<p>The report handles the transmission of signals from piezoresistive pressuresensors and thermocouple from a rotating object. </p><p>This report also evaluates the possibility to collect data in a datalogger that rotates with the object. Telemetrics was previously used for signaltransmission in Finspång, therefore there has been no tests considering preassure measuring. One transmitting method handled in this report is transmission through a slipring connection. </p><p>One test with a slipring connection was performed for transmitting signals from a piezoresistive preassuresensor. All parts were mounted on a disc which rotated at 4000 rpm. Measurements were made of static and dynamic preassure. The report also contains a description of the equipment used for the test, and how it was constructed.</p> / <p>Rapporten tar upp överföring av signaler från piezoresistiva tryckgivare samt termoelement från ett roterande objekt. </p><p>I rapporten redovisas också om det är möjligt att samla in mätdata i en datalogger som roterar med objektet. Eftersom man, i Finspång, tidigare har använt telemetri för signalöverföring från termoelement så har tryckmätning inte provats. Därför har denna metod inte tagits med i rapporten. En överföringsmetod som tas upp i rapporten är överföring med släpring. </p><p>Ett prov genomfördes med en släpring för överföring av signaler från en piezoresistiv tryckgivare. Allt monterades på en skiva som roterades upp till 4 000 varv/min. Det som mättes var statiskt och dynamiskt tryck. I rapporten finns det beskrivet vilken utrustning som använts vid provet och hur den är konstruerad.</p>

The report handles the transmission of signals from piezoresistive pressuresensors and thermocouple from a rotating object. This report also evaluates the possibility to collect data in a datalogger that rotates with the object. Telemetrics was previously used for signaltransmission in Finspång, therefore there has been no tests considering preassure measuring. One transmitting method handled in this report is transmission through a slipring connection. One test with a slipring connection was performed for transmitting signals from a piezoresistive preassuresensor. All parts were mounted on a disc which rotated at 4000 rpm. Measurements were made of static and dynamic preassure. The report also contains a description of the equipment used for the test, and how it was constructed. / Rapporten tar upp överföring av signaler från piezoresistiva tryckgivare samt termoelement från ett roterande objekt. I rapporten redovisas också om det är möjligt att samla in mätdata i en datalogger som roterar med objektet. Eftersom man, i Finspång, tidigare har använt telemetri för signalöverföring från termoelement så har tryckmätning inte provats. Därför har denna metod inte tagits med i rapporten. En överföringsmetod som tas upp i rapporten är överföring med släpring. Ett prov genomfördes med en släpring för överföring av signaler från en piezoresistiv tryckgivare. Allt monterades på en skiva som roterades upp till 4 000 varv/min. Det som mättes var statiskt och dynamiskt tryck. I rapporten finns det beskrivet vilken utrustning som använts vid provet och hur den är konstruerad.

Den här studien har som syfte att bidra med kunskap om elevers förståelse av likhetstecknet. Studien besvarar två frågeställningar: På vilka kvalitativt olika sätt uppfattar elever likhetstecknet? Vilka nyanser av statisk och dynamisk uppfattning av likhetstecknet framträder av elevernas uppfattningar? Datan består av semistrukturerade intervjuer med 14 elever som har genomförts i par. Studien är begränsad till årskurs 1–3. Studien visar att elever kan ha olika uppfattningar av likhetstecknet både en statisk och dynamisk. Däremot visar studien också att ”statiskt” och ”dynamiskt” inte är tillräckligt för att beskriva hur elever uppfattar likhetstecknet. De nyanser av den statiska och dynamiska uppfattningen som presenteras i resultatet är: likhetstecknet indikerar ett svar, likhetstecknet som ett ”stopp”, likhetstecknet indikerarar att det måste finnas en uträkning och likhetstecknet indikerarar att det måste vara jämvikt. / The aim of this study is to contribute with knowledge about students' understanding of mathematical similarities. Two questions are answered: In what qualitative different ways do students perceive the equal sign? What nuances of static and dynamic perception of the equal sign emerge from students´ perceptions? Data are based on, semi-structured interviews with students 14 students. The interviews have been conducted in pairs. The study is limited to grades 1-3.  The study show that students have different perceptions of the equal sign both static and dynamic. The results also show that “static” and “dynamic” are not sufficient to describe details in students perception of the equal sign The nuances of the static and dynamic perception presented in the result are: the equal sign indicates an answer, the equal sign as a "stop", the equal sign indicates that there must be a calculation, and the equal sign indicates that they must be equilibrium.

