Försvarsmaktens officerare kommer från samma utbildningssystem. Ett utbildningssystem som kan kritiseras för att vara konformativt och förespråka ett linjärt tänkande i planering. Ett uniformt utbildningssystem med konservativa rötter och hierarkisk kultur riskerar leda till en cirkulär kognitiv utveckling. Genom att officerarna inte vill, kan eller vågar gå bortom de etablerade och vedertagna sanningarna som utgörs av Försvarsmaktens doktriner och reglementen. För att kunna möta den dynamiska verkligheten som ständigt befinner sig i förändring behöver ledningen vara adaptiv.Syftet med undersökningen är att skapa en förståelse för vad som möjliggör en adaptiv ledning av specialoperationer i en småstat. Resultatet av studien menar att specialoperationer behöver ledas av ett kreativt tankesätt. Det kreativa tankesättet behövs för att tillföra andra handlingsalternativ för den strategiska nivån. Men kreativiteten begränsas i genomförandeledningen genom inbyggda strukturer som medför att officerare inte vågar att misslyckas och bristande erfarenhet av insatser medför att förståelsen och kunskapen att hantera osäkerheter saknas. Vilket påverkar effekten av specialoperationer negativt.

<p>Genom att fusionera (sammanföra) data från olika sensorer kan ett resultat uppnås som ger mer än de enskilda sensorerna var för sig. Här utreds vilka sensorer och sensorfusionsmetoder som kan vara aktuella att använda för Scanias adaptiva farthållare (ACC). Den adaptiva farthållaren anpassar det egna fordonets hastighet inte bara till en förinställd hastighet utan även till framförvarande fordons hastighet. Scanias ACC-system använder idag en radar för måldetektering.</p><p>Det finns ett antal algoritmer och arkitekturer som passar för sensorfusionssystem beroende på nivån hos sensordatan och användningsområdet. Minstakvadratmetoder kan användas då data ska matchas mot en fysisk modell, ofta med lågnivådata. När tillgänglig data är på den nivån att den används direkt för att fatta beslut kan sannolikhetsmetoder användas. Intelligent fusion består av kognitiva modeller som avser härma den mänskliga beslutsprocessen. Till detta passar data på hög nivå.</p><p>Två lösningar, för två olika sensoruppsättningar, har tagits fram. Båda lösningarna är uppbyggda av bayesiska nätverk. Det första nätverket fusionerar data från den befintliga radarenheten med data från en kamera som detekterar vägmarkeringar. Resultaten visar att filbyten kan upptäckas tidigare i och med fusionen. Det andra nätverket använder sig av två radarenheter, den ursprungliga samt en likadan enhet till, vilket resulterar i ett bredare synfält. Nätverket avgör vilka mål hos respektive radar som kan anses vara samma matchade mål. Informationen kan användas för att öka redundansen i systemet samt för att upptäcka mål tidigare än förut.</p> / <p>By fusing data from different sensors a result can be achieved that is worth more than the data from each sensor by itself. Which sensors and sensor fusion methods that could be used in Scania's adaptive cruise control system (ACC) is investigated. The ACC system adapts the vehicle's speed not only to a driver decided set speed but also to the speed of preceding vehicles. Scania's ACC system uses a radar for target detection.</p><p>There exists a number of algorithms and architectures fit for use in sensor fusion systems. Which one to use depends on the level of the data to be fused and on the field of application. Least square methods are used when matching data to a physical model, data to be used is often at a low level. When working with data at decision level, probability methods are favored. Another example is intelligent fusion, cognitive methods intending to mimic the human decision process. Suitable data is data at a high level.</p><p>Two solutions, for two different sensor sets, are proposed. Both solutions are made out of Bayesian networks. The first one fuses data from the existing radar unit with data from a camera which detects lane markings. The results show that lane changes can be detected earlier thanks to the fusion. The second network uses two radar sensors of the same kind as the first, resulting in a wider field of view. The network decides which ones of each radars targets that are the same matching targets. This information could be used to increase the redundancy of the system and to detect targets earlier.</p>

This thesis presents an adaptive tuning system that can be described as a dynamic Just Intonation tuning system, being compatible with equally tempered instruments. The tuning system is called Hermode Tuning (HMT) and the tuning used as comparison for evaluation is the standardized western tuning, the equal tempered tuning. This study investigates preferences for these two musical tuning systems, depending on whether the tunings are presented on a piano or with woodwind instruments. A listening test was done with students at the Falun Conservatory of Music, including both a vertical listening (intervalls) and a horizontal listening (cadenses and musical compositions) of Hermode tuned musical material. Overall the results showed no significant preferences for either tuning system irrespectively of what instrument it was presented with. The clearest results was that of a misjudged just intonated perfect third on the piano and a preference for an adaptively tuned piano presented in a simple harmonic structure, with a parameter setting of HMT 70%. Materials for comparison was partly taken from Hermode´s own website, but overall the attitude towards these sequenses (using a likert scale of one to five) showed a low expected value. This shows the complexity of the topic and no general conclusions regarding the choice of intonation or tuning system could be done for the presented material.

