Sveriges samlade skogsindustriföretag förutspår en förlust av marknadsandelar, eftersom man inte lyckas hålla samma tempo på produktionen som många andra länder. En orsak till detta är att skogsmaskinerna är för långsamma. Skotarna, vars uppgift är att förflytta virket från avverkningsplatsen till en uppsamlingsplats, bär en stor del av skulden. De hinner inte transportera virket tillräckligt snabbt. För att råda bot på detta ska en ny typ av skotare utvecklas, vars plattform inspireras av försvarsteknologi. Tack vare sin långa erfarenhet av banddrivna fordon har BAE Systems Hägglunds i Örnsköldsvik fått i uppdrag att konstruera en prototyp, som baseras på deras framgångsrika bandvagn, BvS10.[A]   Skotaren går under namnet Hybrid Forestry Truck (HFT), och är en banddriven skotare med fyra larvband. Framdrivningen är av seriehybridtyp, vilket betyder att en generator drivs av en dieselmotor. Dieselmotorn förser sedan fyra elmotorer, en i varje bandställ, med ström.   Detta examensarbete går ut på att utveckla länken mellan elmotorn och drivhjulen till banden. Tre designkoncept presenteras och analyseras. Den, i författarens åsikt, mest ideala lösningen utvecklas sedan vidare mer detaljerat. Många andra examensjobb, samt interna analyser av Hägglunds själva, har gjorts på HFT. Detta innebär att många kraftsituationer och belastningsfall redan är uträknade, samt att de flesta komponenterna till slutväxeln är utvalda.

The project was commissioned by Komatsu Forest, which is one of the world's largest manufacturers of forest machines. At present, Komatsu Forest offers several different types of banks and supports when buying a forwarder. In this way, the customer can adapt the cargo space for the purpose for which the machine is to be used. This project included the LoadFlex bank, which features and adjustable width and height. The overall aim of the project was to develop proposals for an improved existing LoadFlex bank or a new solution for forwarder 875 and 895. The improvements should enable a less complex manufacturing process, simpler maintenance and lower costs at retained functionality. The functions and design of the current LoadFlex concept were first examined. Then the work of coming up with new design solutions began. Two proposals, consisting of a new design and an improved version of the current design, were made. Only the proposal with the new design was completed. The project resulted in a concept proposal of a new expandable bank. This concept employs a telescopic design, which allows to adjust the width of the bank in several steps. The result shows potential in saving both weight and costs, as long as reinforcements will not be needed. No strength calculations have been made, but the strength should only be a matter of dimensioning the various components. Despite the lower loading capacity, the new concept has the potential to decrease the overall costs compared to the existing bank system. / Projektet har utförts på uppdrag av Komatsu Forest, som är en av världens största tillverkare av skogsmaskiner. I dagsläget erbjuder Komatsu Forest olika sorters bankar och stöttor vid köp av en skotare. På detta sätt kan kunden själv anpassa lastutrymmet för det ändamål maskinen ska användas till. Detta projekt omfattade LoadFlex-banken, som kan justeras i bredd och höjd. Målet med projektet var att ta fram förslag på en förbättrad LoadFlex-bank eller ett helt nytt koncept till skotare 875 och 895. Förslagen skulle vara bättre med avseende på tillverkningskomplexitet, servicebarhet och kostnad, utan att mista de nuvarande funktionerna. Först undersöktes funktioner och uppbyggnad av den nuvarande konstruktionen. Sedan påbörjades arbetet med att komma på nya konstruktionslösningar. Två förslag, bestående av en ny konstruktion och en förbättrad version av den nuvarande konstruktionen, togs fram. Endast det förslag med en ny konstruktion färdigställdes. Projektet resulterade i ett konceptförslag av en ny breddningsbar bank. Det utgörs av en teleskopisk konstruktion som möjliggör breddning av lastutrymmet i flera steg. Resultaten visar att det finns potential att spara både vikt och kostnad, så länge inte allt för stora förstärkningar behöver göras. Ingen hållfasthetsberäkning har gjorts, men hållfastheten bör bara vara en fråga om dimensionering av de olika komponenterna. Konceptet har potential till en lägre totalkostnad, jämfört med dagens system, trots den minskade lastkapaciteten.

