In den letzten 20 Jahren haben sich in Sachsen mit ca. 60 Sendern die meisten privaten regionalen Fernsehsender der Bundesrepublik etabliert. Diese übernehmen dabei oft Aufgaben der Informationsversorgung, denen die öffentlich-rechtlichen Sender nur unzureichend nachkommen. Das InnoProfile Forschungsvorhaben sachsMedia fokussierte auf die existentielle und facettenreiche Umbruchschwelle kleiner und mittelständischer Unternehmen aus dem Bereich der regionalen Medienverbreitung. Besonders kritisch für die Medienbranche war der Übergang von analoger zu digitaler Fernsehausstrahlung im Jahr 2010. Die Forschungsinitiative sachsMedia nahm sich der zugrundeliegenden Problematiken an und bearbeitete grundlegende Forschungsfragen in den beiden Themenkomplexen Annotation & Retrieval und Mediendistribution. Der vorliegende Forschungsbericht fasst die erreichten Ergebnisse zusammen.

Ziel dieser Dissertation ist es, den Begriff des Risikos unter den Aspekten seiner Quantifizierung durch robuste Darstellungen zu untersuchen. In einem ersten Teil wird Risiko anhand Kontext-Invarianter Merkmale betrachtet: Diversifizierung und Monotonie. Wir führen die drei Schlüsselkonzepte, Risikoordnung, Risikomaß und Risikoakzeptanzfamilen ein, und studieren deren eins-zu-eins Beziehung. Unser Hauptresultat stellt eine eindeutige duale robuste Darstellung jedes unterhalbstetigen Risikomaßes auf topologischen Vektorräumen her. Wir zeigen auch automatische Stetigkeitsergebnisse und robuste Darstellungen für Risikomaße auf diversen Arten von konvexen Mengen. Diese Herangehensweise lässt bei der Wahl der konvexen Menge viel Spielraum, und erlaubt damit eine Vielfalt von Interpretationen von Risiko: Modellrisiko im Falle von Zufallsvariablen, Verteilungsrisiko im Falle von Lotterien, Abdiskontierungsrisiko im Falle von Konsumströmen... Diverse Beispiele sind dann in diesen verschiedenen Situationen explizit berechnet (Sicherheitsäquivalent, ökonomischer Risikoindex, VaR für Lotterien, "variational preferences"...). Im zweiten Teil, betrachten wir Präferenzordnungen, die möglicherweise zusätzliche Informationen benötigen, um ausgedrückt zu werden. Hierzu führen wir einen axiomatischen Rahmen in Form von bedingten Präferenzordungen ein, die lokal mit der Information kompatibel sind. Dies erlaubt die Konstruktion einer bedingten numerischen Darstellung. Wir erhalten eine bedingte Variante der von Neumann und Morgenstern Darstellung für messbare stochastische Kerne und erweitern dieses Ergebnis zur einer bedingten Version der "variational preferences". Abschließend, klären wir das Zusammenpiel zwischen Modellrisiko und Verteilungsrisiko auf der axiomatischen Ebene. / The goal of this thesis is the conceptual study of risk and its quantification via robust representations. We concentrate in a first part on context invariant features related to this notion: diversification and monotonicity. We introduce and study the general properties of three key concepts, risk order, risk measure and risk acceptance family and their one-to-one relations. Our main result is a uniquely characterized dual robust representation of lower semicontinuous risk orders on topological vector space. We also provide automatic continuity and robust representation results on specific convex sets. This approach allows multiple interpretation of risk depending on the setting: model risk in the case of random variables, distributional risk in the case of lotteries, discounting risk in the case of consumption streams... Various explicit computations in those different settings are then treated (economic index of riskiness, certainty equivalent, VaR on lotteries, variational preferences...). In the second part, we consider preferences which might require additional information in order to be expressed. We provide a mathematical framework for this idea in terms of preorders, called conditional preference orders, which are locally compatible with the available information. This allows us to construct conditional numerical representations of conditional preferences. We obtain a conditional version of the von Neumann and Morgenstern representation for measurable stochastic kernels and extend then to a conditional version of the variational preferences. We finally clarify the interplay between model risk and distributional risk on the axiomatic level.

