Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot.Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics. / This thesis focuses on mobile robot positioning methods based on angular measurements, relative to the robot frame and made during its motion, of the orientation of the straight lines between one of its points and known artificial landmarks. The angular measurements are assumed to be done by a rotating laser scanner that detects different catadioptric landmarks on the workspace.Its main contribution is the development of a dynamic algorithm based on an extended Kalman filter (EKF) that estimates at any time the state-vector of the landmark relative angles. The odometric simulation of landmark angles between actual measurements guarantees the consistent and continuous use of the triangulation methods to determine the robot position and orientation.It includes computer simulations and experiments in order to validate the accuracy of the proposed positioning method. In the experiments, an omnidirectional mobile robot with three directionally sliding wheels made of spherical rollers has been used.

This paper describes the development of Medieval Combat con Realidad Virtual project, which was born in the wake of the negative impact that traditional interfaces (keyboard, mouse) have in the immersion in virtual reality. The project's general objective is the implementation of a virtual reality videogame integrating various virtual reality tools (natural user interfaces), which will be demonstrated by developing one application(videogame) that integrates the natural user interfaces (NUIs) Kinect and Wii Remote with the virtual reality technology Oculus Rift. One of the applications of virtual reality is the simulation of a virtual environment generated from the memory of a computer. The main difference between simulation and three-dimensional animation is that simulation interacts with the user. The generated simulation environments are based on three-dimensional geometric representations and algorithms for synthesis of images to represent a realistic visualization. Due to the graphic quality of these environments and the absence of external sensory stimuli, the user may experience a sensory immersion while it is in this artificial environment. Consequently, the user stops perceiving the real environment and becomes immersed in the virtual world. / Tesis

Trata-se de uma pesquisa qualitativa do tipo exploratória que teve como objetivo analisar a percepção dos estudantes e de professores de um curso de Enfermagem que utilizam a simulação de alta complexidade como tecnologia educacional em relação à contribuição para o desenvolvimento da cultura segurança do paciente. A coleta das informações se deu por meio de entrevistas grupais (com os estudantes) e grupo focal (com os professores). Os dados foram processados com a utilização do Qualitative Solutions Research (QSR) NVivo versão 11. A análise das informações foi realizada mediante a técnica de análise temática de conteúdo. Os resultados apontaram que os estudantes percebem que simulação de alta complexidade auxilia a visualizar o paciente como um todo e lhes dá mais segurança para atuarem. Da mesma forma, referiram que a simulação de alta complexidade lhes permitiu aprender com os erros e aumentar a apreensão do conteúdo. Os professores destacaram que a simulação de alta complexidade prepara os estudantes para a prática profissional. No que tange ao estabelecimento da cultura da segurança do paciente, o estudo evidenciou a necessidade de modificar a cultura da segurança e do erro para a cultura da educação, promoção e prevenção. As recomendações deste estudo dizem respeito a necessidade de mudanças no ensino de enfermagem com a inserção da temática da segurança de forma transversal nos currículos de enfermagem, a realização de mais pesquisas que evidenciem aspectos qualitativos da cultura da segurança e a mudança paradigmática inegavelmente necessária para a mudança da cultura da segurança do paciente. / This is a qualitative and exploratory research, which had as objective analyze the perception of nursing students and teachers that use simulation of high complexity as educational technology to contribute to the development of the culture of patient’s safety. Data was carried out through group interviews (with students) and focal group (with teachers). Data was processed using the Qualitative Solutions Research (QRS) NVivo version 11. The analysis was done through content thematic analysis technique. The results pointed out that students notice that high complexity simulation helps them to visualize the whole patient and it provides more security when they need to act. Similarly, they referred that the high complexity simulation allowed them to learn with their mistakes and increase their comprehension about the lectures. The professors highlighted that the high complexity simulation prepared students to professional practice. Concerning the establishment of the culture of patient’s safety, the study evidenced the necessity to modify the culture of safety and errors to the culture of education, promotion and prevention. The recommendations of this study behoove to the necessity of changes when teaching nursing, inserting the safety thematic in a transversal way on nursing programs, the production of more researches that evidence qualitative aspects on safety culture and the undeniable pragmatic change that is needed to change the culture of patient’s safety. / Se trata de una pesquisa cualitativa exploratoria que tuve como objetivo analizar la percepción de estudiantes y profesores de un corso de enfermería que utilizan la simulación de alta complexidad como tecnología educacional en relación a la contribución para el desarrollo de la cultura de seguridad al paciente. La recolecta de datos se dio por medio de entrevistas grupales (con estudiantes) y grupo focal (profesores). Los datos fueron procesados con la utilización del Qualitative Solutions Research (QSR) NVivo versión 11. El análisis de informaciones fue realizada mediante la técnica de análisis temático de contenido. Los resultados apuntaran que los estudiantes percibieran que la simulación de alta complexidad ayuda a visualizar el paciente como un todo y los da más seguridad para actuaren. De la misma forma, refirieran que la simulación de alta complexidad los permitió aprender con los errores y aumentar la aprensión de contenido. Los profesores destacaran que la simulación de alta complexidad prepara los estudiantes para la práctica profesional. Con respecto al establecimiento de la cultura de seguridad del paciente, el estudio evidenció la necesidad de modificar la cultura de la seguridad y del error para la cultura de la educación, promoción y prevención. Las recomendaciones de este estudio dicen respecto a la necesidad de mudanzas en la enseñanza de enfermería con la inserción de la temática de seguridad de forma transversal en los currículos de enfermería, la realización de más pesquisas que evidencian aspectos cualitativos de la cultura de seguridad y cambio paradigmático innegablemente necesario para la mudanza de cultura de seguridad del paciente.

