Le recyclage des matières résiduelles est une forme de traitement valorisant qui les réintroduit dans le cycle de production et de consommation dans les buts de réduire l'exploitation des ressources naturelles et de protéger l'environnement. Il existe différentes méthodes de gestion des matières résiduelles qui vont de l'enfouissement, à l'incinération et à la valorisation. Toutefois, avec les quantités croissantes de génération de déchets et les effets néfastes que ces matières entraînent pour les générations présentes et futures, leurs traitements doivent désormais répondre à des normes environnementales. Les acteurs économiques et environnementaux, qui œuvrent de près dans les domaines soit de la gestion des matières résiduelles ou de la préservation de l'environnement, s'affrontent dans l'espace politique afin que les programmes gouvernementaux mis en œuvre s'accordent avec leurs croyances politiques. Le gouvernement du Québec est actuellement à l'étape de la mise en œuvre de la troisième politique québécoise de gestion des matières résiduelles dans la perspective de réduire les quantités de déchets à éliminer et de protéger l'environnement. Le recyclage s'impose progressivement comme une forme de traitement majeur : non seulement il entraîne la réduction et la réutilisation des matières premières, mais il introduit le concept de valorisation des matières résiduelles. Le recyclage-valorisation devient, par conséquent, un mode de gestion écologiquement rationnel des matières résiduelles qui s'impose dans la politique gouvernementale québécoise puisqu'il rallie à la fois l'impact de la vision des acteurs environnementaux et de celle des acteurs économiques. ______________________________________________________________________________

Ce mémoire vise à mieux comprendre les croyances et pratiques déclarées d'enseignants de la francisation aux adultes à l'égard de l'enseignement du vernaculaire. Les activités d'écoute constituant le principal moyen d'exposition au vernaculaire en classe de langue seconde (L2), ce dernier est ici abordé dans le cadre plus large de l'enseignement de la compréhension orale (CO). Le cadre théorique de cette recherche s'inscrit dans le courant de la sociolinguistique variationniste et de la didactique des langues secondes aux adultes immigrants. Nous en dégageons une définition tripartite du vernaculaire - englobant une dimension d'oralité (variation diamésique), une dimension géographique (variation diatopique) et une dimension situationnelle (variation diaphasique) - et en démontrons l'importance pour l'enseignement aux adultes immigrants montréalais étudiant en francisation à temps plein. À partir de ce modèle conceptuel, tenir compte du vernaculaire dans l'enseignement de la CO signifie exposer et sensibiliser les apprenants aux dimensions d'oralité de la langue dans les interactions quotidiennes à caractère informel, donc à une prononciation, un vocabulaire et une organisation morphosyntaxique propres à l'oral spontané des francophones d'origine québécoise. Afin de répondre à nos objectifs de recherche, nous avons procédé à une recherche de type exploratoire mixte combinant des données quantitatives recueillies à l'aide d'un questionnaire (n = 40) et qualitatives en entrevue (n = 6). La collecte a été effectuée auprès d'enseignants de la francisation aux adultes travaillant dans un des sept établissements d'enseignement montréalais partenaires du Ministère de l'Immigration et des Communautés culturelles (MICC). Les résultats obtenus au sujet des croyances des participants démontrent une certaine ouverture de leur part et un désir de formation supplémentaire à l'égard de l'enseignement du vernaculaire pour le développement de la compétence de CO. Toutefois, certaines contraintes liées au milieu d'enseignement, notamment le manque de temps ou de matériel pédagogique approprié, semblent constituer un obstacle à la mise en pratique de leurs croyances. Par ailleurs, nos participants s'entendent généralement sur la nature du vernaculaire sans toutefois s'accorder sur le moment de son enseignement ou sur les formes à privilégier pour son enseignement. Du côté des pratiques d'enseignement déclarées, les participants semblent faire des choix accordant peu de place au vernaculaire. À titre d'exemple, il semble que le choix de matériel s'effectue principalement en fonction de sa disponibilité et que le matériel audiovisuel ministériel (laissant généralement peu de place au vernaculaire) soit de loin le plus exploité pour les activités d'écoute, alors que les documents audiovisuels authentiques sont très peu exploités. Enfin, les participants déclarent sensibiliser tout de même leurs étudiants à certaines particularités du vernaculaire, mais ils semblent le faire de manière plutôt secondaire et sporadique. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : vernaculaire, variation linguistique, croyances des enseignants, pratiques déclarées, francisation, immigrant adulte.

L'objectif de ce travail est l'analyse et la classification d'expressions faciales.<br />Des expériences en psychologie ont permis de mettre en évidence le fait que l'être humain est capable de reconnaître les émotions sur un visage à partir de la visualisation de l'évolution temporelle de certains points caractéristiques de celui-ci.<br />Nous avons donc tout d'abord proposé un système d'extraction automatique des contours des traits permanents du visage (yeux, sourcils et lèvres).<br /><br /> Dans ce travail nous nous intéressons au problème de la segmentation des yeux et des sourcils.<br />La segmentation des contours des lèvres est basée sur un travail précédent développé au sein du laboratoire.<br />L'algorithme proposé pour l'extraction des contours des yeux et des sourcils est constitué de trois étapes : d'abord la définition de modèles paramétriques pour modéliser au mieux le contour de chaque trait ; ensuite, les modèles choisis sont initialisés sur les images à segmenter grâce à l'extraction d'un ensemble de points caractéristiques ; enfin, les modèles initiaux sont ajustés finement en tenant compte d'information de gradient de luminance.<br />La segmentation des contours des yeux, des sourcils et des lèvres conduit a ce que nous appelons des squelettes d'expressions.<br /><br /> Pour mesurer la déformation des traits caractéristiques, cinq distances caractéristiques sont définies sur ces squelettes.<br />Basé sur l'état de ces distances un ensemble de règles logiques est défini pour chacune des expressions considérées : Sourire, Surprise, Dégout, Colère, Peur, Tristesse, Neutre.<br />Ces règles sont compatibles avec la norme MPEG-4 qui fournit une description des transformations subies par chacun des traits du visage lors de la production des six expressions faciales universelles.<br />Cependant le comportement humain n'étant pas binaire, une expression pure est rarement produite.<br />Pour pouvoir modéliser le doute entre plusieurs expressions et le cas des expressions inconnues, les Modèles de Croyance Transférables sont utilisés comme pro cessus de fusion pour la classification des expressions faciales.<br />Le système de reconnaissance développé tient compte de l'évolution au cours du temps des déformations des traits du visage.<br /><br /> Dans la perspective d'un système audio-visuel de reconnaissance d'expressions émotionelles, une étude préliminaire sur des expressionse vocales a aussi été menée.

