Submitted by Eliene Soares da Silva (eliene.silva@fgv.br) on 2013-04-17T16:22:29Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO ZHEN ZHANG.pdf: 1129033 bytes, checksum: 709ff2e366ed9724f354a04a3f3835cc (MD5) / Approved for entry into archive by Eliene Soares da Silva (eliene.silva@fgv.br) on 2013-04-17T16:22:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO ZHEN ZHANG.pdf: 1129033 bytes, checksum: 709ff2e366ed9724f354a04a3f3835cc (MD5) / Made available in DSpace on 2013-04-17T16:29:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO ZHEN ZHANG.pdf: 1129033 bytes, checksum: 709ff2e366ed9724f354a04a3f3835cc (MD5) Previous issue date: 2013-02-27 / Brasil e a República Popular da China iniciaram a sua relação diplomática em 1974, na época, o comércio entre Brasil e China foi de apenas 17,42 milhões de dólares, 5 anos depois, em 1979, a escala deste comércio bilateral aumentou 12 pastas. Hoje em dia, o comércio bilateral entre a China e o Brasil já contava mais de 57,000 milhões de dólares USD. China tornou-se já o primeiro parceiro comercial do Brasil, e do Brasil em troca torna-se o primeiro parceiro comercial na América Latina. Esta dissertação teve como objetivo compreender os obstáculos para as PME brasileiras e chinesas no comércio entre os dois países e dar recomendações às autoridades públicas e empresas privadas sobre como superá-los. Com uma análise qualitativa, baseada em entrevistas com as empresas chinesas e brasileiras para identificar quais são os obstáculos mais graves para as empresas brasileiras e chinesas para beneficiar mais o comércio bilateral. O estudo feito pela OCDE-APEC em barreiras de internacionalização das PME é usado como um quadro para melhor identificar quais são os obstáculos mais graves no caso das PME brasileiras e chinesas.

Submitted by Simone Maisonave (simonemaisonave@hotmail.com) on 2014-09-22T20:01:44Z No. of bitstreams: 3 Claudia Escalante Medeiros_Dissertação.pdf: 8687739 bytes, checksum: de56ca792587acb0a3712618f83217a1 (MD5) Claudia Escalante Medeiros_Produto da Dissertação.pdf: 1268345 bytes, checksum: 6b11fcf73f904fca59336a00b19f391b (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-09-22T20:01:44Z (GMT). No. of bitstreams: 3 Claudia Escalante Medeiros_Dissertação.pdf: 8687739 bytes, checksum: de56ca792587acb0a3712618f83217a1 (MD5) Claudia Escalante Medeiros_Produto da Dissertação.pdf: 1268345 bytes, checksum: 6b11fcf73f904fca59336a00b19f391b (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Previous issue date: 2014-05-16 / Sem bolsa / O presente trabalho é resultado de uma investigação sobre a própria prática docente na qual se observou a necessidade de desenvolver metodologias que privilegiam o envolvimento ativo do aluno, superando sua passividade e despertando-lhe o interesse pelos conceitos ensinados na sala de aula. Desta forma apresenta-se: Uma proposta para o ensino de Química em busca da superação dos obstáculos epistemológicos que objetiva utilizar mapas conceituais e modelos, como estratégias de proposição de situações-problemas, visando superar os obstáculos epistemológicos verificados no ensino dos conceitos correlatos ao estudo das Ligações Químicas. O referencial teórico aporta-se na Epistemologia de Gaston Bachelard e suas proposições para o conceito de obstáculo epistemológico. A metodologia adotada aproxima-se da pesquisa-ação (André, 2008) com abordagem qualitativa e a coleta de dados se deu através da organização e desenvolvimento de uma Unidade Didática, no qual foram realizados 09 (nove) encontros. Estes ocorreram nos meses de agosto a outubro de 2013 com uma turma de primeiro ano- Ensino Médio Politécnico. A análise dos dados se deu de forma descritiva (Lüdke e André, 2012), para as atividades didáticas desenvolvidas durante a Unidade Didática e pela Análise Textual Discursiva (Moraes, 2003) para analise das impressões produzidas nos sujeitos investigados. Os resultados demonstram que o trabalho desenvolvido contribuiu para o crescimento do grupo investigado, estimulando o aprendizado e o interesse pela disciplina de Química, o que leva a indicar que a melhoria do ensino no âmbito escolar requer do professor ressignificar o conhecimento científico através de metodologias inovadoras, estimulando os alunos a participar, ativamente, na construção de sua aprendizagem. Como consequência tem-se a superação dos obstáculos epistemológicos e a efetivação da construção do espírito científico como nos ensina BACHELARD (1996). / This work is the result of an investigation into his own teaching practice in which he noted the need to develop methodologies that emphasize active student involvement, overcoming their passivity and arousing interest in the concepts taught in the classroom. Thus presents: A proposal for the teaching of chemistry in the effort to overcome the epistemological obstacles that aims to use conceptual maps and models, propose strategies for problem situations, aiming to overcome the epistemological obstacles checked in teaching concepts related to the study of Chemical Bonds. The theoretical framework brings in the Epistemology of Gaston Bachelard and his propositions to the concept of epistemological obstacle. The methodology adopted approaches of action research (Andre, 2008) with a qualitative approach and data collection occurred through the organization and development of didactic unit, in which nine (09) meetings were held. These occurred in the months from August to October 2013 with a class of first year-Polytechnic High School. The analysis of data was descriptively (Lüdke and Andre, 2012), for didactic activities during the Didactic Unit and the Textual Discourse Analysis (Moraes, 2003) to analyze the prints from the subjects investigated. The results demonstrate that the work contributed to the growth of the group investigated, stimulating learning and interest in the subject of chemistry, which leads to indicate that the improvement of teaching in schools requires the teacher to reframe scientific knowledge through innovative methodologies by encouraging students to participate actively in the construction of their learning. As a result one has to overcome the epistemological obstacles effecting the construction and the scientific spirit teaches us how Bachelard (1996).

