. Student t test indicated no significant difference between both methods (P=0.429). In conclusion it was noted that both techniques were efficient for vertical maxillary repositioning and soft tissue nasion method showed a similar accuracy of that obtained with Kirschner pins.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-06-13T19:12:08Z No. of bitstreams: 1 FranciscoDasChagasDaSilvaJunior_TESE.pdf: 12071942 bytes, checksum: d85f48da1e07b1c67fd7d5ed15a593f5 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-06-14T21:11:29Z (GMT) No. of bitstreams: 1 FranciscoDasChagasDaSilvaJunior_TESE.pdf: 12071942 bytes, checksum: d85f48da1e07b1c67fd7d5ed15a593f5 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-14T21:11:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FranciscoDasChagasDaSilvaJunior_TESE.pdf: 12071942 bytes, checksum: d85f48da1e07b1c67fd7d5ed15a593f5 (MD5) Previous issue date: 2017-02-03 / Este trabalho aborda o problema de projeto de controladores adaptativos por posicionamento de polos para plantas incertas, monovari?veis, lineares e invariantes no tempo (LTI), tanto de fase m?nima como de fase n?o m?nima. No primeiro esquema apresentado, denominado Controle Adaptativo por Posicionamento de Polos e Estrutura Vari?vel (VS-APPC), os par?metros do controlador s?o calculados a cada instante de tempo a partir das estimativas dos par?metros da planta, que s?o geradas por leis chaveadas baseadas na teoria dos Sistemas com Estrutura Vari?vel (VSS), e de um polin?mio caracter?stico, escolhido com base em especifica??es de desempenho e que define a posi??o desejada para os polos de malha fechada. O segundo esquema, denominado Controle Adaptativo Intervalar por Posicionamento de Polos e Estrutura Vari?vel (IVS-APPC), ? projetado para plantas intervalares, ou seja, plantas cujos par?metros s?o desconhecidos mas limitados a intervalos conhecidos, que s?o comuns em situa??es pr?ticas onde muitas vezes os modelos de sistemas LTI tratados s?o na verdade aproxima??es de sistemas n?o-lineares, por exemplo, o que pode resultar em incertezas param?tricas significativas para os sistemas de controle. No projeto do IVS-APPC, os par?metros do controlador s?o calculados da mesma forma que no caso do VS-APPC, mas devem estar contidos em intervalos previamente calculados por um algoritmo de otimiza??o que busca solucionar um problema de Programa??o N?o-Linear, de forma a garantir que os polos de malha fechada permane?am em uma regi?o convexa definida pelas ra?zes de um polin?mio caracter?stico intervalar, cuja estabilidade ? garantida pelo Teorema de Kharitonov. A principal motiva??o deste trabalho ? a aplica??o dos esquemas propostos a plantas de fase n?o m?nima, j? que a abordagem de controle conhecida como Controle Adaptativo por Modelo de Refer?ncia e Estrutura Vari?vel (VS-MRAC), que tem apresentado ao longos dos ?ltimos anos resultados satisfat?rios de desempenho e robustez, ? restrita a plantas de fase m?nima. Resultados de simula??o s?o apresentados para ilustrar as propriedades dos esquemas propostos, como por exemplo transit?rio r?pido, sinal de controle suave sem filtragem e robustez a varia??es param?tricas.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The aim of this study is to analyze, from the theoretical perspective of discourse analysis, especially from the theoretical notions proposed by Dominique Maingueneau in Literary Discourse (2006), aspects of the discursive practices of Brazilian singer and composer Raul Seixas, so as to investigate the way in which paratopy is constituted in his work. As understood by Maingueneau, paratopy is a characteristic of the self-constituting discourses (religious, philosophical, scientific and literary) proposed as discourses of origin and validated by an enunciation scene that authorizes them. For the author, paratopy comes from a paradoxical locality that does not concern the lack of a specific "place" for the discourse, but refers itself to the difficult negotiations between the place and the non-place, a process that emerges from the very impossibility of this discourse to stabilize itself. Such a process falls upon three dimensions Maingueneau classifies as paratopic engines: the scenography, the language code, and the ethos. In order to demonstrate the way in which Raul Seixas paratopic place is constituted, this study comprises a corpus of discursive and intersemiotic practices of the composer: i) songs; ii) album covers; iii) a presentation video at a festival; iv) and a comic-manifesto which was distributed in some of his shows. The chosen corpus and analysis carried out were outlined based on the paratopic engines, which we suppose that work as drivers to the creation of the work under study. Thus, in this perspective, they build their paratopy, which, in the specific case of Raul Seixas, emerges from the requirement and/or the announcement of a transcendent and metaphysical time and space beyond the enunciation itself. / Nesta dissertação, objetivamos analisar, sob a perspectiva teórica da Análise do