Trata-se de uma pesquisa qualitativa do tipo exploratória que teve como objetivo analisar a percepção dos estudantes e de professores de um curso de Enfermagem que utilizam a simulação de alta complexidade como tecnologia educacional em relação à contribuição para o desenvolvimento da cultura segurança do paciente. A coleta das informações se deu por meio de entrevistas grupais (com os estudantes) e grupo focal (com os professores). Os dados foram processados com a utilização do Qualitative Solutions Research (QSR) NVivo versão 11. A análise das informações foi realizada mediante a técnica de análise temática de conteúdo. Os resultados apontaram que os estudantes percebem que simulação de alta complexidade auxilia a visualizar o paciente como um todo e lhes dá mais segurança para atuarem. Da mesma forma, referiram que a simulação de alta complexidade lhes permitiu aprender com os erros e aumentar a apreensão do conteúdo. Os professores destacaram que a simulação de alta complexidade prepara os estudantes para a prática profissional. No que tange ao estabelecimento da cultura da segurança do paciente, o estudo evidenciou a necessidade de modificar a cultura da segurança e do erro para a cultura da educação, promoção e prevenção. As recomendações deste estudo dizem respeito a necessidade de mudanças no ensino de enfermagem com a inserção da temática da segurança de forma transversal nos currículos de enfermagem, a realização de mais pesquisas que evidenciem aspectos qualitativos da cultura da segurança e a mudança paradigmática inegavelmente necessária para a mudança da cultura da segurança do paciente. / This is a qualitative and exploratory research, which had as objective analyze the perception of nursing students and teachers that use simulation of high complexity as educational technology to contribute to the development of the culture of patient’s safety. Data was carried out through group interviews (with students) and focal group (with teachers). Data was processed using the Qualitative Solutions Research (QRS) NVivo version 11. The analysis was done through content thematic analysis technique. The results pointed out that students notice that high complexity simulation helps them to visualize the whole patient and it provides more security when they need to act. Similarly, they referred that the high complexity simulation allowed them to learn with their mistakes and increase their comprehension about the lectures. The professors highlighted that the high complexity simulation prepared students to professional practice. Concerning the establishment of the culture of patient’s safety, the study evidenced the necessity to modify the culture of safety and errors to the culture of education, promotion and prevention. The recommendations of this study behoove to the necessity of changes when teaching nursing, inserting the safety thematic in a transversal way on nursing programs, the production of more researches that evidence qualitative aspects on safety culture and the undeniable pragmatic change that is needed to change the culture of patient’s safety. / Se trata de una pesquisa cualitativa exploratoria que tuve como objetivo analizar la percepción de estudiantes y profesores de un corso de enfermería que utilizan la simulación de alta complexidad como tecnología educacional en relación a la contribución para el desarrollo de la cultura de seguridad al paciente. La recolecta de datos se dio por medio de entrevistas grupales (con estudiantes) y grupo focal (profesores). Los datos fueron procesados con la utilización del Qualitative Solutions Research (QSR) NVivo versión 11. El análisis de informaciones fue realizada mediante la técnica de análisis temático de contenido. Los resultados apuntaran que los estudiantes percibieran que la simulación de alta complexidad ayuda a visualizar el paciente como un todo y los da más seguridad para actuaren. De la misma forma, refirieran que la simulación de alta complexidad los permitió aprender con los errores y aumentar la aprensión de contenido. Los profesores destacaran que la simulación de alta complexidad prepara los estudiantes para la práctica profesional. Con respecto al establecimiento de la cultura de seguridad del paciente, el estudio evidenció la necesidad de modificar la cultura de la seguridad y del error para la cultura de la educación, promoción y prevención. Las recomendaciones de este estudio dicen respecto a la necesidad de mudanzas en la enseñanza de enfermería con la inserción de la temática de seguridad de forma transversal en los currículos de enfermería, la realización de más pesquisas que evidencian aspectos cualitativos de la cultura de seguridad y cambio paradigmático innegablemente necesario para la mudanza de cultura de seguridad del paciente.