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Aging is associated with several changes in human body functions and structures. Neuromuscular, mechanical and cognitive deficits may increase difficulties in locomotion, especially under challenging situations as the gait over obstacles. Such effects can be enforced during situations of dual-task. Limitations for mobility, strength asymmetries and decreased ability of response for changes in the context can affect the gait and increase risks for falling in the elderly. Although physical exercise benefits general health condition, its influence on performance of perturbed gait has been briefly addressed. While the usual gait can be benefited by regular physical exercise, questions still open on how regular exercise contributes to the performance of perturbed gait combined or not with a dual-task, which bring additional cognitive loading to the elderly. The purpose of this study was to evaluate the biomechanics of gait crossing a obstacle while performing or not a dual-task in sedentary and physically active elderly. Elderly aged 60 years old or more participated in the study. They were classified as sedentary or physically active. A brief interview was performed, followed by examination of cognitive status, leg preference and gait kinematics under three conditions: during the usual overground gait, overground gait crossing an obstacle and during overground gait crossing an obstacle while performing a dual-task. Results suggest that some kinematic variables of aged gait are improved in the physical active elderly, even with the execution of a dual-task. Physically active elderly seemed to adopt a more secure pattern of locomotion while crossing over an obstacle, despite of gait asymmetries observed for both the groups. / O envelhecimento acarreta modificações em diversas estruturas e funções corporais. Déficits na capacidade neuromuscular, mecânica e cognitiva podem levar a uma redução na capacidade de locomoção e dificultar a marcha em condições desafiadoras, como na presença de obstáculos. Tais efeitos podem ser aplicados em situações de dupla tarefa. Limitações na mobilidade, assimetrias na força de membros inferiores e menor capacidade de resposta a mudanças no contexto da tarefa podem afetar a marcha e aumentar o risco de quedas em idosos. Embora o exercício físico apresente uma série de benefícios para a qualidade de vida em idosos, sua influência sobre o desempenho na marcha com perturbações tem sido pouco investigada. Enquanto a marcha usual pode ser aprimorada pelo exercício regular, não se sabe como o exercício regular contribui para o desempenho na marcha em diferentes condições de perturbação onde cargas cognitivas adicionais também estão envolvidas. O objetivo deste trabalho foi avaliar a biomecânica da marcha com obstáculo e dupla tarefa em idosas sedentárias e fisicamente ativas. Participaram do estudo mulheres com idade de 60 anos ou mais, que foram classificadas como fisicamente ativas ou sedentárias. Após a realização de uma anamnese, as idosas foram avaliadas quanto ao estado mental, preferência lateral e cinemática da marcha em três situações: durante a marcha normal, livre de obstáculo; durante a transposição de um obstáculo; e durante a transposição de um obstáculo concomitante à realização de uma tarefa cognitiva secundária. Os principais resultados sugerem que algumas variáveis da marcha com obstáculo são beneficiadas pela prática do exercício regular, mesmo com a realização de uma dupla tarefa. Idosas fisicamente ativas parecem assumir padrões mais seguros de marcha para cruzar um obstáculo, ainda que assimetrias ocorram para ambos os grupos.