Automated static analysis tools are important in modern software quality assurance. These tools scan the input source or binary code for a set of rules to detect functional or maintainability problems and then warn developers about the found rule violations. Then, developers analyze and possibly repair the rule violations in a manual procedure, which can be time-consuming. Since human effort is costly, automated solutions for repairing rule violations would play an important role in software development. In a previous work, a tool named Sorald was developed to automatically repair rule violations generated by the static analyzer SonarJava. However, there is a lack of reliability of Sorald in generating patches and also a lack of automation for the usage of Sorald by developers. Therefore, in this work, solutions are proposed to improve the usability of Sorald. First, a new strategy of source code analysis and repair was introduced in Sorald, which allows Sorald to deliver a fix even when an internal failure occurs in Sorald. Second, Sorald was integrated into a repair bot, named Repairnator, which was then integrated into the Jenkins continuous integration service. This allows Sorald to be automatically executed in continuous integration builds and its generated patches to be automatically proposed to developers on GitHub. As an evaluation of the proposed solutions, Sorald was executed and monitored on 28 open-source projects hosted on GitHub. The results show that the new repair strategy improves the performance of Sorald in terms of the number of fixes, while the repair time remains mostly unchanged when compared with the default repair strategy. Moreover, the total repair time of Sorald for the 15 supported SonarJava rules is within the continuous integration time of the analyzed projects, which means that it is feasible to repair projects with Sorald in such an environment. Finally, most Sorald patches are compilable and usually accepted without negative comments by developers, once there exists a reaction on the proposed GitHub pull requests. In conclusion, the contributions of this work improve the overall usability of Sorald as an automated software repair tool. / Automatiserade statiska analysverktyg är viktiga för modern kvalitetssäkring inom mjukvaruutveckling. Dessa verktyg skannar ingångskällan eller binärkoden för en uppsättning regler för att upptäcka funktions- eller underhållsproblem och varnar sedan utvecklare om de upptäcker några regelbrott. Utvecklare som äger den analyserad kodebasen, granskar sedan dessa regelbrott och eventuellt reparerar dem i en manuell procedur, vilket kan vara tidskrävande. Eftersom mänskliga ansträngningar är kostsamma skulle automatiserade lösningar för att reparera dessa regelbrott spela en viktig roll i programvaruutveckling. I ett tidigare arbete utvecklades ett verktyg som heter Sorald för att automatiskt reparera regelbrott som genererats av den statiska analysatorn SonarJava. Det finns dock brist på tillförlitlighet hos Sorald när det gäller att generera korrigeringsfiler och brist på automatisering för utvecklingen av Sorald. Därför föreslås i detta arbete lösningar för att förbättra Soralds användbarhet. Först introducerades en ny strategi för källkodsanalys och reparation i Sorald, som gör det möjligt för Sorald att leverera en fix även när ett internt fel inträffar i Sorald. För det andra integrerades Sorald i en reparationsbot, namnet Repairnator, som sedan integrerades i Jenkins kontinuerliga integrationstjänst. Detta gör att Sorald kan köras automatiskt i kontinuerliga integrationsbyggnader och dessa genererade korrigeringar automatiskt föreslås för utvecklare på GitHub. Som en utvärdering av de föreslagna lösningarna utfördes och övervakades Sorald på 28 öppen källkodsprojekt värd på GitHub. Resultaten visar att den nya reparationsstrategin förbättrar prestationen för Sorald när det gäller antalet korrigeringar, medan reparationstiden förblir oförändrad jämfört med standardreparationsstrategin. Dessutom ligger den totala reparationstiden för Sorald för de 15 stödda SonarJava-reglerna inom den kontinuerliga integrationstiden för de analyserade projekten, vilket innebär att det är möjligt att reparera projekt med Sorald i en sådan miljö. Slutligen är de flesta Sorald-korrigeringar sammanställbara och accepteras vanligtvis utan negativa kommentarer från utvecklare, när det finns en reaktion på de föreslagna GitHub-förfrågningarna. Sammanfattningsvis förbättrar bidraget från detta arbete Soralds övergripande användbarhet som ett automatiskt verktyg för reparation av programvara.

