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Montréal Trigonix inc. 2018

Yes / This paper uses insights from the natural resource-based view (NRBV) to examine the conditions under which proactive environmental strategy (PES) drive firm performance. Using data collected from 266 small and medium-sized enterprises (SMEs) operating in Ghana, the results suggest that the impact of PES on firm performance is more pronounced in firms that do not purse bottom of the pyramid (BOP) orientation but not significant for firms pursuing the BOP orientation. Besides, the findings show that the influence of PES on firm performance is amplified for firms adopting imitation orientation but not significant for non-imitation oriented firms. Implications and directions for future research are discussed.

The growing presence of modern learning robots necessitates a fundamental shift in design, as these robots must learn skills from human inputs. Two main components close the loop in a human-robot interaction: learning and communication. Learning derives robot behaviors from human inputs, and communication conveys information about the robot's learning to the human. This dissertation focuses on methods that enable robots to communicate their internal state clearly while learning precisely from human inputs. We first consider the information implicitly communicated by robot behavior during human interactions and whether it can be utilized to form human-robot teams. We investigate behavioral economics to identify biases and expectations in human team dynamics and incorporate them into human-robot teams. We develop and demonstrate an optimization approach that relates high-level subtask allocations to low-level robot actions, which implicitly communicates learning to encourage human participation in robot teams. We then study how communication helps humans teach tasks to robots using active learning and interactive imitation learning algorithms. Within the active learning approach, we develop a model that forms a belief over the human's mental model about the robot's learning. We validate that our algorithm enables the robot to balance between learning human preferences and implicitly communicating its learning through questions. Within the imitation learning approach, we integrate a wrapped haptic display that explicitly communicates representations from the robot's learned behavior to the user. We show that our framework helps the human teacher improve different aspects of the robot's learning during kinesthetic teaching. We then extend this system to a more comprehensive interactive learning architecture that provides multi-modal feedback through augmented reality and haptic interfaces. We present a case study with this closed-loop system and illustrate improved teaching, trust, and co-adaptation as the measured benefits of communicating robot learning. Overall, this dissertation demonstrates that bi-directional communication helps robots learn faster and adapt better, while humans experience a more intuitive and trust-based interaction. / Doctor of Philosophy / The growing presence of modern learning robots necessitates a fundamental shift in design, as these robots must learn skills from human inputs. This dissertation focuses on methods that enable robots to communicate their internal state clearly while learning precisely from human inputs. We first consider how robot behaviors during human interactions can be used to form human-robot teams. We investigate human-human teams in behavioral economics to better understand human expectations in human-robot teams. We develop a model that enables robots to distribute subtasks in a way that encourages their human partner to keep collaborating with them. We then study how communication helps human-in-the-loop robot teaching. Within active learning, we develop a model that infers what the human thinks about the robot's learning. We validate that, with our algorithm, the robot efficiently learns human preferences and keeps the human updated about what it has learned. Within imitation learning, we integrate a haptic device that explicitly communicates features from the robot's learned behavior to the user. We show that our framework helps users effectively improve their kinesthetic teaching. We then extend this system to a more comprehensive interactive robot learning architecture that provides feedback through augmented reality and haptic interfaces. We conduct a case study and illustrate that our framework improves robot teaching, human trust, and human-robot co-adaptation. Overall, this dissertation demonstrates that bi-directional communication helps robots learn faster and adapt better, while humans experience a more intuitive and trust-based interaction.