O emprego de veículos terrestres autônomos tem se tornado cada vez mais comum nos últimos anos em aplicações civis e militares. Eles podem ser úteis para as pessoas com necessidades especiais e para reduzir os acidentes de trânsito e o número de baixas em combate. Esta tese aborda o problema da classificação de obstáculos e da localização do veículo em relação a um mapa topológico, sem fazer uso de GPS e de mapas digitais detalhados. Um sensor laser 3D é usado para coletar dados do ambiente. O sistema de classificação de obstáculos extrai as features da nuvem de pontos e usam-nas para alimentar um classificador que separa os dados em quatro classes: veículos, pessoas, construções, troncos de árvores e postes. Durante a extração de features, um método original para transformar uma nuvem 3D em um grid 2D é proposto, o que ajuda a reduzir o tempo de processamento. As interseções de vias de áreas urbanas são detectadas e usadas como landmarks em um mapa topológico. O sistema consegue obter a localização do veículo, utilizando os pontos de referência, e identifica as mudanças de direção do veículo quando este passa pelos cruzamentos. Os experimentos demonstraram que o sistema foi capaz de classificar corretamente os obstáculos e localizar-se sem o uso de sinais de GPS. / The employment of autonomous ground vehicles, both in civilian and military applications, has become increasingly common over the past few years. Those vehicles can be helpful for disabled people and also to reduce traffic accidents. In this thesis, approaches to the problem of obstacles classification and the localization of the vehicle in relation to a topologic map are presented. GPS devices and previous digital maps are not employed. A 3D laser sensor is used to collect data from the environment. The obstacle classification system extracts features from point clouds and uses them to feed a classifier which separates data into four classes: vehicle, people, building and light poles/ trees. During the feature extraction, an original method to transform 3D to 2D data is proposed, which helps to reduce the processing time. Crossing roads are detected and used as landmarks in a topological map. The vehicle performs self-localization using the landmarks and identifying direction changes through the crossing roads. Experiments demonstrated that system was able to correctly classify obstacles and to localize itself without using GPS signals.

Made available in DSpace on 2016-05-02T13:53:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Kellen Cristina Masaro Carvalho-dissertacao.pdf: 1041779 bytes, checksum: 80984a14a959fa109493e4aca6cb7087 (MD5) Previous issue date: 2012-09-27 / The techniques for preserving food, can maintain a large number of natural characteristics of the fruit, making storage and marketing viable for a longer period than what could be achieved with the raw product. The aim of this study was to evaluate the quality of the pulp of red fruits with different concentrations of potassium sorbate. The experiment was conducted at the Federal Institute of Education, Science and Technology in southern Minas Gerais - Campus Machado, using three pulps that were formulated with equal amounts of each fruit (blackberry, raspberry and strawberry) crushed the proportion of sucrose used was 1/6 and water 1/6 with respect to the total mass of crushed red fruits. The heat treatment was 100 ° C for 10 minutes. The concentration of potassium sorbate used was 0%, 0.05% and 0.1%. After cooling, the pulps were packaged in plastic containers containing 150 mL. The packages containing the pulps were sealed, identified and stored at 25 ° C in BOD incubator for 60 days. The microbiological, chemical and physical performed every 30 days, were as follows: yeast and mold, coliforms at 35 º C and 45 º C, analysis of Salmonella sp, vitamin C, pH, titratable acidity, soluble solids, color analysis (values L *, a *, b *, C * and h °). The experiment was conducted in a completely randomized design (CRD) with three replications. Treatments were arranged by a 3 x 3 factorial, being constituted by factors concentration of potassium sorbate (0%, 0.05% and 0.1%) and storage time (0, 30 and 60 days), respectively. The experimental plot consisted of a plastic satisfaction 150 mL of red fruit pulp. The pulp of red fruits with no added potassium sorbate stored at 25 º C for 30 days showed a count of yeasts and molds above the limit specified by Brazilian law. The red fruit pulps treated with 0.05% and 0.1% potassium sorbate were enough to ensure the stability of physical, chemical and microbiological during the 60 days of storage at 25 ° C. As the red fruit pulps with addition of 0.05% and 0.1% potassium sorbate have substantially similar results it is recommended to use in production of the fruit pulp red adding 0.05% potassium sorbate as preservative Red fruit pulp for economy product. Results were subjected to analysis of variance, after the comparison test of means, with a statistically significant difference of 5%. / As técnicas de conservação de alimentos, mantêm um grande número possível das características naturais das frutas, tornando seu armazenamento e comercialização viáveis por um período de tempo superior ao que se conseguiria com o produto in natura. O