Discurso, sobretudo a partir das noções teóricas propostas por Dominique Maingueneau em Discurso Literário (2006), aspectos das práticas discursivas do cantor e compositor baiano Raul Seixas, a fim de verificar o modo de constituição da paratopia em sua obra. Conforme compreendido por Maingueneau, a paratopia é característica dos discursos constituintes (o religioso, o filosófico, o científico, o literário), os quais se propõem como discursos de Origem, que são validados por uma cena de enunciação que os autoriza a si mesmos. Para o autor, a paratopia advém de uma localidade paradoxal, que não diz respeito à falta de um lugar próprio ao discurso, mas refere-se à difícil negociação entre o lugar e o não-lugar, processo que emerge da própria impossibilidade desse discurso estabilizar-se. Tal processo incide sobre três dimensões classificadas por Maingueneau como embreantes paratópicos: a cenografia, o código de linguagem e o ethos. Com o intuito de demonstrar o modo de constituição do lugar paratópico de Raul Seixas, esta dissertação se debruça sobre um corpus de análise composto por prática discursiva intersemióticas do compositor: i) canções; ii) capas de álbuns; iii) vídeo de apresentação em um festival; iv) e um gibi-manifesto que foi distribuído em alguns shows do cantor. A escolha desse corpus e as análises realizadas foram delimitadas em função dos embreantes paratópicos que funcionam como motores que impulsionam a criação da obra em estudo e, nessa perspectiva, constroem a sua paratopia que, no caso específico de Raul Seixas, advém da reivindicação e/ou anunciação de um tempo e um espaço transcendentes e metafísicos, que estão além da própria enunciação. / Mestre em Estudos Linguísticos

Hoje em dia com o crescente aumento da exploração de petróleo e gás em águas profundas, há um aumento na demanda por operações offshore envolvendo a cooperação entre unidades flutuantes. Tais operações requerem um alto nível de planejamento e coordenação, o que na maioria dos casos é feito com a troca de informação no nível de operação, com cada unidade flutuante comandada independentemente. Exemplos de operações deste tipo vão desde operações de alívio passando por operações de instalação de equipamento submarino, até operações de pesquisa envolvendo múltiplas unidades flutuantes dotadas de sistema de posicionamento dinâmico (DP). As vantagens do controle cooperativo surgem com a redução do erro da distância relativa durante a manutenção do posicionamento ou durante a execução de manobras de posicionamento conjuntas. No presente trabalho, os conceitos de controle de consenso são aplicados de forma combinada com o sistema DP de cada navio. A influência dos ganhos do controlador cooperativo no sistema como um todo será discutida, utilizando-se técnicas de análise da resposta em frequência. Simulações completas no domínio do tempo e experimentos usando modelos em escala serão utilizados para se demonstrar o funcionamento do controle cooperativo. Todas as simulações serão conduzidas no simulador Dynasim e os ensaios experimentais no tanque de provas da Engenharia Naval da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Além disso, serão feitas comparações entre os experimentos em tanque de provas e simulações numéricas equivalentes, demonstrando-se a validade dos ensaios numéricos. Será também demonstrado que os requisitos de projetos adotados são atendidos pelos ensaios em tanque de provas. . / With the increasing of deep water oil & gas exploration, there is also an increase in the demand by offshore operations involving muti-vessels. Such operations require a high level of planning and coordination, which in most of the cases is made by information exchange at the operation level, being each vessel commanded independently. Examples of such operations are offloading, subsea equipment installation and subsea research operation; all of them involving multiples dynamically positioned (DP) vessels. The advantage of the cooperative control arises with the reduction of the relative positioning error during station keeping or transient maneuvers. In this work, the consensus control concepts are applied combined with the DP System of each ship. The cooperative DP controller will be investigated with the analysis of the coupled dynamics of the vessels. The influence of the cooperative control gains on the whole system will be discussed, using the frequency response of the open loop system. Fully nonlinear time-domain simulations and experimental results will be used to demonstrate the operation of the cooperative control. Besides that, comparisons between the small-scale experiments and equivalent numerical simulations will be carried out, validating the experimental results. It will also be demonstrated that the adopted design requirements are met. All tests will be carried out using the Dynasim numerical simulator and the small-scale experiments will be carried on the academic towing tank in the Naval Architecture and Ocean Engineering Department, Polytechnic School of University de São Paulo.

