Detta avhandlingsarbete är utfört inom en rättspsykiatrisk vårdkontext och återspeglar patienters[1] och personals[2] erfarenheter och upplevelser av vändpunkter i samband med minskad risk för våld och återhämtning. Med utgångspunkt från ett holistiskt och salutogent hälsovetenskapligt perspektiv har avhandlingen ett tvärvetenskapligt förhållningssätt.   Teoretiska ämnesdiscipliner såsom psykiatrisk omvårdnad, kriminologi och sociologi har influerat arbetet. Avhandlingens övergripande syfte var att utifrån de salutogena aspekterna i det rättspsykiatriska omvårdnadsarbetet undersöka vad som är relaterat till vändpunkter i samband med minskad risk för våld och vad som bidrar till återhämtning. Avhandlingen baseras på fyra olika studier. Syftet med den inledande kvantitativa delstudien (I) var att identifiera och jämföra rättspsykiatriska patienter som sänkt sin bedömda risk för våld med 30 % eller mer enligt riskbedömningsinstrument HCR-20. Resultatet visade att den bedömda risken för våld minskade över tid. En demografisk analys genomfördes för att studera skillnader mellan de patienter som sänkt sin bedömda risk för våld och de som inte sänkt sin risk. Det framgick att rättspsykiatriska patienter som bedömts med hjälp av riskbedömningsinstrumentet HCR-20, minskade den bedömda risken för våld, både på kort och på lång sikt. Den rättspsykiatriska vården fungerade bäst när det gällde att förbättra de kliniska riskfaktorerna (C-skalan). Riskhanteringen (R-skalan) gällande eventuell utskrivning och framtida friförmåner visade inte samma goda progress. Demografiska karaktäristika såsom ålder, alkohol och drogmissbruk och psykiatriska diagnoser var inte relaterade till minskad risk för våld, dock var kvinnliga patienter och patienter utan psykopatidiagnos mer benägna att sänka sin risk för våld. Ett urval av de patienter som minskade sin risk för våld med 30 % eller mer utgjorde basen för delstudie II och III. I delstudie II intervjuades tretton rättspsykiatriska patienter om upplevelser och erfarenheter kring vad som bidrar till minskad respektive ökad risk för våld inne på en rättspsykiatrisk avdelning. Data analyserades med hjälp av en tolkande beskrivning (Interpretive Description). Studien visade att orsakerna till ökad respektive minskad risk för våld var processrelaterad, där interaktioner mellan personal och patienter bidrog till en utveckling som antingen präglades av välbefinnande eller disharmoni. Delstudie II utgjorde en viktig kunskapskälla som präglade ansatsen i delstudie III och IV. Detta med hänvisning till att flertalet patienter i delstudie II lämnade intressanta beskrivningar av vändpunkter i samband med minskad risk för våld och återhämtning. Sålunda intervjuades i delstudie III, tio rättspsykiatriska patienter om deras upplevelser av förändringsprocesser i samband med vändpunkter och återhämtning. Dataanalysen skedde med hjälp av en kvalitativ innehållsanalys. Processen beskrevs utifrån tre faser där man i högriskfasen upplevde kaotiska och överväldigande känslor. Vändpunkten upplevdes som ett känsligt skede som präglades av att tvingas hitta en ny, konstruktiv väg i livet. Återhämtningsfasen präglades av ett accepterande och en mognad. Stöd och erkännande från omgivningen ansåg främja dessa processer. Delstudie IV bestod av intervjuer med tretton personal. Syftet var att belysa upplevelser och erfarenheter kring rättspsykiatriska patienters vändpunkter och återhämtning. Kvalitativ innehållsanalys användes för att analysera data. Beskrivningar kring hur en vändpunkt kunde bevaras och främjas baserades på vikten av att vara uppmärksam, lyhörd och att inte skynda på processen. En vändpunkt upplevdes genom att patienten uppvisade synbara positiva förändringar. Sammansättningen på personalen och patienterna ansågs påverka atmosfären på avdelningen, och bidrog till huruvida processen mot vändpunkter och återhämtning underlättades eller försvårades. Avhandlingen visar hur ett ständigt växelspel mellan patienter och mellan personal bidrog till huruvida vårdatmosfären upplevdes såsom hälsofrämjande eller ej. Vidare framgår att processer kring vändpunkter i samband med minskad risk för våld och återhämtning präglades av känslor av sårbarhet och utsatthet. Processen beskrevs som ett känsligt förlopp som behövde understödjas av