objetivo deste trabalho foi avaliar a qualidade da polpa de frutas vermelhas com diferentes concentrações de sorbato de potássio. O experimento foi realizado no Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Sul de Minas Gerais - Campus Machado, utilizando três polpas que foram formuladas com quantidades iguais de cada fruta (amora-preta, framboesa e morango) trituradas, a proporção de sacarose usada foi de 1/6 e de água 1/6 em relação à massa total das frutas vermelhas trituradas. O tratamento térmico foi de 100ºC por 10 minutos. A concentração de sorbato de potássio usada foi 0%, 0,05% e 0,1%. Após o resfriamento, as polpas foram envasadas em embalagens plásticas contendo 150 mL. As embalagens contendo as polpas foram seladas, identificadas e armazenadas à temperatura de 25ºC em câmara incubadora BOD, por 60 dias. As análises microbiológicas, químicas e físicas realizadas, a cada 30 dias, foram as seguintes: bolores e leveduras, coliformes a 35ºC e a 45ºC, análise de Salmonella sp, vitamina C, pH, acidez titulável, sólidos solúveis, análise da cor (valores de L*, a*, b*, hº e C*). O experimento foi conduzido em delineamento inteiramente casualisado (DIC), com três repetições. Os tratamentos foram dispostos por um fatorial 3 x 3, sendo constituídos pelos fatores concentração de sorbato de potássio (0%, 0,05% e 0,1%) e tempo de armazenamento (0, 30 e 60 dias), respectivamente. A parcela experimental foi constituída por uma embalagem plástica contento 150 mL de polpa de frutas vermelhas. A polpa de frutas vermelhas sem adição de sorbato de potássio armazenada a 25 ºC, por 30 dias, apresentou a contagem de bolores e leveduras acima do limite especificado pelo legislação brasileira. As polpas de frutas vermelhas tratadas com 0,05% e 0,1% de sorbato de potássio foram o suficiente para garantir a estabilidade física, química e microbiologica durante os 60 dias de armazenamento sob temperatura de 25ºC. Como as polpas de frutas vermelhas com adição de 0,05% e 0,1% de sorbato de potássio apresentam resultados praticamente semelhantes, é indicado usar na produção da polpa de frutas vermelhas a adição de 0,05% de sorbato de potássio como conservante de polpa de frutas vermelhas por questão de economia do produto. Os resultados foram submetidos à análise de variância, posteriormente ao teste de comparação de médias, com diferença estatística significativa de 5%.

Made available in DSpace on 2016-05-02T13:55:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Kellen Cristina Masaro Carvalho-dissertacao.pdf: 1041779 bytes, checksum: 80984a14a959fa109493e4aca6cb7087 (MD5) Previous issue date: 2012-09-27 / The techniques for preserving food, can maintain a large number of natural characteristics of the fruit, making storage and marketing viable for a longer period than what could be achieved with the raw product. The aim of this study was to evaluate the quality of the pulp of red fruits with different concentrations of potassium sorbate. The experiment was conducted at the Federal Institute of Education, Science and Technology in southern Minas Gerais - Campus Machado, using three pulps that were formulated with equal amounts of each fruit (blackberry, raspberry and strawberry) crushed the proportion of sucrose used was 1/6 and water 1/6 with respect to the total mass of crushed red fruits. The heat treatment was 100 ° C for 10 minutes. The concentration of potassium sorbate used was 0%, 0.05% and 0.1%. After cooling, the pulps were packaged in plastic containers containing 150 mL. The packages containing the pulps were sealed, identified and stored at 25 ° C in BOD incubator for 60 days. The microbiological, chemical and physical performed every 30 days, were as follows: yeast and mold, coliforms at 35 º C and 45 º C, analysis of Salmonella sp, vitamin C, pH, titratable acidity, soluble solids, color analysis (values L *, a *, b *, C * and h °). The experiment was conducted in a completely randomized design (CRD) with three replications. Treatments were arranged by a 3 x 3 factorial, being constituted by factors concentration of potassium sorbate (0%, 0.05% and 0.1%) and storage time (0, 30 and 60 days), respectively. The experimental plot consisted of a plastic satisfaction 150 mL of red fruit pulp. The pulp of red fruits with no added potassium sorbate stored at 25 º C for 30 days showed a count of yeasts and molds above the limit specified by Brazilian law. The red fruit pulps treated with 0.05% and 0.1% potassium sorbate were enough to ensure the stability of physical, chemical and microbiological during the 60 days of storage at 25 ° C. As the red fruit pulps with addition of 0.05% and 0.1% potassium sorbate have substantially similar results it is recommended to use in production of the fruit pulp red adding 0.05% potassium sorbate as preservative Red fruit pulp for economy product. Results were subjected to analysis of variance, after the comparison test of means, with a statistically significant difference of 5%. / As técnicas de conservação de alimentos, mantêm um grande número possível das características naturais das frutas, tornando seu armazenamento e comercialização viáveis por um período de tempo superior ao que se conseguiria com o produto in natura. O objetivo deste trabalho foi avaliar a