L’analyse de codes malveillants est un domaine de recherche en pleine expansion de par la criticité des infrastructures touchées et les coûts impliqués de plus en plus élevés. Ces logiciels utilisent fréquemment différentes techniques d’évasion visant à limiter la détection et ralentir les analyses. Parmi celles-ci, l’obfuscation permet de cacher le comportement réel d’un programme. Cette thèse étudie l’utilité de l’Exécution Symbolique Dynamique (DSE) pour la rétro-ingénierie. Tout d’abord, nous proposons deux variantes du DSE plus adaptées aux codes protégés. La première est une redéfinition générique de la phase de calcul de prédicat de chemin basée sur une manipulation flexible des concrétisations et symbolisations tandis que la deuxième se base sur un algorithme d’exécution symbolique arrière borné. Ensuite, nous proposons différentes combinaisons avec d’autres techniques d’analyse statique afin de tirer le meilleur profit de ces algorithmes. Enfin tous ces algorithmes ont été implémentés dans différents outils, Binsec/se, Pinsec et Idasec, puis testés sur différents codes malveillants et packers. Ils ont permis de détecter et contourner avec succès les obfuscations ciblées dans des cas d’utilisations réels tel que X-Tunnel du groupe APT28/Sednit. / Malware analysis is a growing research field due to the criticity and variety of assets targeted as well as the increasing implied costs. These softwares frequently use evasion tricks aiming at hindering detection and analysis techniques. Among these, obfuscation intent to hide the program behavior. This thesis studies the potential of Dynamic Symbolic Execution (DSE) for reverse-engineering. First, we propose two variants of DSE algorithms adapted and designed to fit on protected codes. The first is a flexible definition of the DSE path predicate computation based on concretization and symbolization. The second is based on the definition of a backward-bounded symbolic execution algorithm. Then, we show how to combine these techniques with static analysis in order to get the best of them. Finally, these algorithms have been implemented in different tools Binsec/se, Pinsec and Idasec interacting alltogether and tested on several malicious codes and commercial packers. Especially, they have been successfully used to circumvent and remove the obfuscation targeted in real-world malwares like X-Tunnel from the famous APT28/Sednit group.

Les lits funéraires de l’époque romaine sont issus d’une tradition ancienne dont les origines, au-delà des Grecs, remontent aux périodes historiques les plus reculées, en Égypte et au Proche-Orient. Depuis le XIXe siècle, les fouilles ont livré de nombreux vestiges chronologiquement situés pour la plupart entre le IIe s. av. et le IIe s. ap. J.-C. ; ils font écho à ceux découverts en contextes domestiques, certes moins nombreux, mais dont l’étude autorise des comparaisons intéressantes et une meilleure compréhension du sujet. La grande variété des modèles répertoriés m’a donc conduit à l’élaboration d’une typologie détaillée, incluant les formes les plus anciennes jusqu’à celles de la période romaine. Les publications consultées ont fait évoluer de manière significative notre connaissance des lits ornés de bronze et ceux rehaussés de décorations en os sculpté. En revanche, les attestations de lits en ivoire demeurent extrêmement rares, que ce soit en Italie ou dans l’ensemble du monde romain. La découverte à Cumes des restes de trois exemplaires, dont les décorations étaient sculptées en ce matériau précieux, constitue par conséquent un témoignage essentiel et de premier ordre. Les fragments étaient mélangés aux ossements des défunts et contenus dans des urnes, elles-mêmes déposées au sein d’importants mausolées. La remarquable qualité de facture et la grande finesse d’exécution, bien visibles sur certaines pièces conservées malgré la destruction engendrée par la crémation, ainsi que les thèmes iconographiques mis en scène, attestent des intentions ostentatoires des propriétaires, soucieux de montrer aux vivants leur statut social, leur richesse et leur vertu. La mise en contexte de ces trois lits et leur étude approfondie, au regard des occurrences connues, a permis pour chacun d’entre eux d’aboutir à une