förtroendefulla relationer med andra, samt möjligheter att få vistas i en trygg miljö. [1] Den vetenskapliga litteraturen använder sig av begrepp såsom client, consumer, service user eller forensic patient för att beteckna människor som är inskrivna inom den rättspsykiatriska vården. Inom det psykiatriska svenska fältet kan begreppen brukare, vårdtagare eller patient förekomma. I denna avhandling kommer begreppet patient och vårdtagare omväxlande att användas för att beteckna de människor som är föremål för den rättspsykiatriska vården. De patienter som deltagit i avhandlingens två delstudier kommer omväxlande att benämnas såsom deltagare eller patienter, för att åstadkomma en varierande och läsvänlig text. [2] I denna avhandling anser begreppet personal den personalkategori som arbetar med omvårdnad inom en rättspsykiatrisk kontext. Det är främst sjuksköterskor och skötare som inkluderas i begreppet omvårdnadspersonal inom den vetenskapliga litteraturen. Sjuksköterskor benämns såsom registered mental health nurses eller registered nurses. Övrig omvårdnadspersonal tituleras till exempel som nurse manager eller assistant nurses. När begreppen personal, vårdare eller omvårdnadspersonal används i denna avhandling avses då den personalkategori som arbetar närmast patienten med omvårdnad och ingen åtskillnad kommer att göras mellan de båda yrkesgrupperna. Personalen som deltar i delstudie IV har omväxlande kallats för personal eller vårdare.

Detta avhandlingsarbete är utfört inom en rättspsykiatrisk vårdkontext och återspeglar patienters[1] och personals[2] erfarenheter och upplevelser av vändpunkter i samband med minskad risk för våld och återhämtning. Med utgångspunkt från ett holistiskt och salutogent hälsovetenskapligt perspektiv har avhandlingen ett tvärvetenskapligt förhållningssätt.   Teoretiska ämnesdiscipliner såsom psykiatrisk omvårdnad, kriminologi och sociologi har influerat arbetet. Avhandlingens övergripande syfte var att utifrån de salutogena aspekterna i det rättspsykiatriska omvårdnadsarbetet undersöka vad som är relaterat till vändpunkter i samband med minskad risk för våld och vad som bidrar till återhämtning. Avhandlingen baseras på fyra olika studier. Syftet med den inledande kvantitativa delstudien (I) var att identifiera och jämföra rättspsykiatriska patienter som sänkt sin bedömda risk för våld med 30 % eller mer enligt riskbedömningsinstrument HCR-20. Resultatet visade att den bedömda risken för våld minskade över tid. En demografisk analys genomfördes för att studera skillnader mellan de patienter som sänkt sin bedömda risk för våld och de som inte sänkt sin risk. Det framgick att rättspsykiatriska patienter som bedömts med hjälp av riskbedömningsinstrumentet HCR-20, minskade den bedömda risken för våld, både på kort och på lång sikt. Den rättspsykiatriska vården fungerade bäst när det gällde att förbättra de kliniska riskfaktorerna (C-skalan). Riskhanteringen (R-skalan) gällande eventuell utskrivning och framtida friförmåner visade inte samma goda progress. Demografiska karaktäristika såsom ålder, alkohol och drogmissbruk och psykiatriska diagnoser var inte relaterade till minskad risk för våld, dock var kvinnliga patienter och patienter utan psykopatidiagnos mer benägna att sänka sin risk för våld. Ett urval av de patienter som minskade sin risk för våld med 30 % eller mer utgjorde basen för delstudie II och III. I delstudie II intervjuades tretton rättspsykiatriska patienter om upplevelser och erfarenheter kring vad som bidrar till minskad respektive ökad risk för våld inne på en rättspsykiatrisk avdelning. Data analyserades med hjälp av en tolkande beskrivning (Interpretive Description). Studien visade att orsakerna till ökad respektive minskad risk för våld var processrelaterad, där interaktioner mellan personal och patienter bidrog till en utveckling som antingen präglades av välbefinnande eller disharmoni. Delstudie II utgjorde en viktig kunskapskälla som präglade ansatsen i delstudie III och IV. Detta med hänvisning till att flertalet patienter i delstudie II lämnade intressanta beskrivningar av vändpunkter i samband med minskad risk för våld och återhämtning. Sålunda intervjuades i delstudie III, tio rättspsykiatriska patienter om deras upplevelser av förändringsprocesser i samband med vändpunkter och