qualidade da polpa de frutas vermelhas com diferentes concentrações de sorbato de potássio. O experimento foi realizado no Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Sul de Minas Gerais - Campus Machado, utilizando três polpas que foram formuladas com quantidades iguais de cada fruta (amora-preta, framboesa e morango) trituradas, a proporção de sacarose usada foi de 1/6 e de água 1/6 em relação à massa total das frutas vermelhas trituradas. O tratamento térmico foi de 100ºC por 10 minutos. A concentração de sorbato de potássio usada foi 0%, 0,05% e 0,1%. Após o resfriamento, as polpas foram envasadas em embalagens plásticas contendo 150 mL. As embalagens contendo as polpas foram seladas, identificadas e armazenadas à temperatura de 25ºC em câmara incubadora BOD, por 60 dias. As análises microbiológicas, químicas e físicas realizadas, a cada 30 dias, foram as seguintes: bolores e leveduras, coliformes a 35ºC e a 45ºC, análise de Salmonella sp, vitamina C, pH, acidez titulável, sólidos solúveis, análise da cor (valores de L*, a*, b*, hº e C*). O experimento foi conduzido em delineamento inteiramente casualisado (DIC), com três repetições. Os tratamentos foram dispostos por um fatorial 3 x 3, sendo constituídos pelos fatores concentração de sorbato de potássio (0%, 0,05% e 0,1%) e tempo de armazenamento (0, 30 e 60 dias), respectivamente. A parcela experimental foi constituída por uma embalagem plástica contento 150 mL de polpa de frutas vermelhas. A polpa de frutas vermelhas sem adição de sorbato de potássio armazenada a 25 ºC, por 30 dias, apresentou a contagem de bolores e leveduras acima do limite especificado pelo legislação brasileira. As polpas de frutas vermelhas tratadas com 0,05% e 0,1% de sorbato de potássio foram o suficiente para garantir a estabilidade física, química e microbiologica durante os 60 dias de armazenamento sob temperatura de 25ºC. Como as polpas de frutas vermelhas com adição de 0,05% e 0,1% de sorbato de potássio apresentam resultados praticamente semelhantes, é indicado usar na produção da polpa de frutas vermelhas a adição de 0,05% de sorbato de potássio como conservante de polpa de frutas vermelhas por questão de economia do produto. Os resultados foram submetidos à análise de variância, posteriormente ao teste de comparação de médias, com diferença estatística significativa de 5%.

Este trabalho apresenta um sistema de auxilio à navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes estruturados em um cenário agrícola. É gerada a estimativa das posições dos obstáculos baseado na fusão das detecções provenientes do processamento dos dados de duas câmeras, uma estéreo e outra térmica. Foram desenvolvidos três módulos de detecção de obstáculos. O primeiro módulo utiliza imagens monoculares da câmera estéreo para detectar novidades no ambiente através da comparação do estado atual com o estado anterior. O segundo módulo utiliza a técnica Stixel para delimitar os obstáculos acima do plano do chão. Por fim, o terceiro módulo utiliza as imagens térmicas para encontrar assinaturas que evidenciem a presença de obstáculo. Os módulos de detecção são fundidos utilizando a Teoria de Dempster-Shafer que fornece a estimativa da presença de obstáculos no ambiente. Os experimentos foram executados em ambiente agrícola real. Foi executada a validação do sistema em cenários bem iluminados, com terreno irregular e com obstáculos diversos. O sistema apresentou um desempenho satisfatório tendo em vista a utilização de uma abordagem baseada em apenas três módulos de detecção com metodologias que não tem por objetivo priorizar a confirmação de obstáculos, mas sim a busca de novos obstáculos. Nesta dissertação são apresentados os principais componentes de um sistema de detecção de obstáculos e as etapas necessárias para a sua concepção, assim como resultados de experimentos com o uso de um veículo real. / This work presents a support system to the autonomous navigation for ground vehicles with focus on structured environments in an agricultural scenario. The estimated obstacle positions are generated based on the fusion of the detections from the processing of data from two cameras, one stereo and other thermal. Three modules obstacle detection have been developed. The first module uses monocular images of the stereo camera to detect novelties in the environment by comparing the current state with the previous state. The second module uses Stixel technique to delimit the obstacles above the ground plane. Finally, the third module uses thermal images to find signatures that reveal the presence of obstacle. The detection modules are fused using the Dempster-Shafer theory that provides an estimate of the presence of obstacles in the environment. The experiments were executed in real agricultural environment. System validation was performed in well-lit scenarios, with uneven terrain and different obstacles. The system showed satisfactory performance considering the use of an approach based on only three detection modules with methods that do not prioritize obstacle confirmation, but the search for new ones. This dissertation presents the main components of an obstacle detection system and the necessary steps for its design as well as results of experiments with the use of a real vehicle.