Il a été suggéré que la similarité physique entre un observateur et une action observée facilite la perception et la compréhension d’action. Par exemple, l’observation d’un acteur exécutant des gestes de la main ayant une signification culturelle est associée à une augmentation de l’excitabilité corticospinale lorsque les deux individus sont de la même ethnicité (Molnar-Szakacs et al., 2007). La perception tactile serait également facilitée lorsqu’un individu regarde un modèle de sa propre race être touché (Serino et al., 2009), tandis que des études en imagerie cérébrale fonctionnelle suggèrent la présence d’activations plus importantes dans le cortex cingulaire lorsqu’un sujet observe une personne de son propre groupe racial ressentir de la douleur (Xu et al., 2009). Certaines études ont lié ces résultats à un mécanisme de résonance motrice, possiblement associé au système des neurones miroirs (SNM), suggérant que la représentation de l’action dans les aires motrices est facilitée par la similarité physique. Toutefois, la grande majorité des stimuli utilisés dans ces études comportent une composante émotionnelle ou culturelle pouvant masquer les effets purement moteurs liant la similarité physique à un mécanisme de résonance motrice. De plus, la sélectivité de l’activation du SNM face à des stimuli biologiques a récemment été remise en question en raison de biais méthodologiques. La présente thèse présente trois études visant à évaluer l’effet de la similarité physique et des caractéristiques biologiques d’un mouvement sur la résonance motrice à l’aide de mesures comportementales et neurophysiologiques. À cet effet, l’imitation automatique de mouvements de la main, l’excitabilité corticospinale et la désynchronisation du rythme électroencéphalographique mu ont servi de marqueurs de l’activité du SNM. Dans les trois études présentées, la couleur de la peau et l’aspect biologique du stimulus observé ou imité ont été systématiquement manipulés. Nos données confirment la sélectivité du SNM pour le mouvement biologique en démontrant une réponse imitative plus rapide et une désynchronisation du rythme mu plus prononcée lors de la présentation de stimuli biologiques comparativement à des stimuli non-biologiques répliquant les aspects physiques du mouvement humain. Les deux mêmes mesures montrent une réponse neurophysiologique et comportementale équivalente lorsque l’action est exécutée par un agent de couleur similaire ou dissimilaire au participant. Nous rapportons aussi un effet surprenant de la similarité physique sur l’excitabilité corticospinale, où l’observation d’une action exécutée par un agent de couleur différente est associée à une activation plus grande du cortex moteur primaire droit de participants de sexe féminin. Prises dans leur ensemble, ces données suggèrent que la similarité physique avec une action observée ne module généralement pas l’activité du SNM au niveau des aires sensorimotrices en l’absence de composantes culturelles et émotionnelles. De plus, les résultats présentés suggèrent que le SNM est sélectif au mouvement biologique plutôt qu’à l’aspect kinématique du mouvement. / It has been suggested that physical similarity with an observed model facilitates action perception and understanding. For example, increased corticospinal excitability is found in participants observing actors of their own ethnicity performing culture-specific hand movements (Molnar-Szakacs et al., 2007). Tactile perception is also said to be increased when individuals watch a model of the same race being touched (Serino et al., 2009). Moreover, imaging data suggest that stronger activations are observed in the cingulate cortex when a subject observes a person of their own race feeling pain (Xu et al., 2009). Some studies have linked these findings with a motor resonance mechanism, possibly associated with the mirror neuron system (MNS), suggesting that action representation in motor areas is facilitated by physical similarity. However, most of the observed stimuli in those studies include emotional or cultural components, which may blur the link between physical similarity and motor resonance per se. The present thesis is comprised of three studies that aimed at evaluating the effect of physical similarity on motor resonance using stimuli that are purely motor in nature. The effect of physical similarity on motor responses during action observation was assessed with behavioral and electrophysiological measures. To this end, imitation of simple finger movements, as well as corticospinal excitability and mu rhythm desynchronization during passive observation of simple finger movements was evaluated, using stimuli that were similar or dissimilar to the participant in terms of skin color. In line with previous results, observation of biological movement resulted in faster reaction times and greater mu desynchronization compared to non-biological movement. Physical similarity with the imitated or observed hand did not affect imitation speed or mu desynchronization. It did, however, have a surprising effect on corticospinal excitability, where the amplitude of transcranial magnetic stimulation-induced motor evoked potentials was greater in the right hemisphere of female participants observing hand movement executed by hands of a different color. These data suggest that physical similarity with an observed action in terms of skin color does not modulate MNS activity in sensorimotor cortex when cultural and emotional components are absent. The present results also strengthen the notion that the motor cortex node of the MNS is tuned to the biological nature of an observed action.