For adjoint calculations, parameter estimation, and similar purposes one may need to reverse the execution of a computer program. The simplest option is to record a complete execution log and then to read it backwards. This requires massive amounts of storage. Instead one may generate the execution log piecewise by restarting the ``forward'' calculation repeatedly from suitably placed checkpoints. This thesis extends the theoretical results of the parallel reversal schedules. First a algorithm was constructed which carries out the ``forward'' calculation and distributes checkpoints in a way, such that the reversal calculation can be started at any time. This approach provides adaptive parallel reversal schedules for simulations where the number of time steps is not known a-priori. The number of checkpoints and processors used is optimal at any time. Further, an algorithm was described which makes is possible to restart the initial computer program during the program reversal. Again, this can be done without any additional computation at any time. Hence, optimal parallel reversal schedules for the bidirectional simulation are provided by this thesis. / Bei der Berechnung von Adjungierten, zum Debuggen und für ähnliche Anwendungen kann man die Umkehr der entsprechenden Programmauswertung verwenden. Der einfachste Ansatz, nämlich das Erstellen einer kompletten Mitschrift der Vorwärtsrechnung, welche anschließend rückwärts gelesen wird, verursacht einen enormen Speicherplatzbedarf. Als Alternative dazu kann man die Mitschrift auch stückweise erzeugen, indem die Programmauswertung von passend gewählten Checkpoints wiederholt gestartet wird. In dieser Arbeit wird die Theorie der optimalen parallelen Umkehrschemata erweitert. Zum einen erfolgt die Konstruktion von adaptiven parallelen Umkehrschemata. Dafür wird ein Algorithmus beschrieben, der es durch die Nutzung von mehreren Prozessen ermöglicht, Checkpoints so zu verteilen, daß die Umkehrung des Programmes jederzeit ohne Zeitverlust erfolgen kann. Hierbei bleibt die Zahl der verwendeten Checkpoints und Prozesse innerhalb der bekannten Optimalitätsgrenzen. Zum anderen konnte für die adaptiven parallelen Umkehrschemata ein Algorithmus entwickelt werden, welcher ein Restart der eigentlichen Programmauswertung basierend auf der laufenden Programmumkehr erlaubt. Dieser Restart kann wieder jederzeit ohne Zeitverlust erfolgen und die entstehenden Checkpointverteilung erfüllen wieder sowohl Optimalitäts- als auch die Adaptivitätskriterien. Zusammenfassend wurden damit in dieser Arbeit Schemata konstruiert, die bidirektionale Simulationen ermöglichen.

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Berechnung singulärer Punkte nichtlinearer Gleichungssysteme F(x)=0. Dazu werden minimal erweiterte Systeme der Form F(x)+D*s=0, f(x)=0 betrachtet. Die allgemeine Vorgehensweise zur Berechnung singulärer Punkte mit solchen erweiterten Systemen wird geschlossen dargestellt. Dazu werden zuerst die (teilweise verallgemeinerten Ljapunov-Schmidt-)reduzierten Funktionen von Golubitsky und Schaeffer, Beyn, Jepson und Spence, Griewank und Reddien, Kunkel bzw. Govaerts verallgemeinert und zusammengefasst. Es wird die verallgemeinerte Kontaktäquivalenz all dieser verallgemeinerten reduzierten Funktionen und die Gleichheit der benötigten Regularitätsannahmen bewiesen. Für eine weitere, neu eingeführte reduzierte Funktion wird die in dieser Arbeit definierte Ableitungsäquivalenz zu den anderen reduzierten Funktionen gezeigt. Mit dieser neuen reduzierten Funktion wird eine Reihe singulärer Punkte klassifiziert. Aus dieser Klassifikation ergeben sich Funktionen f aus Ableitungen der neuen reduzierten Funktion. Mit den so eingeführten Funktionen f kann das zweistufiges Newtonverfahren nach Pönisch und Schwetlick effektiv angewendet werden. Alle benötigten Ableitungen werden mittels Automatischer Differentiation bestimmt. Die numerischen Ergebnisse für eine Reihe von Beispielen zeigen die Effizienz dieses Verfahrens. Beim Newtonverfahren werden lineare Gleichungssysteme mit geränderten Matrizen B gelöst. Es wird gezeigt, für welche Ränderungen die Konditionszahl von B minimal ist. Dies ist z.B. für gewisse Vielfache der Singulärvektoren zu den kleinsten Singulärwerten der Fall. Zur Bestimmung dieser Ränderungen wird die inverse Teilraumiteration für Singulärwerte in verschiedenen Algorithmen angewendet. Die Konvergenzeigenschaften werden untersucht. Für einen Algorithmus wird bewiesen, dass die Konditionszahlen der iterierten geränderten Matrizen monoton fallen. Die numerischen Experimente bestätigen diese Eigenschaften.