proposition de restitution graphique, préambule indispensable à une analyse iconographique et iconologique. Les résultats obtenus, mis en regard des mausolées dans lesquels ils furent découverts, ont conduit à une compréhension plus précise de la place prépondérante qu’occupaient ces lits dans le cérémonial des funérailles. / The funerary beds of the Roman period come from an ancient tradition, whose origins, beyond the Greeks, can be traced to the earliest historical periods, in Egypt and in the Near East. Since the 19th century, excavations have produced many vestiges, most of them dating back to between the 2nd C. BC up to the 2nd C. AD ; they echo pieces found in domestic contexts which, though less numerous, allow interesting comparisons and a better understanding of the topic. The large variety of the identified models led me to develop a detailed typology of these forms, from the most ancient ones up to those of the Roman period. The consulted publications significantly changed our knowledge of the beds adorned with bronze as well as those adorned with bone carvings. By contrast, instances of ivory beds are extremely rare, whether it be in Italy or in the whole Roman world. Thus, the discovery at Cumae of the vestiges of three ivory beds, adorned with this precious material, serves as essential and unique testimony. The fragments were mixed with the bones of the deceased and placed in urns, themselves located in important mausoleums. Their remarkable quality and meticulous workmanship, clearly visible upon some pieces, which survived the destruction caused by the cremation, as well as the iconographic staged patterns, testify to the conspicuous intentions of their owners, anxious to show their social status, their wealth and their virtues to the living. The contextualization and close study of these three beds, along with a comparison with the known examples, led for each of them to an attempt at a graphic restoration, as a prerequisite for an iconographical and iconological analysis. The achieved results, correlated with the mausoleums where they were found, led to a much more precise understanding of those beds and of the prominent position they enjoyed at the funeral ceremony.

Cette thèse porte sur le concept du corps qui est élaboré depuis la découverte de la psychanalyse par Freud et continué par le développement que Jacques Lacan fait tout au long de son enseignement. Nous nous demandons quels sont les éléments qui définissent sa structure et quelle est sa relation avec la langue. Pour pouvoir répondre à cette question, nous nous placerons dans le moment où Freud fait le changement du champ d’étude depuis le corps biologique, avec sa formation de neurologue, jusqu’à un corps qui est fait de représentations qui fonctionnent par les lois du langage. Nous développerons comment le registre symbolique et le registre imaginaire se construisent en relation à ce corps et le développement que Jacques Lacan fait pour établir un savoir qui puisse cerner le concept. Finalement, nous étudierons un extrait de l’œuvre de James Joyce Portrait de l’artiste en jeune homme, en lui appliquant l’approche méthodologique de la psychose ordinaire à partir de l’enseignement de J.-A. Miller, et l’analyse du discours depuis la psychologie narrative. Cette double perspective nous permettra d’établir le fonctionnement du langage en relation au corps depuis différentes optiques. / This thesis talks about the body concept which has been elaborated since the psychoanalysis ́ discovery by Freud, followed by Jacques Lacan teaching development. The aim of this thesis is to develop the concept of body. We will ask what are the elements that define it and what is its relationship with language.
In order to answer this question, we will study Freud's change from the study of the biological body to the discovery of a body constructed from representations articulated by the laws of language. We will research the relationship of the symbolic and imaginary register with the biological body. We will explore the development that Jacques Lacan carries out to delimit this concept from different moments of his teaching. Finally, we will study an extract from James Joyce's novel A portrait of the artist as a young man.