Analysts from different fields tend to analyze the technological effect in a very deterministic way, especially the effects that computing technologies of «internet era» may have when applied to the management and government activities in the modern times. Although there is surprising progress in transmission, storage and calculation technology, we propose that it is necessary to reflect that after the conjunction of technology, politics and society will appear some governability model different from the current one, though not necessarily better. In that sense, talking about «electronic government» deserves an arduous review of the scientific and professional paradigms that decision-makers, analysts and managers use in such situations. This paper proposes a reflection over the computing technologies, suggesting some method- ological considerations in the field of public policy, particularly at the local level, proposing concepts and the use of new tools from the adaptive social complexity approach. / Analistas de diversos campos tienden a analizar el efecto tecnológico de manera determinista, especialmente en los efectos que las tecnologías computacionales de la «era internet» puedan tener al ser aplicadas en las actividades de gestión y gobierno en la época actual. Aun cuando son sorprendentes los avances en la tecnología de transmisión, almacenamiento y cálculo, proponemos que es necesario reflexionar que de la conjunción de tecnología, política y sociedad aparecerá algún modelo de gobernabilidad diferente al actual, aunque no necesariamente mejor. En ese sentido el hablar de «gobierno electrónico» amerita una ardua revisión de los paradigmas científicos y profesionales que decisores, analistas y gestores usan en situaciones de este tipo. Este trabajo plantea una reflexión sobre las tecnologías computacionales, proponiendo algunas consideraciones metodológicas en el campo de las políticas públicas, en particular a nivel local, proponiendo conceptos y el uso de nuevas herramientas desde el enfoque de la complejidadsocial adaptativa. / Analistas de diversos campos acostumam avaliar o efeito tecnológico de um jeito determinista,especialmente nos efeitos que as tecnologias computacionais na «era da internet» podem ter aos seres aplicados nas atividades da gestão e governo em nossa época atual. Ainda quando são surpreendentes os avanços na tecnologia de transmissão, estocagem e cálculo, nós achamos necessário reflexionar que da união da tecnologia, política e sociedade vai surgir algum modelo de governabilidade diferente ao atual, mas não precisamente melhor. Nesse sentido o falar do«governo eletrônico» merece uma difícil revisão dos paradigmas científicos e profissionais o que tomadores da decisão, analistas e gestores usam em situações deste tipo. Este trabalho sugere uma reflexão sobre as tecnologias computacionais, propõe algumas considerações metodológicas no campo das políticas publicas principalmente o nível local, propõe conceitos e o uso dasnovas ferramentas desde o enfoque da complexidade social adaptável.