Das Ziel der Digital Intelligence bzw. datengetriebenen Strategischen Frühaufklärung ist, die Zukunftsgestaltung auf Basis valider und fundierter digitaler Information mit vergleichsweise geringem Aufwand und enormer Zeit- und Kostenersparnis zu unterstützen. Hilfe bieten innovative Technologien der (halb)automatischen Sprach- und Datenverarbeitung wie z. B. das Information Retrieval, das (Temporal) Data, Text und Web Mining, die Informationsvisualisierung, konzeptuelle Strukturen sowie die Informetrie. Sie ermöglichen, Schlüsselthemen und latente Zusammenhänge aus einer nicht überschaubaren, verteilten und inhomogenen Datenmenge wie z. B. Patenten, wissenschaftlichen Publikationen, Pressedokumenten oder Webinhalten rechzeitig zu erkennen und schnell und zielgerichtet bereitzustellen. Die Digital Intelligence macht somit intuitiv erahnte Muster und Entwicklungen explizit und messbar. Die vorliegende Forschungsarbeit soll zum einen die Möglichkeiten der Informatik zur datengetriebenen Frühaufklärung aufzeigen und zum zweiten diese im pragmatischen Kontext umsetzen. Ihren Ausgangspunkt findet sie in der Einführung in die Disziplin der Strategischen Frühaufklärung und ihren datengetriebenen Zweig – die Digital Intelligence. Diskutiert und klassifiziert werden die theoretischen und insbesondere informatikbezogenen Grundlagen der Frühaufklärung – vor allem die Möglichkeiten der zeitorientierten Datenexploration. Konzipiert und entwickelt werden verschiedene Methoden und Software-Werkzeuge, die die zeitorientierte Exploration insbesondere unstrukturierter Textdaten (Temporal Text Mining) unterstützen. Dabei werden nur Verfahren in Betracht gezogen, die sich im Kontext einer großen Institution und den spezifischen Anforderungen der Strategischen Frühaufklärung pragmatisch nutzen lassen. Hervorzuheben sind eine Plattform zur kollektiven Suche sowie ein innovatives Verfahren zur Identifikation schwacher Signale. Vorgestellt und diskutiert wird eine Dienstleistung der Digital Intelligence, die auf dieser Basis in einem globalen technologieorientierten Konzern erfolgreich umgesetzt wurde und eine systematische Wettbewerbs-, Markt- und Technologie-Analyse auf Basis digitaler Spuren des Menschen ermöglicht.

This thesis is a compendium of scientific works and engineering specifications that have been contributed to a large community of stakeholders to be copied, adapted, mixed, built upon and exploited in any way possible to achieve a common goal: Integrating Natural Language Processing (NLP) and Language Resources Using Linked Data The explosion of information technology in the last two decades has led to a substantial growth in quantity, diversity and complexity of web-accessible linguistic data. These resources become even more useful when linked with each other and the last few years have seen the emergence of numerous approaches in various disciplines concerned with linguistic resources and NLP tools. It is the challenge of our time to store, interlink and exploit this wealth of data accumulated in more than half a century of computational linguistics, of empirical, corpus-based study of language, and of computational lexicography in all its heterogeneity. The vision of the Giant Global Graph (GGG) was conceived by Tim Berners-Lee aiming at connecting all data on the Web and allowing to discover new relations between this openly-accessible data. This vision has been pursued by the Linked Open Data (LOD) community, where the cloud of published datasets comprises 295 data repositories and more than 30 billion RDF triples (as of September 2011). RDF is based on globally unique and accessible URIs and it was specifically designed to establish links between such URIs (or resources). This is captured in the Linked Data paradigm that postulates four rules: (1) Referred entities should be designated by URIs, (2) these URIs should be resolvable over HTTP, (3) data should be represented by means of standards such as RDF, (4) and a resource should include links to other resources. Although it is difficult to precisely identify the reasons for the success of the LOD effort, advocates generally argue that open licenses as well as open access are key enablers for the growth of such a network as they provide a strong incentive for collaboration and contribution by third parties. In his keynote at BNCOD 2011, Chris Bizer argued that with RDF the overall data integration effort can be “split between data publishers, third parties, and the data consumer”, a claim that can be substantiated by observing the evolution of many large data sets constituting the LOD cloud. As written in the acknowledgement section, parts of this thesis has received numerous feedback from other scientists, practitioners and industry in many different ways. The main contributions of this thesis are summarized here: Part I – Introduction and Background. During his keynote at the Language Resource and Evaluation Conference in 2012, Sören