Syftet med studien är att undersöka om det finns en relation mellan lärares syn på sina elevers utvecklingspotential och deras undervisning, dvs attitydens påverkan på handling hos de lärare som ingår i studien. Utveckligspotential defenierar jag med utgångspunkt i Dwecks teori (2015) som elevernas utvecklings av intelligens och förmåga. Mot detta undersöker jag även samband mot demografiska variabler som kön, legitimation och år i yrket. Studien har sin utgångspunkt i ett sociokulturellt perspektiv och är en kvantitativ studie. Den genomförs som en webb-baserad enkätstudie vid två olika skolenheter. Det finns inga siginfikanta samband mellan lärares mindset och deras praktik. Inte heller finns några siginifikanta samband mellan lärares mindset och deras praktik i förhållande till demografiska variabler. / The purpose of the study is to investigate whether there is a relationship between the teachers view of the pupils´development potential and their teaching, ie the influence of the attitude towards action by the teachers included in the study. Development potential, I define on the basis of Dweck´s theory (2015) as the students´development of intelligence and abels such as gender, legitimacy and years in profession. The study is based on a socio-cultural perspective and is quantitativ. It is contucted as a web-based survey of comprising two different schools. The result indicates that there are no general significate realtionships between teachers´mindet and their internship. There are also ni significant relationships between teachers´mindset and their practice in relation to demographic variables.

Structural optimization is a useful tool for engineers and designers in construction technology as well asvehicle and mechanical engineering. With structure optimization, a computer can, with the help of finiteelement analysis, calculate the smallest possible amount of material needed to meet the requirements onthe part to be produced.The purpose of this report is to use two different implementations for finite element calculations fortopology optimization of a beam. Results from the optimizations will then be 3D printed with differentsettings. The beam will be tested for displacement, stress and strain in a universal testing machine. Theresults from the experiment will be compared with computed simulations of the same beam.For the structural optimization, two methods are used and compared: Solid Isotropic Material withPenalization and Bidirectional Evolutionary Structural Optimization. A total of eight beams, four fromeach method, were printed with a 3D printer with two different positions on the printer bed and withdifferent degrees of infill ratios. These were tested with a machine that could register both pressure anddeformation and were filmed to be able to see the strain. The deformation of the beams was alsosimulated in a software computer program to see what deformation difference there was betweenexperiment and reality.It turned out that the beams that were printed behaved anisotropic even though solid plastic should beincluded among isotropic materials. The deformation of the model looked like the finite elementcalculation, but the actual deformation was significantly larger than what was calculated by the computersoftware.

Det är skolans ansvar att motivera sina elever till lärande. Efter ett initierande samtal med en avgångsklass på ekonomiprogrammet på en kommunal gymnasieskola framkom det att eleverna inte såg någon nytta i själva inlärningsprocessen. Motivation för att kunna något fanns, men motivation till att lära sig något saknades.Carol Dweck ger genom sina teorier om mindsets en beskrivning av just detta fenomen. Hon delar in elever i två grupper efter hur de ser på sin egen intelligens och vilka mål eleverna ser med sitt eget lärande. I följande arbete görs en studie av Dwecks arbete genom att, i första delen, beskriva teorin för att se om man kan dra paralleller mellan en elevs mindset och dennes benägenhet att engagera sig i sitt eget lärande. Studien visar genom Dwecks definition av statiska respektive dynamiska mindsets att så är fallet, teoretiskt. Studien går vidare med att beskriva Dwecks tankar om hur man kan göra för att påverka eleverna till att öka sitt engagemang. Teorin exemplifieras genom en sammanfattning av en av Dwecks forskningsstudier.I den andra delen av studien appliceras Dwecks teorier på elever vid en kommunal gymnasieskola. Genom att testa elevernas mindset med två av Dwecks egna instrument undersöks om Dwecks teorier är applicerbara för att förklara intrycket att eleverna i det ursprungliga samtalet inte ser en nytta i själva lärandet som process. Elevernas mindset testades genom en enkät med 22 frågor. 38 elever svarade på enkäten. Enkäten följdes upp med semistrukturerade intervjuer där 11 elever studerades mer ingående.Genom Dwecks teorier och definitioner av mindsets kan man tänka sig att det uppfattade fenomenet i det initierande samtalet beror på att eleverna främst besitter statiska mindsets. Genom enkät och intervjuer visade det sig att så inte var fallet. Då enkät och intervjuer utgick från elevernas allmänna uppfattning om intelligens, talang och arbete kan man inte dra slutsatser om teorierna har bevisats eller ej. Vid fortsatta studier skulle det vara intressant att göra om samma studier med specifikt skolan och inlärningsmål som domän.