Cut-to-length logging is a mechanized method for delimbing trees and cutting them to length. It is a two-machine operation; taken care by a harvester and a forwarder. The forwarder can cause soil rutting, soil compaction and other detrimental after effects. Therefore it has become vital to protect the forest floor from destructive effects of heavy machines. This initiated the study to delve more into the interaction between the loaded forwarder wheel and the soil. Various WES based rut depth models has been compared to validate its effectiveness in predicting the rut depths. New models have been developed to estimate the rut depth produced by the multipass effect of wheels. Models that could predict the contact pressure between the tire and soil as well as the tire soil contact area has been studied. Various relations to determine the mobility parameters have also been studied. The ones that are suitable to predict mobility parameters have been identified. Roots play a major role in reinforcing the soil and protecting them. This extra reinforcement provided by roots has been taken into account in the thesis work. Lab test with pine tree roots have been carried out to determine the extra reinforcement supplied. Models that are capable of predicting the reinforcement effects due to roots have also been looked into. An initial step towards connecting WES and Bekker models have been done; available models correlating both WES and Bekker models have been analysed and finally a set of relations connecting both have been derived. The effect of slip on sinkage has been studied with the help of both WES and Bekker based models. Multibody simulation software MSC Adams has been used to simulate the forwarder model to determine its suitability for rut depth prediction. Adams has been employed to study the effect of tire inflation pressure and velocity on rut depth. / Kortvirkesmetoden är en mekaniserad för skogsavverkning. Det är en två-maskinsprocess, som utförs av en skördare och en skotare. Skotaren kan orsaka skador på marken, som exempelvis spårbildning och markpackning. Det har blivit allt viktigare att skydda skogen från de marskador orsakade av tunga maskiner. Detta är en initiell studie av samspelet mellan mark och hjul på en lastad skotare. Olika WES-baserade spårdjupsmodeller har jämförts för att värdera deras förmåga att prediktera spårdjupen. Nya modeller har också utvecklats för att uppskatta relationen mellan spårdjup och flera hjulpassager. Modeller som kan prediktera kontakttrycket mellan däcket och marken, samt däckets markkontaktarea har studerats. Olika relationer för att bestämma mobilitetsparametrarna har också studerats. Rötter spelar en viktig roll för att öka markens bärighet och att skydda den. Rötternas effekt på markens bärighet har behandlats i examensarbetet. Labbtester med tallrötter har genomförts för att bestämma deras armeringseffekt. Modeller som kan användas för att prediktera rötternas effekter har också studerats. Ett första steg för att kunna kombinera WES- och Bekker-modeller har utförts, tillgängliga modeller som korrelerar WES- och Bekker-modeller har behandlats och en uppsättning relationer som relaterar de båda modellerna har härletts. Effekten av halka i samband med nedsjunkning har studerats med hjälp av både WES- och Bekkerbaserade modeller. Dynamiksimuleringsprogramet MSC Adams har använts för att simulera skotarmodellen för att bestämma dess lämplighet för spårdjupsförutsägelse. Adams har använts för att studera vilken effekt olika däcktryck och hastighet har på spårdjupet.

Väldigt få av dagens skogsmaskiner har dämpning vid hjulen. Detta resulterar i att den enda dämpning operatören har tillgång till för att dämpa vibrationer och stötar från marken, är den som sitter under sätet, det dämpande underredet. Tyvärr håller dagens undereden icke måttet, då de är främst designade att användas i en helt annan miljö, oftast i lastbilar och bussar. Förutom problemet med kort livslängd, så finns problemet med att man ej kan få optimal dämpning vid lägsta och högsta positionen, på grund av hur konstruktionen är utformad. I detta examensarbete så görs ett försök att hitta en annan typ av dämpnings- och höjdläges-funktion som gör att höjd och dämpning ej är beroende av varandra, vilket skall resultera i optimal dämning oavsett höjd. Förutom detta så skall designen också hålla längre samt dämpa vibrationer och rörelser åt fler håll än bara vertikalt.Den resulterande konstruktionen analyserades sedan digitalt, för att ta fram de optimala dämpnings- och fjäder- konstanterna, samt egenfrekvenserna. Slutligen ges rekommendationer för design, analyser och övrigt fortsatt arbete som behövs för att kunna tillverka en prototyp. / Very few of today’s forest machines have damping at the wheels. The only damping that the operator has to shield him from the vibrations and shakes is the seats undercarriage. Unfortunately, today’s undercarriage do not measure up to the task, as they are often designed for trucks and busses, not to be used in a harsh environment as a forest. Except the short lifespan problem, there is also the issue of optimal damping. Today’s design does not allow for optimal damping at the maximum and minimum height positions.This Master´s Thesis project aim at creating a new and improved design that would separate height adjustment and damping, with the purpose to provide optimal damping within the entire height adjustment range. All this and at the same time making the design sturdier, with a greater lifespan, and to be able to damp vibrations and motions in more than one direction. The resulting design was then digitally analyzed to find out the optimal damping and spring coefficients, as well as the natural frequencies. Finally recommendations are given for design, analyses and further work that are needed to manufacture a prototype.