Este trabalho tem como objetivo central o desenvolvimento da infra-estrutura de sensoriamento e atuação para a avaliação de Sistemas de Posicionamento Dinâmico de modelos reduzidos de embarcações em tanques de provas. Ele descreve a concepção, o projeto, a implementação e os testes de um sistema sensor de posição e orientação do modelo, assim como o hardware dos propulsores utilizados como atuadores do modelo. O sistema sensor é baseado na emissão e recepção de sinais acústicos sincronizados de alta freqüência (ultra-som). Utiliza-se o Método Esférico 3-D como algoritmo de triangularização, obtendo-se a estimativa da posição por meio da minimização de uma medida quadrática do erro. Além disso, foi também aplicado o filtro estendido de Kalman como algoritmo de estimação. São apresentadas de forma clara e objetiva as dificuldades encontradas no decorrer do desenvolvimento do trabalho, bem como as soluções adotadas para contorná-las, analisando as influências das condições atmosféricas e do ambiente laboratorial no processo de medição, os resultados obtidos a partir dos ensaios, a robustez e o desempenho do sistema sensor. / The main objective of this work is the development of both sensing and actuation infra-structure for the performance evaluation of Dynamic Positioning Systems for reduced scale model of ships in towing tanks or offshore tanks. It describes the conception, design, implementation and tests of a range and orientation sensor system, as well as the hardware of the propellers used as the model actuators. The sensor system is based on the emission and reception of high frequency synchronized accoustic signals (ultra-sound). A 3-D spherical method based on the minimization of a quadratic measure of the error is used to estimate the position of the ship model. Furthermore the extended Kalman filter is also used. The difficulties found during the development of the project are presented as well as the solutions adopted to circumvent them. The experimental results obtained are discussed. In particular, the influence of both the local atmosphere and the lab environment on the performance of the sensor system are taken into account.

This thesis defines and applies a methodology for analyzing the possibility of extending the operating sector of DP shuttle tankers for offloading operations in Spread Moored FPSO Platforms. Extending the operating sector is beneficial to increase operations\' availability and to reduce DP power demand under certain environmental conditions. This study is important, since several emergency disconnections have occurred during offloading in Santos Basin because the shuttle tanker was pushed out of the green sector by environmental resultants that pointed to the West. However, this proposal has to be carefully analyzed in order to guarantee the operations\' safety and not to increase the risks of collision between FPSO and shuttle tanker, of oil pollution and of personnel safety. The methodology consists in five basic steps: Preliminary Risk Analysis to assess the potential hazards associated with the new sector; evaluation of the uptime gain through static analysis; evaluation of DP power demand inside the original and extended sector; real time simulations to evaluate the operation in a realistic environment; and, finally, field tests to validate the proposal. This thesis presents the contextualization of the problem, a bibliographical research, theoretical concepts, the detailed methodology and results of each step. The results show that the average uptime gain is significant both in Campos and Santos Basins - up to 9% and 13% respectively - and that the additional risks created by the sector extension are well mitigated if some recommendations are put into place. The conclusion of this thesis is that extending the operating sector is not only beneficial but also safe. / Esta dissertação define e aplica uma metodologia para analisar a possibilidade de extensão do setor operacional de navios aliviadores DP para operações de offloading em plataformas FPSO ancoradas em Spread-Mooring. Esta proposta apresenta como vantagens o aumento da disponibilidade das operações e redução na demanda de energia do navio DP em certas condições ambientais. O estudo é importante tendo em vista que várias desconexões de emergência já ocorreram durante operações de alívio na Bacia de Santos, porque o navio-tanque foi empurrado para fora do setor verde por resultantes ambientais que apontavam para oeste. No entanto, a proposta deve ser cuidadosamente analisada para garantir que o novo setor não aumenta os riscos de colisão, de poluição ambiental e de segurança às pessoas. A metodologia consiste em cinco etapas básicas: Análise Preliminar de Riscos (APR); avaliação do ganho de disponibilidade da operação; avaliação da demanda de energia do sistema DP nos setores original e estendido; simulações de manobra em tempo real; e, finalmente, testes em campo para validação da proposta. Esta dissertação apresenta a contextualização do problema, pesquisa bibliográfica, conceitos teóricos, a metodologia detalhada e os resultados de cada etapa. Os resultados mostram que o ganho médio de disponibilidade é significativo nas bacias de Campos e de Santos - até 9% e 13%, respectivamente - e que os riscos adicionais criados pela extensão do setor são devidamente mitigados se as recomendações levantadas na APR forem implementadas. A conclusão desta dissertação é que estender o setor operacional é, não somente benéfico, mas também seguro.