återhämtning. Dataanalysen skedde med hjälp av en kvalitativ innehållsanalys. Processen beskrevs utifrån tre faser där man i högriskfasen upplevde kaotiska och överväldigande känslor. Vändpunkten upplevdes som ett känsligt skede som präglades av att tvingas hitta en ny, konstruktiv väg i livet. Återhämtningsfasen präglades av ett accepterande och en mognad. Stöd och erkännande från omgivningen ansåg främja dessa processer. Delstudie IV bestod av intervjuer med tretton personal. Syftet var att belysa upplevelser och erfarenheter kring rättspsykiatriska patienters vändpunkter och återhämtning. Kvalitativ innehållsanalys användes för att analysera data. Beskrivningar kring hur en vändpunkt kunde bevaras och främjas baserades på vikten av att vara uppmärksam, lyhörd och att inte skynda på processen. En vändpunkt upplevdes genom att patienten uppvisade synbara positiva förändringar. Sammansättningen på personalen och patienterna ansågs påverka atmosfären på avdelningen, och bidrog till huruvida processen mot vändpunkter och återhämtning underlättades eller försvårades. Avhandlingen visar hur ett ständigt växelspel mellan patienter och mellan personal bidrog till huruvida vårdatmosfären upplevdes såsom hälsofrämjande eller ej. Vidare framgår att processer kring vändpunkter i samband med minskad risk för våld och återhämtning präglades av känslor av sårbarhet och utsatthet. Processen beskrevs som ett känsligt förlopp som behövde understödjas av förtroendefulla relationer med andra, samt möjligheter att få vistas i en trygg miljö. [1] Den vetenskapliga litteraturen använder sig av begrepp såsom client, consumer, service user eller forensic patient för att beteckna människor som är inskrivna inom den rättspsykiatriska vården. Inom det psykiatriska svenska fältet kan begreppen brukare, vårdtagare eller patient förekomma. I denna avhandling kommer begreppet patient och vårdtagare omväxlande att användas för att beteckna de människor som är föremål för den rättspsykiatriska vården. De patienter som deltagit i avhandlingens två delstudier kommer omväxlande att benämnas såsom deltagare eller patienter, för att åstadkomma en varierande och läsvänlig text. [2] I denna avhandling anser begreppet personal den personalkategori som arbetar med omvårdnad inom en rättspsykiatrisk kontext. Det är främst sjuksköterskor och skötare som inkluderas i begreppet omvårdnadspersonal inom den vetenskapliga litteraturen. Sjuksköterskor benämns såsom registered mental health nurses eller registered nurses. Övrig omvårdnadspersonal tituleras till exempel som nurse manager eller assistant nurses. När begreppen personal, vårdare eller omvårdnadspersonal används i denna avhandling avses då den personalkategori som arbetar närmast patienten med omvårdnad och ingen åtskillnad kommer att göras mellan de båda yrkesgrupperna. Personalen som deltar i delstudie IV har omväxlande kallats för personal eller vårdare.

The overall purpose of the study was to get a deeper understanding of the process of transition from preschool to compulsory school. According to the purpose the study three issues are the following: 1. How organized the reception to the compulsory school? 2. The motives are to host the compulsory school? 3. What consequences may mean the individual, group and organizational level? The background of the study highlights different factors that influence the transition between pre-school and compulsory school. Also included is a review of research on studies related to students experiences of being in compulsory school and wc alternative solutions which occurred out in the operations, which are relevant for the study. Semi-structured interviews were conducted with eight managers /principals and special educators. The result is divided into four themes. The result in part one includes enrollment processes for compulsory school. Part two describes the reasons for the receipt of compulsory school. The third part shows the impact on the individual group and organizational level. The fourth section deals with children and carers influence and participation. The discussion raised that since the new Education Act (Lgr 11) it is clear who belongs compulsory school and who do not. It requires a diversity of actors that work together to facilitate the transition process for children/ students.