BAE Systems Hägglunds has a long history of producing high performance terrain tracked vehicles (mostly for military applications), and they are now aiming at developing a tracked forwarder with similar techniques.The forwarder will be of series hybrid type where a diesel engine via a generator will power the motors (one for each drive wheel). Thanks to individually controlled motors and the gentle rubber tracks, this forwarder is calculated to have a considerably higher average speed in the terrain and to be more gentle to the soil. The forwarder with a weight of 11 metric tons and a load capacity of 15 metric tons is specified to have an average working speed of 7-10 km/h, a top speed in terrain of 15 km/h and a top speed on roads of 40 km/h.This master’s thesis aims at developing a conceptual design of the forwarder’s drive module which includes electric motor, gear unit, brake and drive wheel.To investigate if the requirements can be fulfilled a study of the dimensioning loading scenarios has been carried out. The resulting needs regarding the torque has been considered in order to determine the required gear ratios for different motor options. A planetary gear unit is intended for the supply of the gear ratio between the electric motor and the drive wheel and with the results from the study of the different loading scenarios models of the motor and gear unit could be chosen as reference models in the concept generation part. The concepts were evaluated with a Pugh matrix in order to choose the most suitable one for further development. In the further development work the CAD models have been detailed and a verifying FEM analysis of the base in the design has been performed.The result is a conceptual design where the electric motor and the gear unit have been placed inside of the drive wheel and a disc brake system has been placed outside of the drive wheel. As gear unit a system with two steps has been chosen for adaption to the current demands regarding gear ratio and available geometrical space. The chosen motor is a permanent magnet synchronous motor with a peak torque of 324 Nm, a nominal torque of 172 Nm and a maximum efficiency of 94 %. This will result in a fulfillment of the requirements regarding the performance of the forwarder. / BAE Systems Hägglunds som har en lång erfarenhet av att tillverka högpresterande terrängfordon med banddrift (främst för militära applikationer) satsar nu på att ta fram en skotare med banddrift.Skotaren är tänkt att vara av seriehybridtyp där en dieselmotor via en generator driver de fyra elmotorerna (en för varje bandställ). Tack vare individuella drivmotorer samt den för marken skonsamma gummibandsdriften beräknas denna skotare kunna framföras i en betydligt högre medelfart i terräng samtidigt som markförstöringen minskar drastiskt. Skotaren med en vikt på 11 ton samt en lastförmåga på 15 ton är specificerad att ha en effektiv skotarhastighet på 7-10 km/h, en toppfart i terräng på 15 km/h och en toppfart på väg på 40 km/h.Detta examensarbete syftar till att ta fram ett konstruktonskoncept för den tilltänkta skotarens drivmodul som innefattar elmotor, växelenhet, broms samt drivhjul.För att utreda huruvida de uppställda prestandakraven kan uppfyllas har en studie av dimensionerande lastfall utförts där en effekt på 150 kW från band till mark har antagits. Momentbehoven vid dessa lastfall har också studerats i syfte att bestämma utväxlingsbehoven för olika motoralternativ. En planetväxelenhet är tänkt att tillgodose utväxlingsbehovet från motor till drivhjul och med resultaten från lastfallsstudien kunde realistiska referensmodeller för motor och växel användas till den efterföljande konceptgenereringen där fyra olika koncept togs fram. Efter utvärdering av koncepten bland annat med hjälp av en Pugh-matris har ett koncept valts ut för vidareutveckling. I detta arbete har mer detaljerade CAD-modeller tagits fram och för själva basen i konstruktionen har en FEM-analys utförts.Resultatet är ett konstruktionskoncept där motor och växelenhet har placerats inuti drivhjulet och ett skivbromssystem har placerats utanför drivhjulet. Som växelenhet har ett beprövat system med två steg valts ut för anpassning till de rådande kraven på utväxling och geometriskt utrymme. Den motor som valts ut baserat på form och funktion är en permanentmagnetiserad synkronmotor som levererar ett maximalt moment på 324 Nm och ett nominellt moment på 172 Nm med en verkningsgrad på maximalt 94 %. Med dessa delsystem uppfylls då de specificerade prestandakraven på skotaren.