This study will be based on two methodological perspectives: The one developed from the investigations carried out about ordinary psychosis from the teaching of J.-A. Miller, and the one developed from the discourse analysis in the narrative psychology. This double study will allow us to establish the functioning of language in relation to the body concept from different perspectives. / La presente tesis hace referencia al concepto del cuerpo que es elaborado desde el descubrimiento del psicoanálisis por Freud, seguido por el desarrollo que Jacques Lacan hace a lo largo de su enseñanza. Nos preguntamos cuáles son los elementos que definen su estructura y cuál es su relación con el lenguaje. Para poder responder a esta cuestión, nos situaremos en el momento en que Freud hace el cambio de campo de estudio desde el cuerpo biológico, con su formación de neurólogo, hasta un cuerpo que se construye a partir de representaciones que funcionan por las leyes lingüísticas. A partir de aquí, desarrollaremos cómo el lenguaje y la imagen se construyen en relación a este cuerpo, y el desarrollo que Jacques Lacan hace para establecer un conocimiento que pueda delimitar este concepto. Por último, estudiaremos un extracto de la obra de James Joyce Retrato del artista adolescente , a partir de la perspectiva metodológica desarrollada por la psicosis ordinaria y el análisis del discurso como metodología dentro de un contexto narrativo. Esta doble perspectiva nos permitirá establecer el funcionamiento del lenguaje en relación al cuerpo desde distintas ópticas.

Paris présente un paysage culturel exceptionnel, dans lequel les musées occupent une place importante. Notre thèse montre que ce paysage n’a cessé de se transformer au cours de l’histoire, et se transforme encore actuellement. Quant aux musées eux-mêmes, ils sont bien différents de l’image qu’on leur associe d’une institution figée dont le fonctionnement va à l’encontre de la logique économique. Nous avons mis en évidence leur participation à l’économie productive, plus précisément à la production symbolique, et leur adaptation constante à l’évolution de la situation, dans leurs statuts, leur réponse à la demande du public ou leurs liens avec d’autres institutions. Enfin, nous soulignons que les activités muséales sont caractérisées par leurs affinités avec les autres formes de consommation symbolique, et forment une agglomération spatiale avec les secteurs de la consommation symbolique. / Paris has an exceptional cultural landscape, in which museums play an important role. This PhD thesis insists that this landscape has never ceased to change and is still changing. As for the museums themselves, far from being institutions opposed to change and to a modern economy, we have shown that they participate in the productive economy, specifically in the symbolic production, and that they manage to adapt to the public demand, to adjust their statutes, to rethink their links with other institutions and so on. Finally, we claim that museum activities are characterized by their similarities with other forms of symbolic consumption, and their spatial proximity with the areas of symbolic consumption.

Esta investigação tem o objetivo de compreender como as posições discursivas assumidas pelo adulto podem influenciar a produção textual infantil. Mais especificamente, procura identificar e compreender: a) como as posições discursivas assumidas pelo adulto podem favorecer ou obstaculizar a produção infantil; b) como a criança dá mostras de sua singularidade quando posta em um laço social que visa à reprodução do saber. Nossa tese é a de que, na relação da criança com a linguagem, o adulto tem seu papel de promotor bem delimitado, na medida em que opta pela adoção de um laço discursivo que favorece a reprodução do saber e a monossemia; contudo, a narrativa infantil extrapola a reprodução do saber pelo uso singular e criativo da língua. Realizou-se um estudo interdisciplinar, que relaciona as áreas de Psicanálise, Aquisição de Linguagem e Linguística, com a finalidade de refletir, na Educação, sobre o papel do professor nas relações de ensino e aprendizado da Língua Portuguesa. Da Psicanálise, adotamos o conceito de registro simbólico, a noção sujeito como efeito de linguagem, a definição de lalangue, as