Community-based Open Source Software (OSS) projects are generally self-organized and dynamic, receiving contributions from volunteers spread across the globe. These communities survival, long-term success, and continuity demand a constant influx of newcomers. However, newcomers face many barriers when making their first contribution to an OSS project, leading in many cases to dropouts. Therefore, a major challenge for OSS projects is to provide ways to support newcomers during their first contribution. In this thesis, our goal was to identify and understand the barriers newcomers face and provide appropriate strategies to lower these barriers. Toward this end, we conducted multiple studies, using multiple research methods. To identify the barriers, we used data collected from: semi-structured interviews with 35 developers from 13 different projects; 24 answers to an open questionnaire conducted with OSS developers; feedback from 9 graduate and undergraduate students after they tried to join OSS projects; and 20 primary studies gathered via a systematic literature review. The data was analyzed using Grounded Theory procedures: namely, open and axial coding. Subsequently, the analysis resulted in a preliminary conceptual model composed of 58 barriers grouped into six categories: cultural differences, newcomers characteristics, reception issues, newcomers orientation, technical hurdles, and documentation problems. Based on the conceptual model, we developed FLOSScoach, a portal to support newcomers making their first OSS project contribution. To assess the portal, we conducted a study with undergraduate students, relying on qualitative data from diaries, self-efficacy questionnaires, and the Technology Acceptance Model. By applying the model to a practical application and assessing it, we could evaluate and improve the barriers model, changing it according to improvements identified during the conception of the tool, as well as suggestions received from the study participants. The FLOSScoach study results indicate that the portal played an important role guiding newcomers and lowering barriers related to the orientation and contribution process, whereas it was inefficient in lowering technical barriers. We also found that the portal is useful, easy to use, and increased newcomers confidence to contribute. The main contributions of this thesis are: (i) empirical identification and modeling of barriers faced by OSS project newcomers; and (ii) a portal providing information to support OSS project newcomers. / Projetos de software livre baseados em comunidade são, geralmente, auto-organizados e dinâmicos, e recebem contribuições de voluntários espalhados por todo o globo. A sobrevivência dessas comunidades, o sucesso a longo prazo, e sua continuidade exigem a entrada constante de novatos. No entanto, os novatos enfrentam muitas barreiras ao tentarem fazer a sua primeira contribuição para um projeto de software livre, o que leva, em muitos casos, a desistências. Portanto, um grande desafio para projetos de software livre é proporcionar maneiras de apoiar os novatos durante a realização de sua primeira contribuição. Nesta tese, nosso objetivo foi identificar e compreender as barreiras que os novatos enfrentam e fornecer estratégias adequadas para reduzir essas barreiras. Para isso, realizamos diversos estudos, utilizando vários métodos de pesquisa. Para identificar as barreiras, foram utilizados dados coletados a partir de: entrevistas semiestruturadas com 36 desenvolvedores de 14 projetos diferentes; 24 respostas a um questionário aberto realizado com desenvolvedores de software livre; feedback de 9 estudantes depois de tentarem contribuir para projetos de software livre; e 20 estudos obtidos por meio de uma revisão sistemática da literatura. Os dados foram analisados utilizando-se procedimentos da Grounded Theory: codificação aberta e axial. Posteriormente, a análise resultou em um modelo conceitual preliminar composto por 58 barreiras agrupadas em seis categorias: diferenças culturais, características dos novatos, problemas de recepção, orientação dos novatos, obstáculos técnicos, e problemas de documentação. Com base no modelo conceitual, desenvolvemos o FLOSScoach, um portal para apoiar os novatos no curso de sua primeira contribuição a projetos de software livre. Para avaliar o portal, realizamos um estudo com alunos de graduação, utilizando dados qualitativos de diários, questionários de autoeficácia (self-efficacy), e o modelo de aceitação tecnológica (TAM, do inglês Technology Acceptance Model). Ao aplicar o modelo em uma aplicação prática e experimentá-lo, pudemos avaliar e melhorar o modelo de barreiras, adequando-o de acordo com as melhorias identificadas durante a concepção da ferramenta, bem como sugestões recebidas dos participantes do estudo. Os resultados do estudo indicam que o portal FLOSScoach desempenhou um papel importante no direcionamento dos novatos e na redução das barreiras relacionadas com o processo de orientação e contribuição, enquanto não foi muito eficiente na redução de barreiras técnicas. Evidenciamos ainda que o portal é útil, fácil de usar, e aumentou a confiança dos novatos. As principais contribuições desta tese são: (i) identificação empírica e modelagem de barreiras enfrentadas pelos novatos em projetos de software livre; e (ii) um portal de informação para apoiar os novatos em projetos de software livre.