Det här arbetet gjordes i samarbete med Vimek AB som är en tillverkare av kompakta skogsmaskiner. Arbetets syfte var att underlätta tiltningen av hytten för kunden under service och inspektion av maskinen. Problemet med tiltningen var att hytten behövde fixeras innan tiltning för att undvika en framflyttning som både kunde leda till kontakt mellan hytt och ram, och att hytten blev svår att få tillbaka till ursprungsposition. Detta på grund av att hydraulcylindern som användes för att tilta hytten hade en vinkel som gav stora horisontella krafter. Fixeringen gjordes genom positioneringsplåtar som dels var omständliga att montera och dels krävde att man förvarade dem på maskinen. För att förminska kraften som gjorde att hytten flyttades designades nya fästen till hydraulcylindern som tillät en mer vertikal position. Även nya sätt att hålla fast hytten vid förflyttning togs fram, som är lättare att hantera och montera än den ursprungliga lösningen. Delarna som ritades med hjälp av computer-aided design (CAD) analyserades med den finita elementmetoden (FEM) för att säkerställa att dimensionerna var rätt. Som avgränsning valdes att de ursprungliga gummilagrena skulle användas och de skulle sitta på samma position. Slutsatsen är att Vimek skulle kunna använda en av dessa lösningar för att minska deras problem med hytttiltningen. / This project was conducted in collaboration with Vimek AB, which is a manufacturer of compact forest machines. The purpose of the work was to facilitate the tilting of the cabin for the customer during service and inspection of the machine. The problem with the tilting was that the cabin needed to be fixed before tilting to avoid a forward movement that could both lead to contact between the cabin and the frame, and that the cab would be difficult to get back to its current position. This is because the hydraulic cylinder used to tilt the cab had an angle that produced a large horizontal force. The fixation was done by positioning plates which were cumbersome partly due to the assembly and partly because they required storage in the machine. To reduce the force that caused the cab to move, new mounts were designed for the hydraulic cylinder that allowed a more vertical position. New ways of fixing the cabin when tilting were also developed, which are easier to handle and assemble than the current solution. The parts drawn in computer-aided design (CAD) underwent analysis with the finite element method (FEM) to ensure the dimensions were correct. As a delimination of the work, it was decided that the current rubber bearings would be used and they would sit in the same position. The conclusion is that Vimek could use one of these solutions to minimize their problems with the cabin tilting mechanism.