Die immer dichtere und schnellere Vernetzung von Rechnern und Rechenzentren über Hochgeschwindigkeitsnetzwerke ermöglicht eine neue Art des wissenschaftlich verteilten Rechnens, bei der geographisch weit auseinanderliegende Rechenkapazitäten zu einer Gesamtheit zusammengefasst werden können. Dieser so entstehende virtuelle Superrechner, der selbst aus mehreren Grossrechnern besteht, kann dazu genutzt werden Probleme zu berechnen, für die die einzelnen Grossrechner zu klein sind. Die Probleme, die numerisch mit heutigen Rechenkapazitäten nicht lösbar sind, erstrecken sich durch sämtliche Gebiete der heutigen Wissenschaft, angefangen von Astrophysik, Molekülphysik, Bioinformatik, Meteorologie, bis hin zur Zahlentheorie und Fluiddynamik um nur einige Gebiete zu nennen.<br /> <br /> Je nach Art der Problemstellung und des Lösungsverfahrens gestalten sich solche "Meta-Berechnungen" mehr oder weniger schwierig. Allgemein kann man sagen, dass solche Berechnungen um so schwerer und auch um so uneffizienter werden, je mehr Kommunikation zwischen den einzelnen Prozessen (oder Prozessoren) herrscht. Dies ist dadurch begründet, dass die Bandbreiten bzw. Latenzzeiten zwischen zwei Prozessoren auf demselben Grossrechner oder Cluster um zwei bis vier Grössenordnungen höher bzw. niedriger liegen als zwischen Prozessoren, welche hunderte von Kilometern entfernt liegen.<br /> <br /> Dennoch bricht nunmehr eine Zeit an, in der es möglich ist Berechnungen auf solch virtuellen Supercomputern auch mit kommunikationsintensiven Programmen durchzuführen. Eine grosse Klasse von kommunikations- und berechnungsintensiven Programmen ist diejenige, die die Lösung von Differentialgleichungen mithilfe von finiten Differenzen zum Inhalt hat. Gerade diese Klasse von Programmen und deren Betrieb in einem virtuellen Superrechner wird in dieser vorliegenden Dissertation behandelt. Methoden zur effizienteren Durchführung von solch verteilten Berechnungen werden entwickelt, analysiert und implementiert. Der Schwerpunkt liegt darin vorhandene, klassische Parallelisierungsalgorithmen zu analysieren und so zu erweitern, dass sie vorhandene Informationen (z.B. verfügbar durch das Globus Toolkit) über Maschinen und Netzwerke zur effizienteren Parallelisierung nutzen. Soweit wir wissen werden solche Zusatzinformationen kaum in relevanten Programmen genutzt, da der Grossteil aller Parallelisierungsalgorithmen implizit für die Ausführung auf Grossrechnern oder Clustern entwickelt wurde. / In order to face the rapidly increasing need for computational resources of various scientific and engineering applications one has to think of new ways to make more efficient use of the worlds current computational resources. In this respect, the growing speed of wide area networks made a new kind of distributed computing possible: Metacomputing or (distributed) Grid computing. This is a rather new and uncharted field in computational science. The rapidly increasing speed of networks even outperforms the average increase of processor speed: Processor speeds double on average each 18 month whereas network bandwidths double every 9 months. Due to this development of local and wide area networks Grid computing will certainly play a key role in the future of parallel computing.<br /> <br /> This type of distributed computing, however, distinguishes from the traditional parallel computing in many ways since it has to deal with many problems not occurring in classical parallel computing. Those problems are for example heterogeneity, authentication and slow networks to mention only a few. Some of those problems, e.g. the allocation of distributed resources along with the providing of information about these resources to the application have been already attacked by the Globus software.<br /> <br /> Unfortunately, as far as we know, hardly any application or middle-ware software takes advantage of this information, since most parallelizing algorithms for finite differencing codes are implicitly designed for single supercomputer or cluster execution. We show that although it is possible to apply classical parallelizing algorithms in a Grid environment, in most cases the observed efficiency of the executed code is very poor.<br /> <br /> In this work we are closing this gap. In our thesis, we will<br /> - show that an execution of classical parallel codes in Grid environments is possible but very slow<br /> - analyze this situation of bad performance, nail down bottlenecks in communication, remove unnecessary overhead and other reasons for low performance<br /> - develop new and advanced algorithms for parallelisation that are aware of a Grid environment in order to generelize the traditional parallelization schemes<br /> - implement and test these new methods, replace and compare with the classical ones - introduce dynamic strategies that automatically adapt the running code to the nature of the underlying Grid environment.<br /> <br /> The higher the performance one can achieve for a single application by manual tuning for a Grid environment, the lower the chance that those changes are widely applicable to other programs. In our analysis as well as in our implementation we tried to keep the balance between high performance and generality. None of our changes directly affect code on the application level which makes our algorithms applicable to a whole class of real world applications.<br /> <br /> The implementation of our work is done within the Cactus framework using the Globus toolkit, since we think that these are the most reliable and advanced programming frameworks for supporting computations in Grid environments. On the other hand, however, we tried to be as general as possible, i.e. all methods and algorithms discussed in this thesis are independent of Cactus or Globus.