Auer stressed the decentralized, collaborative, interlinked and interoperable nature of the Web of Data. The keynote provides strong evidence that Semantic Web technologies such as Linked Data are on its way to become main stream for the representation of language resources. The jointly written companion publication for the keynote was later extended as a book chapter in The People’s Web Meets NLP and serves as the basis for “Introduction” and “Background”, outlining some stages of the Linked Data publication and refinement chain. Both chapters stress the importance of open licenses and open access as an enabler for collaboration, the ability to interlink data on the Web as a key feature of RDF as well as provide a discussion about scalability issues and decentralization. Furthermore, we elaborate on how conceptual interoperability can be achieved by (1) re-using vocabularies, (2) agile ontology development, (3) meetings to refine and adapt ontologies and (4) tool support to enrich ontologies and match schemata. Part II - Language Resources as Linked Data. “Linked Data in Linguistics” and “NLP & DBpedia, an Upward Knowledge Acquisition Spiral” summarize the results of the Linked Data in Linguistics (LDL) Workshop in 2012 and the NLP & DBpedia Workshop in 2013 and give a preview of the MLOD special issue. In total, five proceedings – three published at CEUR (OKCon 2011, WoLE 2012, NLP & DBpedia 2013), one Springer book (Linked Data in Linguistics, LDL 2012) and one journal special issue (Multilingual Linked Open Data, MLOD to appear) – have been (co-)edited to create incentives for scientists to convert and publish Linked Data and thus to contribute open and/or linguistic data to the LOD cloud. Based on the disseminated call for papers, 152 authors contributed one or more accepted submissions to our venues and 120 reviewers were involved in peer-reviewing. “DBpedia as a Multilingual Language Resource” and “Leveraging the Crowdsourcing of Lexical Resources for Bootstrapping a Linguistic Linked Data Cloud” contain this thesis’ contribution to the DBpedia Project in order to further increase the size and inter-linkage of the LOD Cloud with lexical-semantic resources. Our contribution comprises extracted data from Wiktionary (an online, collaborative dictionary similar to Wikipedia) in more than four languages (now six) as well as language-specific versions of DBpedia, including a quality assessment of inter-language links between Wikipedia editions and internationalized content negotiation rules for Linked Data. In particular the work described in created the foundation for a DBpedia Internationalisation Committee with members from over 15 different languages with the common goal to push DBpedia as a free and open multilingual language resource. Part III - The NLP Interchange Format (NIF). “NIF 2.0 Core Specification”, “NIF 2.0 Resources and Architecture” and “Evaluation and Related Work” constitute one of the main contribution of this thesis. The NLP Interchange Format (NIF) is an RDF/OWL-based format that aims to achieve interoperability between Natural Language Processing (NLP) tools, language resources and annotations. The core specification is included in and describes which URI schemes and RDF vocabularies must be used for (parts of) natural language texts and annotations in order to create an RDF/OWL-based interoperability layer with NIF built upon Unicode Code Points in Normal Form C. In , classes and properties of the NIF Core Ontology are described to formally define the relations between text, substrings and their URI schemes. contains the evaluation of NIF. In a questionnaire, we asked questions to 13 developers using NIF. UIMA, GATE and Stanbol are extensible NLP frameworks and NIF was not yet able to provide off-the-shelf NLP domain ontologies for all possible domains, but only for the plugins used in this study. After inspecting the software, the developers agreed however that NIF is adequate enough to provide a generic RDF output based on NIF using literal objects for annotations. All developers were able to map the internal data structure to NIF URIs to serialize RDF output (Adequacy). The development effort in hours (ranging between 3 and 40 hours) as well as the number of code lines (ranging between 110 and 445) suggest, that the implementation of NIF wrappers is easy and fast for an average developer. Furthermore the evaluation contains a comparison to other formats and an evaluation of the available URI schemes for web annotation. In order to collect input from the wide group of stakeholders, a total of 16 presentations were given with extensive discussions and feedback, which has lead to a constant improvement of NIF from 2010 until 2013. After the release of NIF (Version 1.0) in November 2011, a total of 32 vocabulary employments and implementations for different NLP tools and converters were reported (8 by the (co-)authors, including Wiki-link corpus, 13 by