The forwarder acts as an important role in mechanized Cut-to-Length timber harvesting system. But the majority of forwarder products on the market are not suspended or simply suspended by bogies which limit the riding quality of forwarder and result in soil damage due to large tireground interaction force. The Forestry Research Institute of Sweden is developing an active controlled pendulum arm suspension system actuated by hydraulic cylinders on the forwarder prototype named XT28. The aim of this active suspension system is to compensate the inherent shortcomings of the current suspension solutions. The thesis project focuses on implementing a heterogeneous simulation methodology which integrates the Multi-Body System model of XT28 built in MSC ADAMS/View with active suspension control model developed in MATLAB/Simulink. Thus, the co-simulation process is visualized in ADAMS/View. The results show that the active controlled pendulum arm suspension could improve the riding quality in a large extend and reduce the force between tire and ground at the same time. The cosimulation between ADAMS and Simulink is proved as a feasible and efficient approach to study the active control system for pendulum arm suspension on XT28 forwarder. / Skotaren har tillsammans med skördaren en central roll i den fullt mekaniserade kortvirkesmetoden för skogsavverkning. Majoriteten av dagens skotare på marknaden har sex eller åtta hjul, som är monterade parvis på boggilådor. Det innebär att de saknar chassidämpning, vilket begränsar operatörens komfort och orsakar även stora markskador på mjuk mark. Skogforsk koordinerar realiseringen av en fullskaleprototyp, som går under arbetsnamnet XT28, med sex hjul monterade på varsin pendelarm. Pendelarmarna har varsin hydraulcylinder som möjliggör aktiv helmaskinsdämpning. Detta examensarbete är inriktat på att skapa, demonstrera och verifiera en heterogen simuleringsmetodik, som integrerar och möjliggör samsimulering av en dynamisk mekanikmodell utvecklad i MSC Adams/View med en reglermodell för aktiv styrning av pendelarmarna. Reglermodellen har utvecklats i MATLAB / Simulink. Simuleringsresultaten, som visualiseras i Adams-miljön, visar att den aktiva pendelarmregleringen skulle kunna förbättra åkkomforten signifikant, och också kraftigt markkontaktkrafterna. Det visas att samsimulering mellan ADAMS och Simulink är en effektiv metod för att verifiera prestandan hos aktiva reglersystem för pendelarmsfjädring på prototypskotaren XT28.

The development of forestry machines is currently heading towards new solutions that reduce their impact on the environment and in particular on the soft forest soil in which the machines operate. The terrain conditions that forestry machines encounter in their regular duties can be very rough, and if the vehicle-ground interaction is not properly controlled cumulative damage can progressively aggravate these conditions and potentially render a route or a zone impracticable, apart from causing a detrimental effect in the forest environment. In addition, new machine solutions must be considerably less damaging, both physically and mentally, to operators. There are certain imposed limits to the whole body vibrations to which industrial workers are exposed daily, which are very hard to fulfil in the context of wood harvesting operations with the current technological state of the machines. Chassis-suspended solutions in the market of forestry vehicles are practically inexistent. Multiple wheeled tracks and/or bogies are current solutions that improve dynamic performance and ground contact area of forestry vehicles, but they do not include suspension elements. Cab and seat suspensions are also used to reduce whole body vibrations, but they are only effective up to a certain degree, due to their relatively short stroke length and directional limitations. The implementation of chassis suspensions in forestry machines is therefore a very interesting open area of research in forestry technology. In this context the XT28, a forwarder prototype with active pendulum arm suspension, is currently being developed by Extractor AB in collaboration with Skogforsk; the Forestry Research Institute of Sweden. The present project focuses in analysis and comparison of the performance that active, semi-active and passive suspension systems with pendulum arm architecture would present, by studying their application in the XT28 machine. These systems have the potential to significantly improve forestry vehicle performance in terms of terrain friendliness and whole body vibrations over an unsuspended system. The task is carried out with the help of Multi-Body Dynamics simulation software along with other simulation and computational tools. Additionally, a general method to optimize and analyse forestry vehicle suspension performance is proposed and applied to the case of the XT28, which provides a fair and standardized way to compare the performance of the different suspensions. Keywords: Forestry machine, suspension, multi-objective optimization, forwarder, pendulum arm, active, semi-active, passive, XT28, Multibody Dynamics, soil-friendly, off-road. / Utvecklingen