La presente investigación fue elaborada en una empresa del sector aéreo, en donde los analistas de compras a lo largo del año 2014 y los primeros meses del presente año percibieron que existe demora en satisfacer los pedidos de las órdenes de servicio. Esta deficiencia también ha sido reflejada en los reportes de servicios donde se puede apreciar los largos periodos de tiempo en el proceso de adquisición. Por ello se buscan diferentes teorías que puedan ayudar a solucionar este problema. La teoría más adecuada es la teoría de restricciones del físico israelí Eliyahu M., en donde enuncia un proceso que tiene como resultado buscar eliminar las restricciones. En este contexto la tesis tiene como objetivo aplicar las teorías y metodologías, en cual se abordó la problemática. Asimismo se formuló la solución óptima para mejorar el tiempo del proceso de adquisición. This research was developed in a company in the aviation sector, where analysts purchases throughout 2014 and the first months of this year realized that there is delay in fulfilling orders service orders. This deficiency has also been reflected in reports of services where you can see long periods of time in the procurement process. Therefore different theories that can help solve this problem are sought. The best theory is the theory of constraints Israeli physicist Eliyahu M., where states a process that results seek to eliminate the restrictions. In this context the thesis aims to apply theories and methodologies, in which the issue was discussed. The optimal solution is also made to improve the time of the acquisition.

El constante incremento en la demanda de servicios de banda ancha y el consecuente aumento del volumen de tráfico que se genera en nuestras redes de comunicaciones, han motivado la necesidad de implementar redes de nueva generación en nuestros territorios. El presente proyecto final de carrera tiene como objetivo explicar el diseno y la planificación de una red pasiva de fibra óptica (PON). La idea principal de este proyecto es construir un entorno ficticio que nos permitirá profundizar en detalle en las redes FTTx y decidir cuál es la opción más optima para este entorno. Para hacer esto posible, en primer lugar se va a hablar sobre el elemento principal de estas redes, la fibra óptica, para conocer con detalle sus principios de funcionamiento y sus características más importantes. La parte teórica seguirá con la definición de las redes FTTx y las configuraciones punto a punto y punto a multipunto, para pasar a hablar detenidamente sobre las redes PON y concluir cual de sus tecnologías será la más optima hoy en día. Por último, entraremos en la parte práctica en la que se elegirá un software de simulación que se ajuste a los requisitos de diseno, se realizará el diseno de la red óptica pasiva y se obtendrán los resultados de simulación que justifiquen que la red es viable y puede ser implementada en un caso real.

El objetivo principal del estudio es proponer un modelo de mejora de la gestión de inventarios para la micro y pequeña empresa (MYPE) del sector textil. Este modelo emplea los fundamentos de la herramienta Plan For Every Part y se complementa en el Jidoka y las 5S para su implementación, pues estas dos herramientas brindan soporte en la gestión de calidad y la organización del inventario. El Jidoka interviene en la incorporación de un sistema de autocontrol de calidad en cada uno de los procesos actuales mediante el rediseño de estos, las 5S se encarga de codificar cada componente textil y brindar un espacio físico fácilmente localizable; y el Plan For Every Part proporciona una plantilla con 5 campos de información y 22 parámetros donde se reúne toda la información posible de un componente textil, como su ubicación, demanda semanal, frecuencia de compra y disponibilidad del stock en tiempo real. Posteriormente se definen tres indicadores que servirán para evaluar los resultados de la propuesta y se detalla la metodología de implementación, la cual se valida con ayuda del software Arena Simulation mediante la representación de un sistema actual y un sistema propuesto. Los resultados prueban la utilidad del modelo en la MYPE textil mediante el incremento de la productividad operacional efectiva, la disminución de uniformes defectuosos y el cumplimiento de las entregas programadas. / The main objective of the study is to propose a model for improving inventory management for micro and small enterprises (SME) in the textile sector. This model uses the fundamentals of the Plan For Every Part tool and is complemented by Jidoka and the 5S for its implementation, as these two tools provide support in quality management and inventory organization. The Jidoka intervenes in the incorporation of a quality self-control system in each of the current processes by redesigning them, the 5S is in charge of encoding each textile component and providing an easily located physical space; and the Plan For Every Part provides a template with 5 information fields and 22 parameters where all the possible information on a textile component is gathered, such as its location, weekly demand, frequency of purchase and stock availability in real time. Subsequently, three indicators are defined that will serve to evaluate the results of the proposal and the implementation methodology is detailed, which is validated with the help of the Arena Simulation software by representing a current system and a proposed system. The results prove the usefulness of the model in textile SME by increasing effective operational productivity, reducing defective uniforms, and meeting scheduled deliveries. / Trabajo de investigación