Dernière reine d’Égypte, Cléopâtre est, en France, la première héroïne de tragédie. Présentée comme un monstre de débauche et d’ambition par les auteurs latins, elle devient une figure majestueuse et digne sur la scène : la dramaturgie humaniste naît sous le signe de l’éloge.L’entrelacement des thèmes et des motifs, la composition des pièces ainsi que le travail stylistique et rhétorique des dramaturges mettent en place un tribunal où est instruit le procès de Cléopâtre, l’étrangère, la femme fatale qui a déjà séduit César et qui, responsable d’Actium, précipite la mort de Marc Antoine. Mais le suicide de la reine est mis en valeur par le recours au dénouement étendu, instrument dramaturgique au service d’une logique d’héroïsation. Ainsi réhabilitée dans le théâtre humaniste et « classique », la figure de Cléopâtre illustre à merveille la définition du héros tragique. / Cleopatra, the last queen of Egypt, is the first heroine of tragedy in France. Depicted by Latinauthors as a debauched and ambitious monster, she became a lofty and dignified figure onstage: thus was born humanist dramaturgy under the sign of eulogy. The interlacing ofthemes and topics, the composition of the plays together with the stylistic and rhetorical workof the playwrights set up a court where is conducted the trial of Cleopatra, the foreigner, thefemme fatale who had seduced Caesar and who, responsible for the defeat of Actium,hastened Mark Antony’s death. But the suicide of the queen is enhanced by the use of theextended outcome, a dramatic instrument serving a logic of heroizing. Thus cleared of hermisdeeds in the humanist and "classic" theatre, the figure of Cleopatra marvelouslyillustrates the definition of the tragic hero

La question de l’originalité dans le roman contemporain : identification des caractéristiques stylistiques dans trois oeuvres : La Place d’Annie Ernaux, Lac de Jean Echenoz et La Place de l’étoile de Patrick Modiano est un travail qui consiste à mener des analyses sur la spécificité du roman français aujourd’hui. Ce travail s’appuie sur trois principaux axes dont le premier consiste à identifier les rapports d’influence et d’intertextualité qui relient les textes de nos auteurs à leurs prédécesseurs. Le roman puise sa matière dans le patrimoine littéraire et il se transforme progressivement par l’acte d’écriture. Annie Ernaux, Jean Echenoz et Patrick Modiano sont des auteurs atypiques qui ont su extraire de l’héritage littéraire une véritable source d’inspiration. Pour le montrer, nous avons mené une étude analytique des procédés d’écriture utilisés par chaque écrivain. Leur particularité réside dans la vision personnelle et l’univers de chaque auteur / The subject of originality in the contemporary novel: identification of stylistics caracteristics in the three works of Annie Ernaux, Jean Echenoz and Patrick Modiano. This work consists in a relevant analysis of the stylistic features of the French novel these days. This work is based upon three approaches whose the first consist in identifying the relation of influence and intertextuality which link the texts of ours authors with the texts of their predecessors. The novel takes its roots in the literary heritage, and then it transforms itself progressively through the writing act. We have seen that Annie Ernaux, Jean Echenoz and Patrick Modiano are atypical authors who have been able to extract from the literary heritage its very substance in order to produce a masterpiece. In addition, we have conducted an analytical study of the writing methods used by each one of these authors

Die Dissertation besteht aus drei Kapiteln. Im ersten Kapitel wird unter der Bezeichnung “Adjustment Utility” eine neue Komponente individuellen Nutzens eingeführt. Mit einem Experiment, daß ich mit Studenten durchgeführt habe, zeige ich erst, daß diese Nutzenkomponente existiert. Dann entwickele ich ein Modell, welches aufzeigt, wann und in welcher Weise Adjustment Utility den Gesamtnutzen von Individuen sowie ihr ökonomisch relevantes Entscheidungsverhalten beeinflußt. Daten zu HIV Infektionen und der Verwendung von Kondomen in Deutschland zeigt die Relevanz der Modellergebnisse. Das zweite Kapitel betrachtet ein weiteres Experiment, welches zeigt, daß Individuen absichtlich imitieren, auch in Situationen, in denen sie durch Imitation nichts lernen können. Das ergänzt die bisherige experimentelle Forschung, die zwar zeigen konnte, daß individuelles Verhalten mit Imitationsmotiven konsistent ist, bei der das beobachtete Verhalten sich jedoch auch mit genuinen Lernmotiven erklären ließ. Darüber hinaus zeigen die Ergebnisse des Experiments, daß bei der Wahl dessen, den die Individuen imitieren, sie die Ergebnisse ihrer Mitspieler über mehrere Runden berücksichtigen, statt nur das Ergebnis der letzten Runde, wie in der Literatur meist angenommen. Abschließend analysiere ich im dritten Kapitel die Frage, ob staatliche Banken aufgrund der staatlichen Einlagengarantie einen Wettbewerbsvorteil gegenüber privaten Banken haben. Staatliche Banken unterliegen Einschränkungen ihrer Geschäftsstrategie, die durch ihr Mandat begründet sind, die wirtschaftliche Entwicklung zu unterstützen. Das heißt, daß staatliche Banken