Adaptiv musik ändras beroende av parametrar som ändras av händelser i spelet. Den här studien undersöker om ett adaptivt musik system är en förbättring i spelet A Story About My Uncle jämfört med statisk musik, om det är värt tidsinvesteringen som implementationen kräver. Data samlas in genom att ta in testare som spelar en introduktionsnivå i spelet två gånger, en gång med statisk musik och en gång med adaptiv musik. Spelarna svarar på en enkät efter varje genomspelning av nivåerna. Resultaten visar ingen signifikant skillnad mellan den statiska och adaptiva versionen när man undersöker spelarnas generella spelupplevelse, och upplevelse av musiken i nivåerna.

I forskningen behandlas valet av teknik för mobil presentation. Uppsatsen lyfter fram faktorer, vilket behöver diskuteras i samband med ett val. De olika teknikerna som diskuteras i uppsatsen är främst responsiv design, webbaserad applikation och nativ applikation. I samband med ett intresse ifrån SLU (Sveriges Lantbruksuniversitet) används organisationen som exempel i uppsatsen, vilket är tänkt att ge ett förslag på hur informationen i uppsatsen skulle kunna relateras till en verklig situation. Arbetet är byggt på en stor samling av tidigare studier, detta för att stärka den information som presenteras i uppsatsen. Intervjuer med anställda på SLUs IT-avdelning har bidragit med en rik insikt i hur verkligheten skulle kunna se ut inom en organisation som denna. Studien bidrar med att lyfta fram faktorer, vilka är viktiga för valet av teknik och hur detta val skulle kunna diskuteras. Detta användes för att ge en rekommendation till SLU, vilket är ett exempel på hur denna uppsats resultat kan användas.

Objective: To broaden the understanding of Swedish psychology student’s psychological health. Issue: Is there psychological illness in terms of self rated anxiety, among the psychology student at Linnaeus University? Are there correlations between self rated anxiety, perfectionistic personality traits and/or educational elements?  Method: A cross-sectional study of  psychology students (N = 65). The participants were recruited via the social media Facebook, and answered an anonymous web survey consisting of Depression Anxiety Stress Scales (DASS-21) and Clinical Perfectionism Questionnaire (CPQ). The participants were divided into two groups based on whether they had clinical (N=19) or theoretical (N=46) elements in their current education. Correlation analysis and ancova were executed in order to answer the issue. Results: Anxiety and perfectionism correlated positively (p=.000). Anxiety correlated positively with theoretical elements (p=.000) but not with clinical educational elements. Perfectionism and anxiety correlated positively during theoretical educational elements p=.007). Conclusion: The results indicate that higher perfectionism can correlate with higher levels of anxiety. It indicates that the perfectionism might have clinical properties. The students' results in relation to educational elements indicate that the participants had rated lower levels of anxiety during the clinical elements of the education. The study was limited in that it did not look into gender identification or underlying causes of non-response, and a small sample with large non-response bias (57%). The limitations mean that the results were not generalisable.