people participating in our survey and 11 more, of which we have heard). Several roll-out meetings and tutorials were held (e.g. in Leipzig and Prague in 2013) and are planned (e.g. at LREC 2014). Part IV - The NLP Interchange Format in Use. “Use Cases and Applications for NIF” and “Publication of Corpora using NIF” describe 8 concrete instances where NIF has been successfully used. One major contribution in is the usage of NIF as the recommended RDF mapping in the Internationalization Tag Set (ITS) 2.0 W3C standard and the conversion algorithms from ITS to NIF and back. One outcome of the discussions in the standardization meetings and telephone conferences for ITS 2.0 resulted in the conclusion there was no alternative RDF format or vocabulary other than NIF with the required features to fulfill the working group charter. Five further uses of NIF are described for the Ontology of Linguistic Annotations (OLiA), the RDFaCE tool, the Tiger Corpus Navigator, the OntosFeeder and visualisations of NIF using the RelFinder tool. These 8 instances provide an implemented proof-of-concept of the features of NIF. starts with describing the conversion and hosting of the huge Google Wikilinks corpus with 40 million annotations for 3 million web sites. The resulting RDF dump contains 477 million triples in a 5.6 GB compressed dump file in turtle syntax. describes how NIF can be used to publish extracted facts from news feeds in the RDFLiveNews tool as Linked Data. Part V - Conclusions. provides lessons learned for NIF, conclusions and an outlook on future work. Most of the contributions are already summarized above. One particular aspect worth mentioning is the increasing number of NIF-formated corpora for Named Entity Recognition (NER) that have come into existence after the publication of the main NIF paper Integrating NLP using Linked Data at ISWC 2013. These include the corpora converted by Steinmetz, Knuth and Sack for the NLP & DBpedia workshop and an OpenNLP-based CoNLL converter by Brümmer. Furthermore, we are aware of three LREC 2014 submissions that leverage NIF: NIF4OGGD - NLP Interchange Format for Open German Governmental Data, N^3 – A Collection of Datasets for Named Entity Recognition and Disambiguation in the NLP Interchange Format and Global Intelligent Content: Active Curation of Language Resources using Linked Data as well as an early implementation of a GATE-based NER/NEL evaluation framework by Dojchinovski and Kliegr. Further funding for the maintenance, interlinking and publication of Linguistic Linked Data as well as support and improvements of NIF is available via the expiring LOD2 EU project, as well as the CSA EU project called LIDER, which started in November 2013. Based on the evidence of successful adoption presented in this thesis, we can expect a decent to high chance of reaching critical mass of Linked Data technology as well as the NIF standard in the field of Natural Language Processing and Language Resources.

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Berechnung singulärer Punkte nichtlinearer Gleichungssysteme F(x)=0. Dazu werden minimal erweiterte Systeme der Form F(x)+D*s=0, f(x)=0 betrachtet. Die allgemeine Vorgehensweise zur Berechnung singulärer Punkte mit solchen erweiterten Systemen wird geschlossen dargestellt. Dazu werden zuerst die (teilweise verallgemeinerten Ljapunov-Schmidt-)reduzierten Funktionen von Golubitsky und Schaeffer, Beyn, Jepson und Spence, Griewank und Reddien, Kunkel bzw. Govaerts verallgemeinert und zusammengefasst. Es wird die verallgemeinerte Kontaktäquivalenz all dieser verallgemeinerten reduzierten Funktionen und die Gleichheit der benötigten Regularitätsannahmen bewiesen. Für eine weitere, neu eingeführte reduzierte Funktion wird die in dieser Arbeit definierte Ableitungsäquivalenz zu den anderen reduzierten Funktionen gezeigt. Mit dieser neuen reduzierten Funktion wird eine Reihe singulärer Punkte klassifiziert. Aus dieser Klassifikation ergeben sich Funktionen f aus Ableitungen der neuen reduzierten Funktion. Mit den so eingeführten Funktionen f kann das zweistufiges Newtonverfahren nach Pönisch und Schwetlick effektiv angewendet werden. Alle benötigten Ableitungen werden mittels Automatischer Differentiation bestimmt. Die numerischen Ergebnisse für eine Reihe von Beispielen zeigen die Effizienz dieses Verfahrens. Beim Newtonverfahren werden lineare Gleichungssysteme mit geränderten Matrizen B gelöst. Es wird gezeigt, für welche Ränderungen die Konditionszahl von B minimal ist. Dies ist z.B. für gewisse Vielfache der Singulärvektoren zu den kleinsten Singulärwerten der Fall. Zur Bestimmung dieser Ränderungen wird die inverse Teilraumiteration für Singulärwerte in verschiedenen Algorithmen angewendet. Die Konvergenzeigenschaften werden untersucht. Für einen Algorithmus wird bewiesen, dass die Konditionszahlen der iterierten geränderten Matrizen monoton fallen. Die numerischen Experimente bestätigen diese Eigenschaften.