nicht öffentlich erklären können, alle Kreditnehmer, welche sich in finanziellen Schwierigkeiten befinden, dem Konkurs zu überlassen. Diese Einschränkung gibt privaten Banken die Möglichkeiten, Kreditnehmer durch Selbstselektion zu separieren, in den Markt einzutreten und sogar im Gleichgewicht Gewinne zu erwirtschaften. / The dissertation consists of three chapters. The first chapter considers a novel component of individual utility, which I term “adjustment utility”. In a classroom experiment, I first show that this component of utility exists. I then develop a model to show when and in what way adjustment utility affects overall utility and economic decision making. Data on HIV infections and use of condoms in Germany shows the relevance of the results. For the second chapter I conducted an experiment, which shows that individuals imitate intentionally, even in settings where they cannot learn anything by doing so. This complements previous experimental research, which could show that individual behavior is consistent with imitation motives, but where behavior could also be explained by learning motives. In addition, the results show that when subjects choose whom to imitate, they consider the results of other players over several periods, rather than only of the last period, as assumed in previous work. Finally, in the third chapter, I analyze the question whether state-owned banks have a competitive advantage over private banks due to a state guarantee on their deposits. State-owned banks face a restriction of their business strategies, which is due to their mandate of “supporting economic development”. As a consequence, state-owned banks cannot publicly declare to liquidate all borrowers in financial distress. This offers private banks the opportunity to separate borrowers by self-selection, enter the market and make profits in equilibrium.

Les défis pour voir des robots opérant dans l’environnement de tous les jours des humains et sur unelongue durée soulignent l’importance de leur adaptation aux changements qui peuvent être imprévisiblesau moment de leur construction. Ils doivent être capable de savoir quelles parties échantillonner, et quelstypes de compétences il a intérêt à acquérir. Une manière de collecter des données est de décider par soi-même où explorer. Une autre manière est de se référer à un mentor. Nous appelons ces deux manièresde collecter des données des modes d’échantillonnage. Le premier mode d’échantillonnage correspondà des algorithmes développés dans la littérature pour automatiquement pousser l’agent vers des partiesintéressantes de l’environnement ou vers des types de compétences utiles. De tels algorithmes sont appelésdes algorithmes de curiosité artificielle ou motivation intrinsèque. Le deuxième mode correspond au guidagesocial ou l’imitation, où un partenaire humain indique où explorer et où ne pas explorer.Nous avons construit une architecture algorithmique intrinsèquement motivée pour apprendre commentproduire par ses actions des effets et conséquences variées. Il apprend de manière active et en ligne encollectant des données qu’il choisit en utilisant plusieurs modes d’échantillonnage. Au niveau du metaapprentissage, il apprend de manière active quelle stratégie d’échantillonnage est plus efficace pour améliorersa compétence et généraliser à partir de son expérience à un grand éventail d’effets. Par apprentissage parinteraction, il acquiert de multiples compétences de manière structurée, en découvrant par lui-même lesséquences développementale. / The challenges posed by robots operating in human environments on a daily basis and in the long-termpoint out the importance of adaptivity to changes which can be unforeseen at design time. The robot mustlearn continuously in an open-ended, non-stationary and high dimensional space. It must be able to knowwhich parts to sample and what kind of skills are interesting to learn. One way is to decide what to exploreby oneself. Another way is to refer to a mentor. We name these two ways of collecting data sampling modes.The first sampling mode correspond to algorithms developed in the literature in order to autonomously drivethe robot in interesting parts of the environment or useful kinds of skills. Such algorithms are called artificialcuriosity or intrinsic motivation algorithms. The second sampling mode correspond to social guidance orimitation where the teacher indicates where to explore as well as where not to explore. Starting fromthe study of the relationships between these two concurrent methods, we ended up building an algorithmicarchitecture with a hierarchical learning structure, called Socially Guided Intrinsic Motivation (SGIM).We have built an intrinsically motivated active learner which learns how its actions can produce variedconsequences or outcomes. It actively learns online by sampling data which it chooses by using severalsampling modes. On the meta-level, it actively learns which data collection strategy is most efficient forimproving its competence and generalising from its experience to a wide variety of outcomes. The interactivelearner thus learns multiple tasks in a structured manner, discovering by itself developmental sequences.