This report is a bachelor thesis in Mechatronics at KTH. The purpose of the thesis is to design a statically stable walking robot capable of forward movement. A quadrupedal robot is designed, as well as a PID control system. To easily control the legs with sufficient accuracy servo motors are used. The control system is used to generate an effective gait pattern that gives rise to the desired functionality. To achieve this the center of mass needs to be approximated, which is done through force sensitive resistors in its feet. The control systems and mathematical models used are tested with the help of a simulation in Simulink. A prototype is also built in order to test the models in practice. The results show that the robot is capable of upholding balance in the simulations, even with shifts in parameters such as the weight and the location of the center of mass. The prototype performed significantly worse, which is mainly accredited to the lack of quality among the force sensors. In future projects the use of different methods to approximate the location of the center of mass is recommended. If the use of sensors is preferred, strain gauges could be a viable alternative to the force sensitive resistors used. More expensive force sensitive resistors of a higher quality could also be an option. / Denna rapport är ett kandidatexamensarbete i Mekatronik på KTH. Syftet med rapporten är att designa en gående robot som erhåller statiskt stabilitet vid gång framåt. En fyrbent robot samt ett PID regler system designades. För att styra benen med bra noggranhet används servomotorer. Reglersystemet används för att generera en stabil bana för fötterna att följa. Detta kräver en uppskattning av robotens masscentrum som möjliggös m.h.a. tryckkänsliga motstånd i fötterna. Reglersystemet samt framtagna matematiska modeller testas med hjälp av simulering i Simulink. Sedan byggs en prototyp av roboten för att testa modellerna i verkligheten. Resultat visar att roboten kan balansera och presterar bra i simulationen, även då parametrar så som vikt och masscentrumets läge ändras. I verkligheten fungerade roboten betydligt sämre, vilket tycks vara orsakat av opålitliga kraftsensorer i fötterna. I framtida projekt föreslås användning av olika metoder för att uppskatta positionen av robotens masscentrum. Om användningen av sensorer är föredragen kan tryckkänsliga motstånd ersättas med töjningsgivare för att mäta normalkrafterna, alternativt kan tryckkänsliga motstånd av högre kvalitet användas.

Gas atomization is regarded as a reliable method for creating high-quality metal powders from molten metal. The liquid metal is fed into the chamber as a free-falling stream through a nozzle, where it is impinged by high-velocity gas jets, causing degeneration and production of metal droplets, which solidify to create metal powders. As the metal droplets fall lower towards the collection hoopers, the solidification process begins. As a result, having a strong handle on the process parameters helps to produce metal powders that are fine, spheroidized, and have good characteristics. A free fall atomizer with twelve discrete nozzles, having a cylindrical internal profile, arranged in two different levels has been employed to introduce high-velocity gas jets into the chamber, for the current study. A cross-sectional sketch created by Uddeholm AB provided the geometric dimensions, and CFD was used to generate a simulation experiment for the system. Fluent setup input values were derived from literature data. The primary objective of the study is to analyze the influence of varying inlet pressure and the number of discrete gas jet nozzles, on the flow behavior of the atomizing gas. Additionally, the Discrete Phase Model approach was adopted to study the interaction of particles with the gas flow. The simulation model was validated by carrying out the visualization experiment, Schlieren imaging. From the study, it was realized that the results of the numerical model showed a mismatch relative to the experimental value. This can be attributed to the discretization technique, input parameters and the numerical model employed in this study. However, the parametric study provided a qualitative analysis regarding the influence of input parameters on flow behavior. It was studied that with increasing the inlet pressure and number of discrete nozzles there is a subsequent increase in the maximum velocity attained by the atomizing gas, resulting in a decrease in velocity of melt introduced into the system. Additionally, a radial pressure gradient was observed to be present that increased in accordance with the parameters, resulting in reduction of the melt film thickness produced during pre-filming mechanism. However, the Discrete Phase Model provided evidence that with increment in the gas to melt ratio, the number of particles that get dispersed to make collision with the domain wall increased. Thus, a subsequent increase in downstream velocity was required to maintain the particles within the domain walls as the study parameters were increased. / Gasatomisering betraktas vara en tillförlitlig metod för att skapa högkvalitativt metallpulver från smält metall. Den flytande metallen matas in i en kammare som en fri fallande ström genom ett munstycke, där den trycks in av höghastighetsstrålar. Vilket skapar en degeneration och en bildandet av metalldroppar som stelnar till att metallpulver kan skapas. Stelningsprocessen börjar när metalldropparna faller emot uppsamlingsbågarna. Ett fint och sfärisk metall metallpulver med goda egenskaper kan produceras genom att ha en god kontroll på processparametrarna. I denna studie har en ”Free Fall Atomizer” med tolv diskreta munstycken med en cylindrisk profil arrangerade i två olika nivåer använts för att introducera höghastighetsstrålar i kammaren. De geometriska dimensionerna var försedda från en ritning i tvärsnitt skapad av Uddeholms AB och samt användes en CFD för att generera ett simulationsexperiment av systemet. Ingångsvärden för inställningarna av flödena härleddes från litteraturdata. Huvudsyftet med studien var att studera flödesbeteendet av den atomiserande gasen genom att analysera inflytandet av att variera ingångstrycket och antalet diskreta gasstrålmunstycken. Dessutom togs det till en diskret fasmodell för att studera partiklarnas interaktion med gasflödet. Simulationsmodellen validerades genom att utföra ett visualiseringsexperiment genom Schlierenfotografering. Det framgick i studien att den numeriska modellens resultat inte stämde överens med det experimentella värdet. Detta kan attribueras till diskretiseringstekniken, inmatningsparametrarna och den numeriska modellen som användes i studien. Hur som helst försedde den parametriska studien en kvalitativ analys angående inflytandet av inmatningsparametrarna på flödesbeteendet. Det framgick att en ökning av ingångstrycket och av antalet av diskreta munstycken gav en påföljande ökning i den maximala hastigheten som den atomiserande gasen kan erhålla. Vilket resulterar till en sänkning av hastigheten av smältan som introduceras till systemet. Dessutom observerades en radiell tryckgradient vara närvarande som ökade i enlighet med parametrarna. Det resulterade i en reduktion av smältfilmtjockleken som producerades under förfilmingsmekaniskmen. Trots det visade den diskreta fasmodellen att en ökning av gas till smältförhållandet också ökade antalet partiklar som sprids vidare för att kollidera med domänväggen. Således krävdes en påföljande ökning av nedströmningshastigheten för att bibehålla partiklarna inom domänväggar när studiens parametrar ökade.