A Robótica tem iniciado uma transição de Robótica Industrial para Robótica de Serviço, movendo-se em direção as necessidades diárias dos seres humanos. Para realizar essa transição, robôs necessitam de mais autonomia para executar tarefas em espaços dinâmicos ocupados por humanos, diferente dos ambientes controlados das fábricas. Nesta tese, é investigado um problema no qual um time de robôs completamente autônomos deve visitar certos locais em um ambiente interno usado por humanos a fim de executar algum tipo de tarefa. Este problema está relacionado a três importantes questões da Robótica e Inteligência Artificial (IA), que são: coordenação, localização e navegação. Para coordenar as visitas nos locais desejados, um escalonamento deve ser realizado para encontrar as rotas para os robôs. Tal escalonamento deve minimizar a distância total viajada pelo time e também balancear as rotas. Este problema pode ser modelado como sendo uma instância do Problema dos Múltiplos Caixeiros Viajantes (PMCV). Como este problema é classificado como NP-Difícil, é proposto o uso de algoritmos aproximados para encontrar soluções satisfatórias para o problema. Uma vez que as rotas estão computadas, os robôs necessitam de se localizar no ambiente para que eles tenham certeza de que estão visitando os lugares corretos. Muitas técnicas de localização não são muito precisas em ambientes internos devido a diferentes tipos de ruídos. Desta forma, é proposto uma combinação de duas delas. Nesta abordagem, um algoritmo de localização WiFi rastreia a localização global do robô, enquanto um algoritmo de localização Kinect estima sua posição atual dentro da área delimitada pela localização global. Depois de visitar um dado local de sua rota, o robô deve navegar em direção ao próximo. A navegação em ambientes internos ocupados por humanos é uma tarefa difícil, uma vez que muitos objetos móveis e dinâmicos podem ser encontrados no caminho. Para isso, o robô deve possuir controles reativos para evitar colidir com objetos dinâmicos, como pessoas, enquanto ele navega. Além disso, objetos móveis, como mobílias, são passíveis de serem movidos frequentemente, o que muda o mapa utilizado para planejar o caminho do robô. Para resolver estes problemas, é proposto um algoritmo de desvio de obstáculos e um planejador dinâmico de caminho para ambientes internos ocupados por humanos. Desta forma, esta tese contribui com uma série de algoritmos para os problemas de coordenação, localização e navegação. São introduzidos: Algoritmos Genéticos (AGs) multi-objetivo para resolver o Problema dos Múltiplos Caixeiros Viajantes, abordagens de localização que utilizam a técnica de Filtro de Partículas (FP) com dispositivos Kinect e WiFi, um Sistema Híbrido Inteligente (SHI) baseado em Lógica Fuzzy (LF) e Redes Neuronais Artificiais (RNA) para desvio de obstáculos e uma adaptação do algoritmo D*Lite que permite o robô replanejar caminhos de forma eficiente e requisitar auxílio humano se necessário. Todos os algoritmos são avaliados em robôs reais e simuladores, demonstrando seus desempenhos em resolver os problemas abordados nesta tese. / Robotics has started the transition from industrial into service robotics, moving closer towards humans daily needs. To accomplish this transition, robots require more autonomy to perform tasks in dynamic spaces occupied by humans, different from well controlled environments of factory floors. In this thesis, we investigate a problem in which a team of completely autonomous robots needs to visit certain locations in an indoor human environment in order to perform some kind of task. This problem is related to three important issues of Robotics and \ac{AI}, namely: coordination, localization and navigation. To coordinate the visits in the desired locations, a scheduling must be performed to find routes for the robots. Such scheduling needs to minimize the total distance traveled by the team and also to balance the routes. We model this problem as being an instance of the multiple Traveling Salesmen Problem (mTSP). Since it is classified as NP-Hard, we propose the use of approximation algorithms to find reasonable solutions to the problem. Once the routes are computed, the robots need to localize themselves in the environment so they can be sure that they are visiting the right places. Many localization techniques are not very accurate in indoor human environments due to different types of noise. Therefore, we propose the combination of two of them. In such approach, a WiFi localization algorithm tracks the global location of the robot while a Kinect localization algorithm estimates its current pose on that area. After visiting a given location of its route, the robot must navigate towards the next one. Navigation in indoor human environments is a challenging task as many moving and movable objects can be found in the way. The robot should be equipped with a reactive controller to avoid colliding with moving objects, like people, while it is navigating. Also, movable objects, such as furniture, are likely to be moved frequently, which changes the map used to plan the robot's path. To tackle these problems, we introduce an obstacle avoidance algorithm and a dynamic path planner for navigation in indoor human environments. We contribute a series of algorithms for the problems of coordination, localization, and navigation. We introduce: multi-objective Genetic Algorithms (GAs) to solve the mTSP, localization approaches that use Particle Filters (PFs) with Kinect and WiFi devices, a Hybrid Intelligent System (HIS) based on Fuzzy Logic (FL) and Artificial Neural Network (ANN) for obstacle avoidance, and an adaptation to the D*Lite algorithm that enables robots to replan paths efficiently and also ask for human assistance if it is necessary. All algorithms are evaluated on real robots and simulators, demonstrating their performances to solve the problems addressed in this thesis. / Tese (Doutorado)