operações fundantes do sujeito de alienação e separação e a concepção de discurso como laço social. Da Aquisição da Linguagem, a relevância do papel do adulto para a aquisição da língua pela criança pequena, as posições constitutivas do diálogo de especularidade, reciprocidade e complementaridade e a aquisição da habilidade de narrar; da Linguística, a noção de atividade epilinguística e as estratégias para elaboração de sentido no texto falado. Os dados analisados são transcrições de interações dialógicas, nas quais a pesquisadora solicitou que oito crianças de cinco anos realizassem a leitura e o reconto de histórias apenas ilustradas. Apesar da predominância do Discurso Universitário nos dados analisados, é possível perceber que a criança consegue manifestar sua singularidade a partir das escolhas linguísticas que faz durante a produção de sua narrativa e por meio a definição do lugar que assume em relação ao texto. / Cette recherche a lobjectif de comprendre comme les positions discursives prises en charge par un adulte peuvent influencer la production de texte des enfants. Plus précisément, il vise à identifier et à comprendre: a) la façon dont les positions discursives prises en charge par ladulte peuvent collaborer ou restreindre la production des enfants; b) comme l\'enfant montre des signes de sa singularité lorsque placé dans un lien social qui vise à la reproduction du savoir. Notre thèse est celle que, dans la relation entre l\'enfant et la langue, l\'adulte a son rôle dans la promotion du bien-définis, dans la mésure où il choisit adopter un lien discursive qui favorise à la reproduction des connaissances et à la monosémie ; pourtant, le récit des enfants surpasse la reproduction des savoirs par lusage singulier et créative du langage. Nous avons mené une étude interdisciplinaire, qui permet la relation entre la Psychanalyse, L\'acquisition du langage et de la Linguistique, afin de réfléchir, dans le domaine de L\'éducation, sur le rôle de l\'enseignant dans l\'enseignement et l\'apprentissage de la Langue Portugaise. De la psychanalyse, nous avons pris le concept de registre symbolique, la notion de sujet comme un effet du langage, la définition de lalangue, les opérations fondantes du sujet d\'aliénation et de séparation et le concept de discours comme un lien social. De l\'acquisition du langage, limportance de rôle de ladulte dans lacquisition du langage par de jeunes enfants, les positions constitutives du dialogue de lespécularité, de la réciprocité et de la complémentarité et l\'acquisition des compétences narratives; de la Linguistique, la notion d\'activité épilinguistique et les stratégies pour l\'élaboration du sens dans le texte parlé. Les données analisés sont des transcriptions des interactions dialogiques, dans lesquelles la chercheuse a demandée à huit enfants de cinq ans de faire le rappel dhistoires illustrées. Malgré la prédominance du discours universitaire dans les données analysées, on peut observer que l\'enfant peut exprimer son singularité à partir des choix linguistiques qu\'elle fait lors de la production de son récit et par la définition du lieu qu\'elle prend dans le texte.

Cette thèse appréhende des questions scientifiques d'un point de vue de la data science, dans le cadre de l'analyse des séries temporelles issues de la locomotion en fauteuil roulant manuel (FRM). Compression et classification des séries temporelles à l'aide de DTW : l'algorithme Dynamic Time Warping (DTW) est souvent utilisé car il permet d'éviter de petites distorsions entre les séries temporelles au cours de leur alignement. Cependant, DTW produit parfois des alignements pathologiques qui se produisent, lorsque au cours de la comparaison de deux séries temporelles X et Y, un point de données de la série temporelle X est comparé à une grande sous-séquence de Y. Nous démontrons que la compression de séries temporelles à l'aide de l'approximation par morceaux (Piecewise Aggregate Approximation) (PAA) augmente considérablement la qualité de l'alignement avec DTW. Classification non supervisée de séries temporelles basée sur la distance Frobenius : Un shapelet non supervisé (U-shapelet) est une sous-séquence d'une série temporelle utilisée pour segmenter un jeu de données. Notre but est de découvrir des u-shapelets sur