För att hantera den förändrade situationen i närområdet måste Försvarsmakten öka sin operativa förmåga och med det, även sin rekrytering. För specialförbanden har utebliven värnplikt inneburit en reducerad rekryteringsbas samtidigt som Försvarsmakten, för att öka sin operativa förmåga, bl.a. skapat förband med specifika kompetenser, förmågor och uppgifter vilket i sin tur lett till en konkurrenssituation avseende bemanning. För specialförbanden har detta tillsammans med ett lågt utfall från uttagningstesterna inneburit en utmaning att tillgodose det operativa behovet av systemets viktigaste resurs, personalen. Denna kvalitativa studie som baseras på semistrukturerade intervjuer och en workshop syftar till att, utifrån operativ personal vid specialförbanden, fördjupa förståelsen för hur utfallet av uttagningstesterna skall kunna förbättras. Studiens identifierade drivkrafter, som ligger till grund för individer att söka till samt fullfölja de fysiskt och psykiskt krävande uttagningstesterna, analyseras därför gentemot motivationsteorier, organisatoriska perspektiv och psykologiska begrepp. Studien tyder på att även om drivkrafterna för att söka till respektive fullfölja testerna skiljer sig åt, så bidrar dessa tillsammans med stödjande funktioner till individens förmåga att härda ut, vilken är avgörande för att fullfölja uttagningstesterna.  Utifrån resultatet kan specialförbandens attraktion utformas och riktas på ett tydligare sätt. Vidare kan befintliga urvalskriterier vidareutvecklas för att ur det totala antalet sökande, kunna kalla de individer med bäst förutsättningar att lyckas fullfölja och klara uttagningsprocessen. / The Swedish Armed Forces needs to increase the recruitment rate and operational capability in order to handle the developing situation in the region. For the Special Forces, the lack of conscripts has meant a reduced recruitment at the same time as the rest of the Armed Forces, in order to increase operational capability, has created units with specific skills, abilities and tasks, which in turn have led to a competitive situation regarding the staff. This together with a high attrition rate from selection process has led to a challenge meeting the operational demand regarding the Special Forces most valuable asset, the personnel. This qualitative research, based on semi-structured interviews and a workshop with operational personnel at the Special Forces aims to increase the understanding of how the outcome of the selection process can be improved. The driving factors identified in this research, which form the basis for individuals to apply to the Special Forces and complete the physically and psychologically demanding selection tests, are hence analysed in relation to motivational theories, organizational perspectives and psychological terms. The study indicates that the drive for applying to and completing the selection differ, however, both of them combined with supportive functions contribute to the individual's ability to persevere and are crucial elements for completing the selection process.  Based on the results attraction of the Special Forces can be designed and directed more accurately. Furthermore, existing selection criteria can be refined in order to, out of the total number of applicants, be able to select the individuals with the best chance to successfully complete the selection process.