This bachelors thesis presents a vision based control system for the quadrotor aerial vehicle,Crazy ie 2.0, developed by Bitcraze AB. The main goal of this thesis is to design andimplement an o-board control system based on visual input, in order to control the positionand orientation of the vehicle with respect to a single ducial marker. By integrating a cameraand wireless video transmitter onto the MAV platform, we are able to achieve autonomousnavigation and landing in relatively close proximity to the dedicated target location.The control system was developed in the programming language Python and all processing ofthe vision-data take place on an o-board computer. This thesis describes the methods usedfor developing and implementing the control system and a number of experiments have beencarried out in order to determine the performance of the overall vision control system. Withthe proposed method of using ducial markers for calculating the control demands for thequadrotor, we are able to achieve autonomous targeted landing within a radius of 10centimetres away from the target location. / I detta examensarbete presenteras ett visionsbaserat kontrollsystem for dronaren Crazy ie 2.0som har utvecklats av Bitcraze AB. Malet med detta arbete ar att utforma och implementeraett externt kontrollsystem baserat pa data som inhamtas av en kamera for att reglera fordonetsposition och riktning med avseende pa en markor placerad i synfaltet av kameran. Genom attintegrera kameran tillsammans med en tradlos videosandare pa plattformen, visar vi i dennaavhandling att det ar mojligt att astadkomma autonom navigering och landning i narheten avmarkoren.Kontrollsystemet utvecklades i programmeringsspraket Python och all processering avvisions-datan sker pa en extern dator. Metoderna som anvands for att utvecklakontrollsystemet och som beskrivs i denna rapport har testats under ett ertal experiment somvisar pa hur val systemet kan detektera markoren och hur val de olika ingaendekomponenterna samspelar for att kunna utfora den autonoma styrningen. Genom den metodsom presenteras i den har rapporten for att berakna styrsignalerna till dronaren med hjalp avvisuell data, visar vi att det ar mojligt att astadkomma autonom styrning och landning motmalet inom en radie av 10 centimeter.

Im Rahmen dieser Arbeit werden die Potenziale zur Steigerung des Gesamtwirkungsgrads von stöchiometrisch homogen betriebenen Ottomotoren in der Teillast untersucht. Im Gegensatz zur konventionellen Laststeuerung über die Drosselklappe bezeichnet die betrachtete, drosselfreie Laststeuerung die Quantitätsregelung einzig über den Hubverlauf der Gaswechselventile. Nach einer Zusammenfassung bisheriger Untersuchungen zur drosselfreien Laststeuerung werden konkurrierende Bilanzierungsverfahren von Ladungswechsel- und Hochdruckteil von 4-Takt Verbrennungsverfahren vorgestellt. Anhand theoretischer Betrachtungen folgt für eine belastbare Bewertung der Prozessgüte allein die Bilanzierung in den Grenzen der Unteren Totpunkte (UT-UT). Im ersten Teil der motorischen Untersuchungen am Vollmotor wird das effektive Potenzial mechanisch variabler Ventiltriebe ermittelt. Dabei bleibt die Verbrauchsverbesserung gegenüber einem gedrosselten Referenzmotor aufgrund sinkender Restgasverträglichkeit als Folge einer nachteiligen Abnahme der Ladungsbewegung hinter den Erwartungen zurück. Im Widerspruch zu mechanisch gekoppelten Systemen wird zur bedarfsgerechten Anpassung der Ladungsbewegung die Forderung nach maximaler Flexibilität der Ventilhubgestaltung abgeleitet. Im zweiten Teil der motorischen Untersuchungen am Einzylinder-Forschungsmotor werden die maximalen Freiheitsgrade eines nockenwellenlosen Ventiltriebs basierend auf dem Prinzip eines elektromotorischen Linearantriebs systematisch eingesetzt. Neben konstruktiven Maßnahmen zur Beeinflussung des Einströmvorgangs in den Brennraum wird die Reduzierung der Drosselverluste durch Hubverlaufsformung sowie gezielte Restgasverdünnung im Vergleich von interner zu externer Rückführung betrachtet. Der Einfluss der Gemischbildung wird über die konkurrierende Darstellung von innerer und äußerer Kraftsteinspritzung aufgezeigt. Neben den maximalen Potenzialen werden ebenso die Grenzen der Entdrosselung dargestellt. Im Gegensatz zu mechanischen Systemen gelingt zwar die Realisierung einer bedarfsgerechten Ladungsbewegung mit Hilfe vollvariabler Ventilhübe, jedoch wird eine fortgesetzte Verbrauchsverbesserung durch die Gewährleistung einer sicheren Entflammung limitiert.