des séries temporelles incertaines. Pour ce faire, nous proposons un score de dissimilarité robuste à l'incertitude appelé FOTS dont le calcul est basé sur la décomposition en vecteurs propres et la comparaison des matrices d'autocorrélation de la série temporelle. Ce score est robuste à la présence d'incertitude ; il n'est pas très sensible aux changements transitoires ; il permet de saisir des relations complexes entre des séries temporelles telles que les oscillations et les tendances, et il est également bien adapté à la comparaison de séries temporelles courtes. Le score FOTS a été utilisé avec l'algorithme Scalable Unsupervised Shapelet Discovery pour le clustering de 17 jeux de données, et il a montré une amélioration substantielle de la qualité du clustering par rapport à l'indice Rand. Représentation symbolique de série temporelles cycliques basée sur les propriétés des cycliques : L'analyse des séries temporelles cycliques de la biomécanique est basée sur la comparaison des propriétés de leurs cycles. En général, les algorithmes de fouille de données ignorent cette particularité, nous proposons une représentation symbolique des séries temporelles cycliques basées sur les propriétés de cycles, appelés SAX-P. Les chaînes de caractères résultantes peuvent être comparées en utilisant la distance de distorsion temporelle dynamique (DTW). L'application de SAX-P aux moments propulsifs de trois sujets (S1, S2, S3) se déplaçant en FRM a mis en évidence de caractère asymétrique de leur propulsion. La représentation symbolique SAX-P facilite l'interprétation clinique des résultats de classification. / This thesis addresses scientific issues from a data science perspective as part of the analysis of time series from manual wheelchair locomotion (FRM).Compression and classification with Dynamic Time Warping: Dyna- mic Time Warping (DTW) is a time series alignment algorithm that is often used because it considers that it exits small distortions between time series during their alignment. However, DTW sometimes produces pathological alignments that occur when, during the comparison of two time series X and Y, one data point of the time series X is compared to a large subsequence of data points of Y. In this chapter, we demonstrate that compressing time series using Piecewise Aggregate Approximation (PAA) is a simple strategy that greatly increases the quality of the alignment with DTW. This result is particularly true for synthetic data sets.Frobenius correlation based u-shapelets discovery for time series clustering: An unsupervised shapelet (u-shapelet) is a sub-sequence of a time series used for clustering a time series dataset. The purpose of this chapter is to discover u-shapelets on uncertain time series. To achieve this goal, we propose a dissimilarity score robust to uncertainty called FOTS whose computation is based on the eigen- vector decomposition and the comparison of the autocorrelation matrices of the time series. This score is robust to the presence of uncertainty; it is not very sensitive to transient changes; it allows capturing complex relationships between time series such as oscillations and trends, and it is also well adapted to the comparison of short time series. The FOTS score has been used with the Scalable Unsupervised Shapelet Discovery algorithm for the clustering of 17 datasets, and it has shown a substantial improvement in the quality of clustering with respect to the Rand Index. This work defines a novel framework for clustering of uncertain time series.Symbolic representation of cyclic time series based on properties of cycles: The analysis of cyclic time series from bio-mechanics is based on the comparison of the properties of their cycles. As usual algorithms of time series classification ignore this particularity, we propose a symbolic representation of cyclic time series based on the properties of cycles, named SAX-P. The resulting character strings can be compared using the Dynamic Time Warping distance. The application of SAX-P to propulsive moments of three subjects (S1, S2, S3) moving in Manual Wheelchair highlight the asymmetry of their propulsion. The symbolic representation SAX-P facilitates the reading of the cyclic time series and the clinical interpretation of the classification results.