Med ett växande fokus på ett långsiktigt hållbart samhälle som tar ansvar för miljön strävar fordonstillverkare efter att sänka energiförbrukningen på sina fordon. Detta arbete behandlar hur man kan sänka bränsleförbrukningen för lastbilar med påbyggnader. En påbyggnad kan t.ex. vara en kran, en lastväxlare eller en betongpump. En metod för att sänka energiförbrukningen är att sänka det varvtal som lastbilens dieselmotor arbetar vid. Vid lägre varvtal jobbar motorn oftast mer effektivt och en mindre del av motorarbetet försvinner då i förluster, dock kan inte motorn belastas lika hårt. Varvtalet kan i vissa situationer sänkas under drift av påbyggnaden. Mellan drift då applikationen väntar på användarens kommando kan varvtalet alltid sänkas så att energiförbrukningen sjunker.För att veta när varvtalet ska sänkas används en signal från motorn som anger vilket lastmoment som motorn jobbar mot. Vid låg last sänks varvtalet och bränsle kan sparas, vid hög last höjs varvtalet för att kunna möta det pålagda momentet.Fältstudier har genomförts för att kunna undersöka vilka typer av lastbilspåbyggnader som skulle kunna ha nytta av en funktion som sänker varvtalet när lasten är låg. Under arbetet har även uppskattningar över hur mycket bränsle som skulle kunna sparas om varvtalet sänks mellan operationerna med påbyggnaden gjorts. Resultatet pekar på att det i många fall går att spara bränsle genom att sänka motorns varvtal då lastbilens påbyggnad inte används. De visar också på att det inte går att spara bränsle med denna metod i de fall där föraren sitter kvar i hytten under påbyggnadsanvändningen.

The implementation of automated systems in manufacturing industries increases efficiency, precision, and safety by reducing human intervention, errors, and waste. Variable loads can cause several problems for automation systems. One of the most significant challenges is maintaining the stability and precision of the production process despite changing load conditions. These variable loads can lead to unstable systems or failures, causing an increase in errors, reduced efficiency, and lower product quality. It is essential to design control systems that can adapt to changing load conditions and maintain stable and precise operation under all circumstances. To address this problem, this thesis presents an adaptive controller based on load identification and gain scheduling, to replace the standard FOC consisting of regular PI-controllers. The load estimator is used to estimate the external load with relatively small RMSD values, while the ain scheduler adjusts the controller gains based on the estimated load. Other controllers are also explored, such as an angular velocity error-based adaptive controller. The results shows that both proposed controllers perform better than the standard controller when the system is subject to variable external loads, however, the load estimator paired with the gain scheduled PI-controller performs best. / Automatiseringen, inom framförallt tillverkningsindustrin, ökar effektivitet, precision och säkerheten genom att minska den mänskliga faktorn, fel och kassationer. System som utsätts för variabel belastning kan orsaka flera olika problem för automationssystem. En av de största utmaningarna är att bibehålla stabilitet och precision i produktionsprocessen trots förändrade belastningsförhållanden. Dessa variabla belastningar kan leda till instabila system eller fel, vilket ökar felmängden, minskar effektiviteten och sänker produktkvaliteten. Därför är det viktigt att utforma styrsystem som kan anpassa sig till förändrade lastförhållanden och samtidigt upprätthålla stabil och precis drift under oavsett förutsättningar. För att lösa detta problem presenterar denna avhandling en adaptiv regulator baserad på lastidentifiering och gain-scheduling, för att ersätta den vanliga FOC som består av klassiska PI-regulatorer. Lastestimatorn används för att uppskatta den externa lasten med ett relativt litet RMSD, medan gain-scheduling justerar regulatorns förstärkning baserat på den uppskattade belastningen. Andra regulatorer utforskas också, såsom en adaptiv regulator baserad på fel i vinkelhastighet. Resultaten visar att båda föreslagna regulatorer presterar bättre än standardregulatorn när systemet utsätts för variabla externa belastningar, men att lastestimatorn tillsammans med gainscheduled PI-regulatorer presterar bäst.