La propuesta es el diseño de una propuesta para mejorar la implementación del plan de gestión de mantenimiento en el proceso de moldeo por inyección de polímeros basado en la filosofía de las metodologías Lean Office y RCM. La aplicación se lleva a cabo en una empresa peruana de inyección de plástico donde se identificó el uso inadecuado del plan de Gestión de Mantenimiento, causado por la baja disponibilidad de repuestos y personal, el porcentaje de materia prima reprocesada y el deterioro de las Máquinas de moldeo. La importancia de resolver este problema es reducir la baja confiabilidad del equipo, la demora en la entrega de pedidos y la pérdida de producción. Los resultados esperados validado por la simulación de sistemas mostraron que la disponibilidad del personal aumentó a 83.07% y las paradas no planificadas de la máquina de inyección se redujeron en un 30%. / This professional project for the title of Industrial Engineer, design of a proposal to improve the implementation of the maintenance management plan in the polymer injection molding process based on the philosophy of the Lean Office and RCM methodologies. The application is carried out in a Peruvian plastic injection company where the damaged use of the Maintenance Management plan, the risk due to the low availability of spare parts and personnel, the percentage of raw material reprocessed and the treatment of the Machines were identified Molding The importance of solving this problem is to reduce the low reliability of the equipment, the delay in the delivery of orders and the loss of production. The expected results validated by the simulation of controlled systems that the availability of the personnel had an 83.07% and the unplanned stops of the injection machine were reduced by 30%. / Trabajo de investigación

Solicitud de envío manuscrito de artículo científico. / Objetivo: Evaluar la percepción de los alumnos respecto al uso de simulación en el curso Prácticas Preclínicas Odontológicas 1 en una universidad privada de la ciudad de Lima en el año 2020. Materiales y métodos: El diseño del estudio fue de tipo observacional, descriptivo y transversal. Se evaluaron 121 alumnos de sexto a décimo ciclo. La percepción y sus dimensiones: satisfacción, autoconfianza y buenas prácticas educacionales fueron evaluadas mediante una encuesta con alto nivel de confiabilidad (0.89), modificada y adaptada para la presente investigación comprobando coeficientes para su uso: V de Aiken, Alfa de Cronbach, Test-Retest (Spearman), clasificada en las modalidades de práctica de habilidades y escenarios, adicionalmente la simulación en general, basada en la escala de Likert (1 al 5). Se obtuvo la media y desviación estándar para la variable percepción, así como el coeficiente de correlación de Spearman y las pruebas U de Mann Whitney y Kruskal Wallis para evaluar covariables. Resultados: Los estudiantes calificaron positivamente a la simulación obteniéndose una media por encima de 4 respecto a las prácticas de habilidades, escenarios y simulación en general siendo estas 4.42 ± 0.49, 4.14 ± 0.63 y 4.73 ± 0.66 respectivamente. No se encontraron diferencias estadísticamente significativas entre la percepción de las primeras prácticas preclínicas con las variables edad, género, ciclo y experiencia previa. Conclusión: La percepción de los estudiantes respecto al uso de simulación en el curso Prácticas Preclínicas Odontológicas 1 obtuvo un alto puntaje y no se encuentra relacionada con las variables estudiadas según la encuesta modificada y adaptada. / Objective: To evaluate the perception of students regarding the use of simulation on the curse Early Preclinical Dental Practices 1 at a private university in the city of Lima in 2020. Materials and methods: The design of the study was observational, descriptive and cross-sectional type. A number of 121 students from third year to senior year were evaluated. The perception and its dimensions: satisfaction, self-confidence and good educational practices were evaluated by a survey with a high level of reliability (0.89), modified and adapted for the present investigation, checking coefficients for its use: Aiken’s V, Cronbach’s Alpha, Test-Retest (Spearman), classified in ability, scenario and general simulation practices. The mean and standard deviation were obtained for the perception variable, as well as the Spearman's rank correlation coefficient and the Mann-Whitney-U and Kruskal Wallis tests to evaluate covariates. Results: The students rated the simulation positively with an average of over 4 regarding the ability, scenario and general simulation practices. They got 4.42 ± 0.49, 4.14 ± 0.63 y 4.73 ± 0.66 respectively. No statistically significant differences were found between the perception of early preclinical practices with the variables age, gender, year of study and previous experience. Conclusion: The perception of students regarding the use of simulation on the curse Early Preclinical Dental Practices 1 got a high score and it is not related with the variables studied, according to the survey modified and adapted. / Tesis