Le città invisibili de Calvino (1972), recueil de descriptions de villes inscrites dans un récit-cadre, posent à nouveau la question de l’écriture, grâce aux deux personnages Marco Polo et Kublai Kan devisant des villes de l’empire, des hommes et des choses, de leur existence, leur utilité, leur durée, leur sens ; mais aussi, mis en abyme, des problèmes de la ville moderne et du vivre ensemble, ou encore de ceux de l’art d’écrire, histoire de décrire ou plutôt de raconter encore la réalité de façon philosophiquement onirique, à moins que ce ne soit oniriquement philosophique. Notre travail de recherche se propose de lire cette œuvre comme un prisme des recherches calviniennes sur la création littéraire, alors que l’écrivain est sur le point d’être coopté à l’Oulipo. Ce livre se rattache à un ensemble d’idées présentes dans une grande partie de son œuvre, narrative tout autant que théorique et épistolaire, ou médiatique, comme une variation partiellement oulipienne et un écho persistant de son amusement perplexe ou de sa perplexité amusée mais parfois inquiète, devant cet acte curieux, intellectuel et expérimental, qu’est l’écriture. Désirs d’écrire ou de dire le monde extérieur traversent Calvino qui veut aussi en offrir une image construite et maîtrisée, conscient néanmoins de la part inhérente de hasard qui les détermine. Grâce à l’écriture combinatoire et à la réécriture parodique, l’écrivain s’ouvre la possibilité d’un espace fantastique et personnel à travers une poétique réflexive originale puisant à la fois dans le symbolique et l’ironie et une réflexion poétique, où se rencontrent, profondes et détachées, intelligence du monde et intelligence de l’écriture. / Invisible Cities by Calvino (1972), is a collection of cities’s descriptions registred in a frame story. It raises again the question of writing, through two characters Marco Polo and Kublai Kan who have a conversation on some different subjects, such as empire’s cities, human beings and things, their existence, utility, duration, meaning, but also creating a mise en abyme of problems of modern city and living together, or those of the Art of writing, another way of describing or rather recounting reality in a philosophically oneiric way unless it is oneirically philosophic. Our research work intends to read this book like a prism of Calvino’s thought about literary creative writing, while the writer is just about to be coopted into joining the Oulipo, linking it to ideas we find in most of his work, narrative as well as theoritical and epistolary or mediatised, like a partially oulipienne variation and a persistent echo of his perplexed pleasure or amused perplexity but sometimes troubled in front of this strange act, intellectual and also experimental, which is writing. Desires to write or to express the outside world go through Calvino but he wants to give us a constructed image and a also controlled one, still aware that an inherent part of hazard is determinant on these. Thanks to combinatorial writing and rewriting parodies the writer has the opportunity to open a fantastic and personal area, through an original reflective poetic drawing from symbolism and irony, and a poetic reflection where the intelligence of the world and the intelligence of writing meet, both deep and detached.

Animal originaire d’Afrique du Nord, atypique sous nos latitudes, la genette européenne (Genetta genetta) est singulière, tant par sa physionomie (tête fuselée, oreilles de renard, taches de panthère et longue queue annelée) que par sa discrétion. Cet animal nocturne est mystérieux et son histoire n’a jamais été étudiée : comment, quand et par qui a-t-elle été introduite en Europe méridionale ? Etait-elle chassée ? A-t-elle été domestiquée ? Par qui, quand et comment était-elle représentée ? Quelle a été, et est encore peut-être, sa signification symbolique ? Il sera important d’établir le lien entre la genette et les milieux géographiques dans lesquels elle a évolué et évolue, faisant ainsi d’elle un indicateur environnemental. En effet, si cette recherche s’assigne comme objectif principal l’histoire de la genette et de sa représentation dans le cadre de sa relation avec l’homme dans le bassin méditerranéen, elle le fait aussi dans une perspective plus vaste, environnementale. Ainsi le continuum historique met-il en valeur le caractère changeant et évolutif des rapports de l’homme et de l’animal en fonction des contextes géographiques, sociaux, économiques et politiques. Connaître le passé et le présent d’un animal, connaître sa relation historique et imaginaire avec l’homme et connaître les manières dont il est représenté peut aider à mieux le préserver.Cette recherche s’inscrit donc dans le cadre d’une histoire co-évolutive des relations entre les sociétés méditerranéennes et le monde animal, de la préhistoire à nos jours. Pour la mener à bien, il a été nécessaire de recourir non seulement à des sources textuelles mais aussi à des sources archéologiques et iconographiques / Originating from Northern Africa, atypical in our part of the world, the European genet (Genetta genetta) is remarkable for its physiognomy (pointed head, fox-like ears, panther spots and a long annulate tail) as much as its furtiveness. This nocturnal animal is mysterious, and its history has never been fully studied: how, when and by whom was it introduced in southern Europe? Was it hunted? Has it ever been tamed? By whom, when and how has it been represented? What have been its symbolical meanings?It is important to establish the link between the genet and the physical environment in which it has been evolving, thereby establishing it as an environmental indicator. Indeed, if this project aims mostly at delivering the history of the genet and of its representation with a focus on its relation to man in the Mediterranean region, it also considers the wider perspective of environmental studies. Thus, the historical continuum points to the changing relationship between man and animal according to different geographical, social, economic and political contexts. Understanding the past and present history of an animal, its historical and imaginary relations to man and its various representations can help to preserve the species more effectively.This research lies within the scope of a co-evolutive history of the relationships between Mediterranean societies and the animal kingdom, from prehistorical times to the present. To complete this project, it proved necessary to resort not only to textual resources, but also to use archeological and iconographical resources.