Il a été suggéré que la similarité physique entre un observateur et une action observée facilite la perception et la compréhension d’action. Par exemple, l’observation d’un acteur exécutant des gestes de la main ayant une signification culturelle est associée à une augmentation de l’excitabilité corticospinale lorsque les deux individus sont de la même ethnicité (Molnar-Szakacs et al., 2007). La perception tactile serait également facilitée lorsqu’un individu regarde un modèle de sa propre race être touché (Serino et al., 2009), tandis que des études en imagerie cérébrale fonctionnelle suggèrent la présence d’activations plus importantes dans le cortex cingulaire lorsqu’un sujet observe une personne de son propre groupe racial ressentir de la douleur (Xu et al., 2009). Certaines études ont lié ces résultats à un mécanisme de résonance motrice, possiblement associé au système des neurones miroirs (SNM), suggérant que la représentation de l’action dans les aires motrices est facilitée par la similarité physique. Toutefois, la grande majorité des stimuli utilisés dans ces études comportent une composante émotionnelle ou culturelle pouvant masquer les effets purement moteurs liant la similarité physique à un mécanisme de résonance motrice. De plus, la sélectivité de l’activation du SNM face à des stimuli biologiques a récemment été remise en question en raison de biais méthodologiques. La présente thèse présente trois études visant à évaluer l’effet de la similarité physique et des caractéristiques biologiques d’un mouvement sur la résonance motrice à l’aide de mesures comportementales et neurophysiologiques. À cet effet, l’imitation automatique de mouvements de la main, l’excitabilité corticospinale et la désynchronisation du rythme électroencéphalographique mu ont servi de marqueurs de l’activité du SNM. Dans les trois études présentées, la couleur de la peau et l’aspect biologique du stimulus observé ou imité ont été systématiquement manipulés. Nos données confirment la sélectivité du SNM pour le mouvement biologique en démontrant une réponse imitative plus rapide et une désynchronisation du rythme mu plus prononcée lors de la présentation de stimuli biologiques comparativement à des stimuli non-biologiques répliquant les aspects physiques du mouvement humain. Les deux mêmes mesures montrent une réponse neurophysiologique et comportementale équivalente lorsque l’action est exécutée par un agent de couleur similaire ou dissimilaire au participant. Nous rapportons aussi un effet surprenant de la similarité physique sur l’excitabilité corticospinale, où l’observation d’une action exécutée par un agent de couleur différente est associée à une activation plus grande du cortex moteur primaire droit de participants de sexe féminin. Prises dans leur ensemble, ces données suggèrent que la similarité physique avec une action observée ne module généralement pas l’activité du SNM au niveau des aires sensorimotrices en l’absence de composantes culturelles et émotionnelles. De plus, les résultats présentés suggèrent que le SNM est sélectif au mouvement biologique plutôt qu’à l’aspect kinématique du mouvement. / It has been suggested that physical similarity with an observed model facilitates action perception and understanding. For example, increased corticospinal excitability is found in participants observing actors of their own ethnicity performing culture-specific hand movements (Molnar-Szakacs et al., 2007). Tactile perception is also said to be increased when individuals watch a model of the same race being touched (Serino et al., 2009). Moreover, imaging data suggest that stronger activations are observed in the cingulate cortex when a subject observes a person of their own race feeling pain (Xu et al., 2009). Some studies have linked these findings with a motor resonance mechanism, possibly associated with the mirror neuron system (MNS), suggesting that action representation in motor areas is facilitated by physical similarity. However, most of the observed stimuli in those studies include emotional or cultural components, which may blur the link between physical similarity and motor resonance per se. The present thesis is comprised of three studies that aimed at evaluating the effect of physical similarity on motor resonance using stimuli that are purely motor in nature. The effect of physical similarity on motor responses during action observation was assessed with behavioral and electrophysiological measures. To this end, imitation of simple finger movements, as well as corticospinal excitability and mu rhythm desynchronization during passive observation of simple finger movements was evaluated, using stimuli that were similar or dissimilar to the participant in terms of skin color. In line with previous results, observation of biological movement resulted in faster reaction times and greater mu desynchronization compared to non-biological movement. Physical similarity with the imitated or observed hand did not affect imitation speed or mu desynchronization. It did, however, have a surprising effect on corticospinal excitability, where the amplitude of transcranial magnetic stimulation-induced motor evoked potentials was greater in the right hemisphere of female participants observing hand movement executed by hands of a different color. These data suggest that physical similarity with an observed action in terms of skin color does not modulate MNS activity in sensorimotor cortex when cultural and emotional components are absent. The present results also strengthen the notion that the motor cortex node of the MNS is tuned to the biological nature of an observed action.