This thesis was carried out at Atlas Copco Industrial Technique in Nacka, Sweden. Atlas Copco is a world leading manufacturer of industrial tools for a wide range of industries. One application is semi-automatic drilling machines for the aerospace industry. The latest trend for such tools is moving in a direction of increased control and traceability. The purpose of this thesis was to investigate the possibility of replacing the pneumatic motor in an industrial semi-automatic drilling machine, PFD1100, with an electric motor and explore the possibilities such design would enable. The two main priorities for the thesis have been:  Investigate the capacity of an electric motor developed by Atlas Copco and find out if it’s suitable for use in drilling applications.  Develop concepts for a new driveline, solving the two core functions of the drill - spindle rotation and spindle feed. The thesis has been limited to use the electric motor from an existing nutrunner and carry over the design for the spindle mechanism from the PFD1100 drilling machine. A background study was conducted of the aerospace industry in general and drilling applications in particular. The authors made a study visit to Airbus production facilities in Hamburg to get a better insight of where and how the tools are used. The background study supported the need for an electric drilling machine, targeted at smaller hole sizes and stack drilling applications. A hybrid prototype machine was designed and manufactured consisting of the driveline from the PFD1100 drilling machine and the motor and electrics from an electric nutrunner. The purpose of the prototype was to verify analytical calculations of the mechanical drilling power through physical testing, and investigate how the machines would behave with an electric motor. The prototype showed promising results with respect to drilling performance and basic adaptive drilling. The electric motor from the nutrunner was tested in a power test rig and the results were used to adapt an existing MATLAB script for estimating motor and inverter losses. With the adapted script provided by Atlas Copco, the gear ratio for the drilling machine could be optimized to minimize losses in the motor and electrical systems. Finally, concepts for a transmission between the electric motor and the spindle mechanism was generated and evaluated with a weighted Pugh’s evaluation matrix. Concepts focused on achieving a tool with minimum size and weight as well as expanding the tool functionality. The most promising concepts according to the evaluation were those that offered a compact and robust solution. To minimize resources and time to market, these concepts could offer a good starting point for continued develpoment. / Detta examensarbete utfördes vid Atlas Copco Industrial Technique i Nacka, Sverige. Atlas Copco är världsledande leverantör av industriella verktyg till olika typer av industrier, bland annat flygindustrin. Semi-automatiska borrmaskiner har använts inom flygindustrin i flera år och trenden för sådana verktyg rör sig i riktning mot ökad kontroll och spårbarhet. Syftet med arbetet var att undersöka möjligheten att ersätta den pneumatiska motorn i en industriell semi-automatisk borrmaskin, PFD1100, med en elektrisk motor samt utforska de fördelar som en sådan konstruktion kan medföra. De två huvudprioriteringarna var följande:  Undersöka kapaciteten hos en elmotor utvecklad av Atlas Copco och hur den lämpar sig för en borrmaskin.  Utveckla koncept för en ny drivlina som löser de två huvudfunktionerna rotation och matning av borrspindeln. Examensarbetet avgränsades till att använda motorn från en befintlig mutterdragare och grundprincipen från PFD1100 borrmaskinens mekanism för spindeldrivning. I en bakgrundsstudie undersöktes flygindustrin i allmänhet och borrningsapplikationer i synnerhet. Författarna gjorde ett studiebesök hos Airbus produktionsanläggning i Hamburg för att se hur verktygen används och vilka behov som finns. Från bakgrundsstudien drogs slutsatsen att en elektrisk maskin bör rikta in sig mot mindre hålstorlekar och tillämpningar av stackborrning. En prototyp konstruerades bestående av drivlina och spindeldrivning från PFD1100 och motorpaket och styrning från en elektrisk mutterdragare. Syftet med prototypen var att verifiera teoretiska beräkningar av den mekaniska borreffekten och få en ökad förståelse för maskinens beteende med en elmotor. Prototypen visade lovande resultat med avseende på borrning och kunde även utföra adaptiv borrning i viss utsträckning. Den elektriska motorn testades i en effektprovrigg och resultatet användes för att anpassa ett befintligt MATLAB-skript för beräkning av motorförluster. Skriptet, som tillhandahölls av Atlas Copco, användes för att optimera utväxlingen för verktyget i syfte att minimera effektförluster i motor och elektronik. Flertalet koncept genererades för rotation och matning där några av koncepten skulle ge ett så kompakt verktyg som möjligt med låg komplexitet, medan andra koncept fokuserade på utökad funktionalitet. Koncepten utvärderades med en viktad Pughs utvärderingsmatris. De mest lovande koncepten enligt konceptutvärderingen var de som erbjöd en kompakt och robust lösning som tillämpar kända tekniska principer. Om resurskrav och tid till marknad ska minimeras så kan dessa koncept utgöra en bas för fortsatt utveckling.