La représentation symbolique des masques de circuits intégrés est connue depuis environ quinze ans, mais n'est développée que depuis quelques années. Presque tous les systèmes de CAO développés récemment font usage d'une représentation symbolique des masques de circuits afin de simplifier la conception. Dans cette thèse, un système symbolique hiérarchique de dessin des masques est décrit. Un langage de description et un environnement graphique sont présentés. L'environnement graphique est utilise pour l'édition de cellules et de blocs, hiérarchiquement. Le langage textuel peut être considéré comme le langage cible de tous les outils de synthèse ou de compilation qui sont développés dans le cadre d'un système intégré de CAO VLSI. Une représentation métrique des circuits est donnée, et un "assembleur de silicium" qui permet le dessin hiérarchique de cellules fonctionnelles en accord avec les structures d'interconnexions de base, est décrit. Par un programme Lisp le concepteur définit comment les cellules feuilles doivent être assemblées pour réaliser la fonction désirée. Ainsi des cellules fonctionnelles peuvent être générées, avec une représentation symbolique et une fonctionnalité déterminée.

Il y a un besoin grandissant pour d'autonomie dans des systèmes temps réel complexes tels que les robots ou les satellites. Ceci met en avant un problème non trivial : d'un côté il y a des systèmes complexes - donc difficiles à valider - avec une intervention de l'humain dans la boucle qui se veut minimale, de l'autre nous avons des domaines où il faut que le système ait un comportement sûr fonctionnellement afin d'éviter les coûts financiers et/ou humains d'une perte ou d'une détérioration du système. Ces deux notions mises en vis-à-vis semblent contradictoires. En effet comment être sûr qu'un système autonome avec un pouvoir décisionnel fort, n'aura pas un comportement non nominal qui pourra menacer le bon déroulement de la mission ? Comment être sûr qu'un satellite n'allumera pas ses réacteurs sans avoir protégé ses capteurs fragiles (objectif de la caméra, ...) ? Une réponse partielle à ce type de problèmes pourrait être d'utiliser un planificateur de haut niveau qui ne donnerait que des plans garantis comme sûrs et valides. Toutefois ces planificateurs n'ont pas un modèle complet des actions qu'ils effectuent et de leurs conséquences. En effet, les directives données par ce planificateur sont généralement affinées en sous tâches par un superviseur. Le planificateur n'a donc pas un contrôle complet sur le moyen d'effectuer cette action. Nous présentons ici les travaux effectués afin d'intégrer un système de contrôle d'exécution en ligne dans une architecture hiérarchisée. Nous décrivons ici la nécessité et le rôle d'un tel composant dans ce type d'architecture. Nous introduisons le R2C, notre contrôleur basé sur les hypothèses synchrones, ainsi que l'outil permettant sa génération en exploitant des techniques issues du model-checking symbolique. Enfin nous discutons de la nécessité de prendre en compte les com-posants décisionnels dans le contrôle afin d'interférer le moins possible avec les décisions prises par ceux-ci. Les résultats obtenus durant des expérimentations sur une plate-forme robotique confirment les idées développées au cours de ce travail et permettent d'en tirer les conclusions et perspectives sur la mise en place d'un contrôle pour l'amélioration de la fiabilité globale de tels systèmes.