av skogsmaskiner är för närvarande på väg mot nya lösningar som minskar deras påverkan på miljön och i synnerhet på mjuk skogsmark. Skogsmaskinerna verkar ofta i mycket oländig och ojämn terräng, och om interaktionen mellan fordon och mark är alltför okontrollerad, så kan interaktionen ge upphov till kumulativa markskador som gradvis förvärras efter flera passager och eventuellt göra en rutt eller en zon oframkomlig, bortsett från att de orsaka skador på skogsmiljön. Dessutom måste nya maskinlösningar vara skonsammare, både fysiskt och mentalt, för förarna. Det finns nya gränser för maximala helkroppsvibrationer och maximala dagliga vibrationsdoser, som är mycket svåra att uppfylla vid skogsavverkning med dagens skogsmaskinsteknik. Chassidämpade lösningar är praktiskt taget obefintliga på dagens skogsmaskiner. Band och/eller boggier är aktuella lösningar som i viss mån förbättrar maskinernas dynamisk interaktion med marken, men de innehåller inga dämpelement, utan det är enbart däckens flexibilitet som ger maskinen en dämpfunktion. Hytt-och stolsdämpning används också för att minska helkroppsvibrationer, men de är endast effektiva till en viss grad, på grund av deras relativt korta slaglängd och riktningsbegränsningar. Införande av chassidämpning för skogsmaskiner är därför ett mycket intressant skogstekniskt forskningsområde. För närvarande utvecklas en skotare med aktivt dämpade pendelarmar av Extractor AB i samarbete med Skogforsk. Maskinen går under beteckningen XT28. Detta projekt fokuserar på att analysera och jämföra prestandan hos aktivt, semi-aktivt och passivt dämpade pendelarmlösningar, genom att implementera dessa i XT28-maskinen. Dessa system har potential att avsevärt förbättra skogsmaskinernas framkomlighet i oländig terräng och att minska helkroppsvibrationerna, jämfört med ofjädrade system. Uppgiften genomförs med hjälp av dynamiksimuleringsprogram i kombination med andra simulerings- och beräkningsverktyg. Dessutom föreslås en generell metodik för att optimera och analysera prestandan hos chassidämpningslösningar för skogsmaskiner. Metodiken tillämpas sedan på en XT28, som då, i detta fall, får fungera som en demonstrator för att jämföra prestandan hos olika chassidämplösningar. Nyckelord: Skogsmaskin, fjädring, optimering, skotare, pendelarm, aktiv, semi-aktiv, passiv, XT28, flerkroppsdynamik, markvänlig, off-road.

This thesis work has been the result of a five-year Industrial Design Engineering education at Luleå University of Technology. The project has investigated the possibilities of teleoperating forest machines using a human-centered design approach. The work has been conducted for Skogforsk, which is the Swedish institute for forestry. The project’s objective was to present ideas on how future teleoperation can improve the work as a forwarder operator. The aim was to identify the forwarder operators’ specific needs and explore how the development of a teleoperated workstation can address those needs. The project has been carried out using three phases; Inspiration, Ideation, and Impleentation. During the first phase, the project investigated how the work is carried out today and what needs a forwarder operator has. The operators’ needs can be summarised in three different areas; transporting the machine, loading and unloading, and planning. Two kinds of operators can be seen today, the ones who are motivated primarily by working in the forest, and the ones who are motivated by the production and self-competitiveness. During the Inspiration phase, the project also tested what problems exist today with operating a forwarder using teleoperation with the system implemented in the Truedsson Forestry Lab in Uppsala. It was identified that screens are an essential complement to using head-mounted displays such as VR-goggles while not offering the same amount of precision and presence in work as the goggles. It was also identified that the operators did not feel that the machine being an extension of them due to lost feedback of motion and sound. Perceived and actual control of the machine differed, and the operators did not identify the machines’ behavior during transportation. Apart from these issues, the current view did not offer a complete overview of the area around the machine. Neither did it offer visuals on the sides of the machine, and the logs sortings. Along with the identified issues, opportunities for improvement guided the explorational work through creative workshops to solutions presented and tested in either an operational test or in a video test. The ideas included the implementation of sound focusing on the gripper, which was appreciated by the operators. The precision using screens was improved by projecting the gripper’s position on the ground plane. For control of the transportation work, the project proposed solutions for indicators on tilt, roll, and the wheels of the machine. Nevertheless, it proposed an idea of projected tracks improving the work to become more proactive by highlighting obstacles and the near term position of the machine. The project also tested overview improving ideas such as drone