Mitteilungen des URZ' 4/2003:Windows XP - vom Poolbetrieb zum Administrationsdienst Windows XP - Authentifizierungstechnologie Systeminstallation/-verteilung von Windows XP Wie weiter mit Linux im URZ der TU Chemnitz? ALI - Automatisches Installationsverfahren für Fedora Linux HPC: Multiprozessorrechner Abwehr unliebsamer E-Mails - an drei Fronten gegen Spam Spam-Filter beim Benutzer: Junk-Mail-Filter in Mozilla E-Mail-Verteiler mit Mailman Scheckkartenformat nun auch in der Universitätsbibliothek Kurzinformationen: Änderungen am GWIN-Anschluss

For adjoint calculations, parameter estimation, and similar purposes one may need to reverse the execution of a computer program. The simplest option is to record a complete execution log and then to read it backwards. This requires massive amounts of storage. Instead one may generate the execution log piecewise by restarting the ``forward'' calculation repeatedly from suitably placed checkpoints. This thesis extends the theoretical results of the parallel reversal schedules. First a algorithm was constructed which carries out the ``forward'' calculation and distributes checkpoints in a way, such that the reversal calculation can be started at any time. This approach provides adaptive parallel reversal schedules for simulations where the number of time steps is not known a-priori. The number of checkpoints and processors used is optimal at any time. Further, an algorithm was described which makes is possible to restart the initial computer program during the program reversal. Again, this can be done without any additional computation at any time. Hence, optimal parallel reversal schedules for the bidirectional simulation are provided by this thesis. / Bei der Berechnung von Adjungierten, zum Debuggen und für ähnliche Anwendungen kann man die Umkehr der entsprechenden Programmauswertung verwenden. Der einfachste Ansatz, nämlich das Erstellen einer kompletten Mitschrift der Vorwärtsrechnung, welche anschließend rückwärts gelesen wird, verursacht einen enormen Speicherplatzbedarf. Als Alternative dazu kann man die Mitschrift auch stückweise erzeugen, indem die Programmauswertung von passend gewählten Checkpoints wiederholt gestartet wird. In dieser Arbeit wird die Theorie der optimalen parallelen Umkehrschemata erweitert. Zum einen erfolgt die Konstruktion von adaptiven parallelen Umkehrschemata. Dafür wird ein Algorithmus beschrieben, der es durch die Nutzung von mehreren Prozessen ermöglicht, Checkpoints so zu verteilen, daß die Umkehrung des Programmes jederzeit ohne Zeitverlust erfolgen kann. Hierbei bleibt die Zahl der verwendeten Checkpoints und Prozesse innerhalb der bekannten Optimalitätsgrenzen. Zum anderen konnte für die adaptiven parallelen Umkehrschemata ein Algorithmus entwickelt werden, welcher ein Restart der eigentlichen Programmauswertung basierend auf der laufenden Programmumkehr erlaubt. Dieser Restart kann wieder jederzeit ohne Zeitverlust erfolgen und die entstehenden Checkpointverteilung erfüllen wieder sowohl Optimalitäts- als auch die Adaptivitätskriterien. Zusammenfassend wurden damit in dieser Arbeit Schemata konstruiert, die bidirektionale Simulationen ermöglichen.

A novel, sampling-based exploration strategy is introduced for Unmanned Ground Vehicles (UGV) to efficiently map large GPS-deprived underground environments. It is compared to state-of-the-art approaches and performs on a similar level, while it is not designed for a specific robot or sensor configuration like the other approaches. The introduced exploration strategy, which is called Random-Sampling-Based Next-Best View Exploration (RNE), uses a Rapidly-exploring Random Graph (RRG) to find possible view points in an area around the robot. They are compared with a computation-efficient Sparse Ray Polling (SRP) in a voxel grid to find the next-best view for the exploration. Each node in the exploration graph built with RRG is evaluated regarding the ability of the UGV to traverse it, which is derived from an occupancy grid map. It is also used to create a topology-based graph where nodes are placed centrally to reduce the risk of collisions and increase the amount of observable space. Nodes that fall outside the local exploration area are stored in a global graph and are connected with a Traveling Salesman Problem solver to explore them later.