<p>I uppsatsen undersöks några deltagares berättelser om negativa dramaupplevelser. Syftet är att förstå hur dessa upplevelser sett ut och vad i dramasituationen som kan ha legat bakom dem. Analysen tar fasta på vilka faktorer som kan utgöra sårbara punkter ur ett deltagarperspektiv, i utövandet av en dramapedagogisk verksamhet.</p><p>Metoden som använts är berättande intervjuer med nio informanter och den teoretiska ansatsen är hermeneutisk - fenomenologisk. Studiens utgångspunkt är Margret Lepps definition av dramaarbetets fyra centralmoment - Ett pedagogiskt ledarskap, En grupp i samspel, En fiktiv skapande handling samt Pedagogiska mål. I dramapedagogisk litteratur och tidigare forskning identifieras olika problem kopplade till dessa fyra moment.</p><p>I analysen av intervjusvaren utkristalliseras fem olika teman vilka kan tolkas som möjliga sårbara punkter i en dramapedagogisk verksamhet: 1) Favoriserande och värderande ledare, 2) Brist på fiktion, 3) Förutsatt frigjordhet, 4) Kulturkrock, 5) Konsensustvång</p><p>Studiens slutsats blir att dramaledarens förmåga till en problematiserande hållning inför mötet med verksamheten och dess deltagare kan vara avgörande för upplevelsen hos de senare. Annars riskerar resultatet bli den rakt motsatta till övningarnas och situationens syfte.</p>

I uppsatsen undersöks några deltagares berättelser om negativa dramaupplevelser. Syftet är att förstå hur dessa upplevelser sett ut och vad i dramasituationen som kan ha legat bakom dem. Analysen tar fasta på vilka faktorer som kan utgöra sårbara punkter ur ett deltagarperspektiv, i utövandet av en dramapedagogisk verksamhet. Metoden som använts är berättande intervjuer med nio informanter och den teoretiska ansatsen är hermeneutisk - fenomenologisk. Studiens utgångspunkt är Margret Lepps definition av dramaarbetets fyra centralmoment - Ett pedagogiskt ledarskap, En grupp i samspel, En fiktiv skapande handling samt Pedagogiska mål. I dramapedagogisk litteratur och tidigare forskning identifieras olika problem kopplade till dessa fyra moment. I analysen av intervjusvaren utkristalliseras fem olika teman vilka kan tolkas som möjliga sårbara punkter i en dramapedagogisk verksamhet: 1) Favoriserande och värderande ledare, 2) Brist på fiktion, 3) Förutsatt frigjordhet, 4) Kulturkrock, 5) Konsensustvång Studiens slutsats blir att dramaledarens förmåga till en problematiserande hållning inför mötet med verksamheten och dess deltagare kan vara avgörande för upplevelsen hos de senare. Annars riskerar resultatet bli den rakt motsatta till övningarnas och situationens syfte.

Denna studie analyserar förlusterna i ett småskaligt fjärrvärmenät i Hovmantorp för att identifiera kritiska punkter. Genom att med en kvantitativ metod beräkna de värmeförluster som sker genom rören kan kritiska punkter i nätverket identifieras och behandlas. Inom nätverket anses den yttersta delen av Oxtorget vara den mest kritiska punkten som skulle kunna påverka systemets drift. Studien ger inte ett definitivt svar på möjligheten att minska temperaturen i fjärrvärmenätet i Hovmantorp, men den har resulterat i en metod som med rätt data kan användas i en fördjupad analys. Utöver redogörande av värmeförluster ger rapporten även kunskaper om fjärrvärmebranschens flera tekniker, begränsningar och framtida studier.

Syftet med den här studien är att ge en bild av hur tre punkter kan fungera i en multimodal text i form av en bilderbok för barn. Fokus ligger på hur tre punkter skapar olika funktioner dels inom skriften, mellan satser och meningar, dels i samspelet mellan text och läsare. Studien utgår från teorierna sociosemiotik och systemisk-funktionell grammatik. Vidare tillämpas en multimodal textanalys med analysredskap från systemisk-funktionell grammatik. För att kunna svara på studiens frågeställningar undersöks textens textuella och interpersonella struktur. Resultatet visar att tre punkter kan markera gränser och samband inom skriften, att tre punkter kan bidra till prosodiska effekter, att tre punkter visuellt och spatialt kan peka både framåt och bakåt och att tre punkter kan skapa interpersonella relationer med läsaren. Studiens resultat visar också att tre punkter fungerar på flera olika sätt i en och samma position för att skapa flera olika funktioner.