Community-based Open Source Software (OSS) projects are generally self-organized and dynamic, receiving contributions from volunteers spread across the globe. These communities survival, long-term success, and continuity demand a constant influx of newcomers. However, newcomers face many barriers when making their first contribution to an OSS project, leading in many cases to dropouts. Therefore, a major challenge for OSS projects is to provide ways to support newcomers during their first contribution. In this thesis, our goal was to identify and understand the barriers newcomers face and provide appropriate strategies to lower these barriers. Toward this end, we conducted multiple studies, using multiple research methods. To identify the barriers, we used data collected from: semi-structured interviews with 35 developers from 13 different projects; 24 answers to an open questionnaire conducted with OSS developers; feedback from 9 graduate and undergraduate students after they tried to join OSS projects; and 20 primary studies gathered via a systematic literature review. The data was analyzed using Grounded Theory procedures: namely, open and axial coding. Subsequently, the analysis resulted in a preliminary conceptual model composed of 58 barriers grouped into six categories: cultural differences, newcomers characteristics, reception issues, newcomers orientation, technical hurdles, and documentation problems. Based on the conceptual model, we developed FLOSScoach, a portal to support newcomers making their first OSS project contribution. To assess the portal, we conducted a study with undergraduate students, relying on qualitative data from diaries, self-efficacy questionnaires, and the Technology Acceptance Model. By applying the model to a practical application and assessing it, we could evaluate and improve the barriers model, changing it according to improvements identified during the conception of the tool, as well as suggestions received from the study participants. The FLOSScoach study results indicate that the portal played an important role guiding newcomers and lowering barriers related to the orientation and contribution process, whereas it was inefficient in lowering technical barriers. We also found that the portal is useful, easy to use, and increased newcomers confidence to contribute. The main contributions of this thesis are: (i) empirical identification and modeling of barriers faced by OSS project newcomers; and (ii) a portal providing information to support OSS project newcomers. / Projetos de software livre baseados em comunidade são, geralmente, auto-organizados e dinâmicos, e recebem contribuições de voluntários espalhados por todo o globo. A sobrevivência dessas comunidades, o sucesso a longo prazo, e sua continuidade exigem a entrada constante de novatos. No entanto, os novatos enfrentam muitas barreiras ao tentarem fazer a sua primeira contribuição para um projeto de software livre, o que leva, em muitos casos, a desistências. Portanto, um grande desafio para projetos de software livre é proporcionar maneiras de apoiar os novatos durante a realização de sua primeira contribuição. Nesta tese, nosso objetivo foi identificar e compreender as barreiras que os novatos enfrentam e fornecer estratégias adequadas para reduzir essas barreiras. Para isso, realizamos diversos estudos, utilizando vários métodos de pesquisa. Para identificar as barreiras, foram utilizados dados coletados a partir de: entrevistas semiestruturadas com 36 desenvolvedores de 14 projetos diferentes; 24 respostas a um questionário aberto realizado com desenvolvedores de software livre; feedback de 9 estudantes depois de tentarem contribuir para projetos de software livre; e 20 estudos obtidos por meio de uma revisão sistemática da literatura. Os dados foram analisados utilizando-se procedimentos da Grounded Theory: codificação aberta e axial. Posteriormente, a análise resultou em um modelo conceitual preliminar composto por 58 barreiras agrupadas em seis categorias: diferenças culturais, características dos novatos, problemas de recepção, orientação dos novatos, obstáculos técnicos, e problemas de documentação. Com base no modelo conceitual, desenvolvemos o FLOSScoach, um portal para apoiar os novatos no curso de sua primeira contribuição a projetos de software livre. Para avaliar o portal, realizamos um estudo com alunos de graduação, utilizando dados qualitativos de diários, questionários de autoeficácia (self-efficacy), e o modelo de aceitação tecnológica (TAM, do inglês Technology Acceptance Model). Ao aplicar o modelo em uma aplicação prática e experimentá-lo, pudemos avaliar e melhorar o modelo de barreiras, adequando-o de acordo com as melhorias identificadas durante a concepção da ferramenta, bem como sugestões recebidas dos participantes do estudo. Os resultados do estudo indicam que o portal FLOSScoach desempenhou um papel importante no direcionamento dos novatos e na redução das barreiras relacionadas com o processo de orientação e contribuição, enquanto não foi muito eficiente na redução de barreiras técnicas. Evidenciamos ainda que o portal é útil, fácil de usar, e aumentou a confiança dos novatos. As principais contribuições desta tese são: (i) identificação empírica e modelagem de barreiras enfrentadas pelos novatos em projetos de software livre; e (ii) um portal de informação para apoiar os novatos em projetos de software livre.