views, and a 360 degrees view which may have potential in the future teleoperation work. Several other ideas were tested and can be seen in the Results chapter. For future work, the project proposes more tests of various ideas in a more reality-based setting. The project also proposes future work focusing on defining the future user better. For the individual operators reading this thesis work, I hope this paper can show the potentials of teleoperation, as well as prove that the development is aware of both the difficulties and the possibilities with teleoperating forest machines. For the forestry industry, I hope this paper can inspire future work to use the technology to favor the operators’ needs, and not only adapt the current cabin to work being carried out remotely. It is important to note that work in the cabin and work carried out remotely will have a significant difference in what advantages to offer. We will most definitely see operators working in the forest for many years ahead, and the future operators of teleoperation will probably not be the ones that are motivated by work in the forest today. This means that a new kind of user will emerge supplementing the current users rather than replacing them. / Detta examensarbete är resultatet av en femårig civilingenjörsutbildning inom Teknisk Design på Luleå Tekniska Universitet. Projektet har utforskat möjligheter för fjärrstyrning av skogsmaskiner genom en användarcentrerad designprocess indelad i tre faser; Inspiration, Ideation, och Implementation. Arbetet har genomförts på uppdrag av Skogforsk som är det svenska forskningsinstitutet för utveckling av det svenska skogsbruket. Målet med projektet har varit att presentera idéer kring hur framtidens fjärrsyrning kan förbättra arbetet som skotarförare. Syftet med projektet har varit att identifiera skotarförarens behov och utforska hur utvecklingen av fjärrstyrning kan ta hänsyn till dessa behov. Under den första fasen undersöktes arbetet som det ser ut idag och skotarförarens behov fastställdes genom intervjuer och observationer. Behoven kan sammanfattas till tre huvudsakliga delar; transport av maskin, av och pålastning, samt planering av arbete. I dagsläget kan två olika användare ses, de vars största motivation är arbetet i skogen, och de som motiveras främst av hög produktion och egenutveckling. Under första fasen så undersöktes problem med fjärrstyrning genom test med en fjärrstyrd skotare i Truedsson Forestry Lab i Uppsala. Det identifierades att skärmar är ett nödvändigt komplement till VR-glasögon trots att de idag inte erbjuder samma precision och närhetskänsla. Det identifierades också att förare uppgav att de inte fick samma koppling till maskinen som ljud och vibrationer annars erbjuder i hytten. Uppfattad och verklig kontroll över maskinen skiftade mellan styrning i maskin, och på distans. Förarna uppmärksammade inte slirning, glid, eller lutningsförändringar vid fjärrstyrning. Förutom dessa problem så erbjöd det befintliga systemet inte kontinuerlig överblick runt om maskinen. Lastens uppbyggnad saknades och inte heller visuell blick av området nedanför lastutrymmet kunde erhållas. Med utgångspunkt ur identifierade problem med fjärrstyrning och möjligheter för utveckling av dagens arbete, utforskades idéer genom kreativa workshops under andra fasen. Under tredje fasen valdes idéer ut, utvecklades, och testades genom antingen ett fysiskt operatörstest, eller ett videotest. En av idéerna testade implementering av ljud med fokus på gripen vilket uppskattades av alla testförare. Skärmarnas precision förbättrades genom projicering av gripens position på horisontella ytor. För att förbättra kontroll av maskin utforskade projektet implementering av olika indikatorer kring lutning och hjulbeteende. En idé kring projicerande hjulspår med fokus på proaktivt uppmärksammande av maskinens position och potentiella hinder, utforskades i syfte att förbättra arbetet. Projektet undersökte även diverse vyer för överblick, som drönarvyer, och en 360 graders vy som kan ha potential för framtida fjärrstyrningsarbete. Andra idéer som testades kan ses i Resultat kapitlet. För framtida arbete rekommenderas fler, och mer verklighetsbaserade tester. Det rekommenderas även att framtidens användare definieras bättre för att styra utvecklingen i rätt riktning. För den individuella föraren som läser detta arbete hoppas jag denna examensrapport kan visa på potential för framtida fjärrstyrningsarbete. Jag hoppas även att rapporten kan visa på att utvecklingen är medveten om såväl svårigheter som möjligheter. För skogsindustrin hoppas jag denna rapport kan inspirera framtida arbete att fokusera på fördelar med fjärrstyrningstekniken med utgångspunkt i förarnas behov, och inte bara anpassa dagens arbete i hytten att ske på distans. Det är viktigt att märka på att arbete på distans och i hytten kommer erbjuda olika fördelar. Vi kommer antagligen se förare i skogen i många år framöver och det är troligt att framtidens operatörer inte är de som motiveras av arbete i skogen. Det innebär att en ny typ av användare kommer växa fram som kommer komplettera dagens förare snarare än att byta ut dem.