Syftet med det här examensprojektet var att undersöka och diskutera hur fanidentiteten konstrueras och uttrycks av medlemmarna av fan communityn prince.org. Syftet med kortfilmsfilmmanuset var att sätta mig i kontext till hur fans framställs i film och TV och ge en mer mänsklig och underhållande bild av analysen.Det teoretiska perspektiv som arbetet utgått från är Cultural Studies där mediepubliken ses som aktiv med förmågan att vara kritisk.För att samla in data användes netnografi som metod, det vill säga etnografiska studier på Internet. Förutom observationer utfördes även intervjuer med sju medlemmar av prince.org. För att hitta en bra struktur för filmmanuset kombinerades Thurlows (2008) åtta punkter med Raskins (1998) fem parametrar.Resultaten av studien visar att fanidentiteten är komplex och att det inte går att ge ett enhetligt svar på frågan vad ett fan är. Även om en del akademiker starkt framhäver fandoms positiva sidor är det ändå problematiskt då även det kan vara stereotyperande och utesluta de fans som inte passar in. Problematiken återfinns även på prince.org där medlemmarna stereotyperar och har olika uppfattning om vad fanidentiteten innebär vilket ibland leder till kraftiga argumentationer. / The purpose of this examproject was to study and discuss how then fan identity was constructed and expressed by the members of the online fan community prince.org. The purpose of the practical work was to create a short film script in order to put my work in relation to how fans are pictured on film and television and to give a more concrete and entertaining picture of my analysis.The theoretical framework for this study was Cultural Studies where the media audience is seen as active and capable of criticism.Netnography, i.e. online ethnography, was the research method chosen for this project. A number of threads were being observed and seven members were interviewed. In order to give the film a good structure Thurlow's (2008) eight point guide was combined with Raskin's (1998) five parameters.The results of my study show that the fan identity is complex and that it is not possible to give one uniform answer to the question of what a fan is. Even if some academics strongly argue for the positive aspects of fandom, it is still problematic since even that is a way of stereotyping and excludes those that do not fit in. This problem is also found at prince.org where members stereotype and have different opinions about what it means to be a fan, something that sometimes leads to big arguments.

Syftet med denna uppsats är att utifrån ett uppdrag från Christina Innala vid Örebropolisen undersöka huruvida det går att utläsa beteendemönster hos svenska mordbrännare som kan ligga till grund för vidare geografiska analyser. I uppsatsen kommer vi att se närmre på mordbrännare och geografisk profilering utifrån svenska förhållanden. Materialet som ligger till grund för uppsatsen består av domslut gällande mordbränder och dessa analyseras och kategoriseras. De domslut som i materialet har omfattat seriemordbrännare har analyserats utifrån geografisk profilering med hjälp av mjukvaran GeoProfile. Detta för att undersöka hur brottplatser förhåller sig till fasta punkter för svenska seriemordbrännare.Sammanfattningsvis kan man utifrån vårt material identifiera sex stycken kategorier av mordbrännare. Dessa kategorier stämmer överrens med tidigare forskning. Utifrån våra geografiska profileringar kan man dra slutsatsen att seriemordbrännare tenderar att anlägga sina bränder i anslutning till en eller flera fasta punkter. Den svenska mordbrännaren är alltså inte en irrationell individ som slumpmässigt och oberäkneligt anlägger bränder. Bränderna tenderar ofta att uppstå inom en gärningsmans rutinaktivitetsområde, det vill säga att gärningsmannen vanligtvis begår brott i områden som denne känner till. / As an a assignment from Christina Innala at the police in Örebro, this paper aims to investigate whether it is possible to discern behavioral patterns of Swedish arsonists as a point of departure for further spatial analysis. In this paper geographic profiling based on Swedish conditions will be studied. The material that is the basis for the essay consists of judicial decisions regarding arson and these will be analyzed and categorized. The judicial decisions that in the material has included serial arsonists has been analyzed based on geographic profiling using the software GeoProfile. We want to examine wheatear crime scenes are related to anchor-points for Swedish serial arsonists.In summary, based on our material we were able to identify six categories of arsonists. These categories match those of previous research. Based on our geographic profiling it can be concluded that the serial arsonists tend to set their fires in connection with one or more anchor-points. The Swedish arsonist is not an irrational individual that randomly and unpredictably set fires. Fires tend to occur within a criminals routine activity area, in other words the offender usually commits the offense in areas that is known for him/her.