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Im Rahmen dieser Arbeit werden die Potenziale zur Steigerung des Gesamtwirkungsgrads von stöchiometrisch homogen betriebenen Ottomotoren in der Teillast untersucht. Im Gegensatz zur konventionellen Laststeuerung über die Drosselklappe bezeichnet die betrachtete, drosselfreie Laststeuerung die Quantitätsregelung einzig über den Hubverlauf der Gaswechselventile. Nach einer Zusammenfassung bisheriger Untersuchungen zur drosselfreien Laststeuerung werden konkurrierende Bilanzierungsverfahren von Ladungswechsel- und Hochdruckteil von 4-Takt Verbrennungsverfahren vorgestellt. Anhand theoretischer Betrachtungen folgt für eine belastbare Bewertung der Prozessgüte allein die Bilanzierung in den Grenzen der Unteren Totpunkte (UT-UT). Im ersten Teil der motorischen Untersuchungen am Vollmotor wird das effektive Potenzial mechanisch variabler Ventiltriebe ermittelt. Dabei bleibt die Verbrauchsverbesserung gegenüber einem gedrosselten Referenzmotor aufgrund sinkender Restgasverträglichkeit als Folge einer nachteiligen Abnahme der Ladungsbewegung hinter den Erwartungen zurück. Im Widerspruch zu mechanisch gekoppelten Systemen wird zur bedarfsgerechten Anpassung der Ladungsbewegung die Forderung nach maximaler Flexibilität der Ventilhubgestaltung abgeleitet. Im zweiten Teil der motorischen Untersuchungen am Einzylinder-Forschungsmotor werden die maximalen Freiheitsgrade eines nockenwellenlosen Ventiltriebs basierend auf dem Prinzip eines elektromotorischen Linearantriebs systematisch eingesetzt. Neben konstruktiven Maßnahmen zur Beeinflussung des Einströmvorgangs in den Brennraum wird die Reduzierung der Drosselverluste durch Hubverlaufsformung sowie gezielte Restgasverdünnung im Vergleich von interner zu externer Rückführung betrachtet. Der Einfluss der Gemischbildung wird über die konkurrierende Darstellung von innerer und äußerer Kraftsteinspritzung aufgezeigt. Neben den maximalen Potenzialen werden ebenso die Grenzen der Entdrosselung dargestellt. Im Gegensatz zu mechanischen Systemen gelingt zwar die Realisierung einer bedarfsgerechten Ladungsbewegung mit Hilfe vollvariabler Ventilhübe, jedoch wird eine fortgesetzte Verbrauchsverbesserung durch die Gewährleistung einer sicheren Entflammung limitiert.

Segregation är ett samhällsproblem som är en av Sveriges största utmaningar, där stadsdelar med socioekonomiska utmaningar har ökat i Sverige och återfinns i de flesta av Sveriges kommuner. Stadsdelar med socioekonomiska utmaningar karaktäriseras inte sällan av faktorer som påverkar tryggheten, och en majoritet av invånarna i dessa stadsdelar tenderar att känna sig extra utsatta och otrygga i samhället, inte minst barn och unga. Ambitionen med detta examensarbete var att göra ett kombinerat arbete som undersöker hur samhällsplanerare genom fysisk planering kan arbeta med trygghet och säkerhet för i synnerhet barn och unga, i områden med socioekonomiska utmaningar.  Utifrån tidigare forskning och praktisk evidens inom ämnet, har ett åtgärdsprogram arbetats fram som belyser de mest bidragande åtgärderna och verktygen som kan användas på statlig-, kommunal- och kvarter- och stadsdelsnivå, för att bidra till en trygg och säker livsmiljö för barn och unga. Vidare har arbetets vetenskapliga bakgrund i form av åtgärdsprogrammet, samt arbetets platsspecifika analys av Lorensborg, satt ramarna för ett gestaltningsförslag som gjorts på Lorensborg i Malmö, som är en stadsdel med socioekonomiska utmaningar. Utifrån den vetenskapliga bakgrunden, tillsammans med analys av Lorensborgs förutsättningar, har planförslagets mål och strategier arbetats fram, vilka utgör länken mellan den vetenskapliga bakgrunden och gestaltningsförslaget. Analysen resulterade i de tre målen: Innehållsrik och varierad stadsdel Levande stadsdel Tydlig stadsdel med hög kollektiv förmåga Målen har sedan resulterat i strategier under tre teman, som berör ‘bebyggelse’, ‘trafikinfrastruktur’ och ‘funktioner och mötesplatser’. Arbetet har givit betydelsefull kunskap om hur trygghet och säkerhet, utifrån barn och ungas behov, kan hanteras i stadsdelar med socioekonomiska utmaningar med hjälp av konkreta verktyg och åtgärder. Vilket är viktigt med tanke på den utveckling som sker i dagens samhälle. / Segregation is a problem that Swedish society faces, and one of Sweden's biggest challenges. Neighborhoods facing socioeconomic challenges have increased in the country and can be found in most municipalities. Neighborhoods with socioeconomic challenges are often characterized by factors that affect security, and a majority of residents in these neighborhoods tend to feel particularly vulnerable and unsafe in society, especially children and young people.  The aim of this thesis was to create a combined study that explores how we can address security and safety, especially for children and young people, through physical planning in areas with socioeconomic challenges. Based on previous research and practical evidence in the field, an action program has been developed to highlight the most contributing design tools that can be used at the national, municipal, neighborhood, and district levels to promote security and safety. Furthermore, the scientific background of the work in the form of the action program, and the site analysis of Lorensborg has provided the framework for a design proposal carried out for the Lorensborg area of Malmö, which is a neighborhood facing socioeconomic challenges. Drawing on the scientific background together with an analysis of Lorensborg's conditions, the goals and strategies for the planning proposals have been developed, bridging the gap between analysis and design. The analysis resulted in three goals: A rich and diverse neighborhood A vibrant neighborhood A distinct neighborhood with a strong collective efficacy These goals resulted into strategies under three themes, addressing 'built environment,' 'traffic infrastructure,' and 'functions and meeting places.' The work has provided significant knowledge on how to address security and safety in neighborhoods with socioeconomic challenges, considering the needs of children, through the use of concrete tools and measures. This is important considering the developments taking place in today's society.