Railway traffic is one of the most used transportation methods in today's society both for freight transports and transportation of people. A necessity for this to function is that the tracks upon which the trains travel are functional. This includes both that the tracks have been constructed correctly and that the tracks have not experienced wear and tear to the level that their functionality is in jeopardy. This requires that the tracks are thoroughly maintained and thus a continuous knowledge about the state of the tracks is required. One way to obtain knowledge about the current track geometry is to measure the tracks using laser scanners to establish the tracks geographical position. This in turn leads to the possibility to notice changes in the tracks. These laser scanners can be mounted on trains or modified vehicles where they scan the tracks while the vehicle is moving along the tracks. However, the scanned points also have to be precisely located in a coordinate system so that they can be compared to the scanned geometry of the initial tracks. The precise locations can be acquired by using Global Navigation Satellite Systems (GNSS) along with Inertial Measurement Systems (INS) and odometers, which are then used as input in a Kalman filter. The GNSS and INS complement each other in a good way since INS have very high positional accuracy and a large temporal error while GNSS has an acceptable positional accuracy and no temporal error. In locations where there is sufficient GNSS availability, this method reaches positional accuracies around the low cm level. The aforementioned method does however struggle when there is subpar GNSS availability, for example in tunnels or in dense forests. This necessitates the use of additional data, and in this work the use of ground control points (GCP) have been examined. The GCPs have been implemented in simulated GNSS-free areas where a temporal distance of 2, 5, 10, 20 and 40 seconds between GCPs has been used. Based on these experiments, an estimated positional accuracy from 0.5 cm to 30 cm in GNSS-free environments has been acquired depending on the distance between points. The authors recommend an implementation of GCPs in a tightly coupled approach every 5-10 seconds to achieve a reliable positional precision on the mm-cm level. The disadvantages of GCPs are quite large since they have to be established and maintained, which costs a fair amount of money and time. It is therefore of utmost importance to minimize the need for GCPs. This can be accomplished either by using alternative solutions such as implementations of track alignment in the Kalman filter, but also by increasing the efficiency of the GCPs. The way that this thesis recommends this to be researched is to use the same GCPs multiple times by either using more advanced sensors for locating the GCPs or by increasing the number of sensors as well as spreading them out across the vehicle. / Tågtrafik är ett av de mest använda transportsätten idag vare sig det gäller godstransporter eller persontransporter. En nödvändighet för att detta ska fungera är att rälsen som tågen färdas på är funktionella. Detta inkluderar att rälsen är korrekt konstruerad, men även att rälsen inte har blivit skadade av bland annat kontinuerlig användning. Därmed behöver rälsen underhållas, och för att kunna göra det krävs kunskap om i vilket skick rälsen är. Ett sätt att införskaffa kunskap om rälsens skick är att mäta rälsen med hjälp av laserskanners. Dessa laserskanners kan monteras på tåg eller rälsanpassade fordon så att de kan mäta in rälsen samtidigt som fordonet färdas längs med rälsen. De inmätta punkterna måste emellertid även vara kända i ett koordinatsystem så att de kan jämföras med punkterna som mättes in när rälsen initialt skannades. Den precisa platsinformationen som krävs för detta kan införskaffas genom att använda Global Navigation Satellite Systems (GNSS) samt Inertial Measurement Systems (INS) och odometer, som sedan används som input i ett Kalmanfilter. GNSS och INS kompletterar varandra på ett bra vis eftersom INS har en väldigt hög platsnoggrannhet samt ett högt tidsberoende fel medan GNSS har relativt hög platsnoggrannhet och inget tidsberoende fel. Denna metod kan därmed nå noggrannheter runt cm-nivån när det är bra GNSS-förutsättningar. Metoden som beskrevs ovan fungerar emellertid inte bra när det är dåliga GNSS-förutsättningar, till exempel i tunnlar eller i täta skogar. Då behövs det annan data, och i detta arbete har användningen av kända punkter analyserats. De kända punkterna har implementerats under en sträcka med simulerad avsaknad av GNSS där ett tidsbaserat avstånd på 2, 5, 10, 20 och 40 sekunder mellan kända punkter har använts. Baserat på dessa experiment har en precision på 0,5 cm till 30 cm uppnåtts beroende på avståndet mellan de kända punkterna. Författarna rekommenderar att kända punkter ska implementeras i en tightly coupled beräkningsmetod var 5-10 sekund för att nå en noggrannhet på mm-cm nivå. Nackdelarna med kända punkter är däremot flertaliga eftersom de måste etableras och underhållas, vilket kräver både tid och pengar. Det är därför viktigt att minimera behovet av kända punkter. Det kan åstadkommas genom att till exempel implementera rälsdata i Kalmanfiltret, men även genom att öka effektiviteten i användandet av de kända punkterna. I det här arbetet rekommenderas det att undersöka hur det går att använda samma kända punkt flertalet gånger. Detta genom att antingen använda mer avancerade sensorer för att lokalisera de kända punkterna eller genom att öka antalet sensorer samt att sprida ut dem över fordonet.