Les robots sont des agents artificiels qui peuvent agir dans le monde des humains grâce aux capacités de perception. Dans un contexte d'interaction homme-robot, les humains et les robots partagent le même espace de communication. En effet, les robots compagnons sont censés communiquer avec les humains d'une manière naturelle et intuitive: l'une des façons les plus naturelles est basée sur les gestes et les mouvements réactifs du corps. Pour rendre cette interaction la plus conviviale possible, un robot compagnon doit, donc, être doté d'une ou plusieurs capacités lui permettant de percevoir, de reconnaître et de réagir aux gestes humains. Cette thèse a été focalisée sur la conception et le développement d'un système de reconnaissance gestuelle dans un contexte d'interaction homme-robot. Ce système comprend un algorithme de suivi permettant de connaître la position du corps lors des mouvements et un module de niveau supérieur qui reconnaît les gestes effectués par des utilisateurs humains. De nouvelles contributions ont été apportées dans les deux sujets. Tout d'abord, une nouvelle approche est proposée pour le suivi visuel des membres du haut du corps. L'analyse du mouvement du corps humain est difficile, en raison du nombre important de degrés de liberté de l'objet articulé qui modélise la partie supérieure du corps. Pour contourner la complexité de calcul, chaque membre est suivi avec un filtre particulaire à recuit simulé et les différents filtres interagissent grâce à la propagation de croyance. Le corps humain en 3D est ainsi qualifié comme un modèle graphique dans lequel les relations entre les parties du corps sont représentées par des distributions de probabilité conditionnelles. Le problème d'estimation de la pose est donc formulé comme une inférence probabiliste sur un modèle graphique, où les variables aléatoires correspondent aux paramètres des membres individuels (position et orientation) et les messages de propagation de croyance assurent la cohérence entre les membres. Deuxièmement, nous proposons un cadre permettant la détection et la reconnaissance des gestes emblématiques. La question la plus difficile dans la reconnaissance des gestes est de trouver de bonnes caractéristiques avec un pouvoir discriminant (faire la distinction entre différents gestes) et une bonne robustesse à la variabilité intrinsèque des gestes (le contexte dans lequel les gestes sont exprimés, la morphologie de la personne, le point de vue, etc). Dans ce travail, nous proposons un nouveau modèle de normalisation de la cinématique du bras reflétant à la fois l'activité musculaire et l'apparence du bras quand un geste est effectué. Les signaux obtenus sont d'abord segmentés et ensuite analysés par deux techniques d'apprentissage : les chaînes de Markov cachées et les Support Vector Machine. Les deux méthodes sont comparées dans une tâche de reconnaissance de 5 classes de gestes emblématiques. Les deux systèmes présentent de bonnes performances avec une base de données de formation minimaliste quels que soient l'anthropométrie, le sexe, l'âge ou la pose de l'acteur par rapport au système de détection. Le travail présenté ici a été réalisé dans le cadre d'une thèse de doctorat en co-tutelle entre l'Université "Pierre et Marie Curie" (ISIR laboratoire, Paris) et l'Université de Gênes (IIT - Tera département) et a été labelisée par l'Université Franco-Italienne.

L'habitat intelligent est l'objet de nombreux travaux de recherche. Il permet d'assister des personnes âgées ou handicapées, d'améliorer le confort, la sécurité ou encore d'économiser de l'énergie. Aujourd'hui, l'informatique ubiquitaire se développe et s'intègre dans l'habitat intelligent notamment en apportant la sensibilité au contexte. Malheureusement, comprendre ce qui se passe dans une maison n'est pas toujours facile. Dans cette thèse, nous explicitons comment le contexte peut permettre de déployer des services adaptés aux activités et aux besoins des habitants. La compréhension du contexte passe par l'installation de capteurs mais aussi par l'abstraction des données brutes en données intelligibles facilement exploitables par des humains et des services. Nous mettons en avant une architecture multi-couches de fusion de données permettant d'obtenir des données contextuelles de niveaux d'abstraction différents. La mise en place des couches basses y est présentée en détail avec l'application de la théorie des fonctions de croyance pour l'abstraction de données brutes issues de capteurs. Enfin, sont présentés le déploiement d'un prototype nous ayant permis de valider notre approche, ainsi que les services déployés.

À travers l’analyse et l’interpretation de films du panorama italien et international des années cinquante jusqu’à aujourd’hui, ce travail vise à éclairer le fonctionnement et les modalités esthétiques et perceptives d’activation de la jouissance dans le dispositif cinématographique sur la base du tout dernier enseignement de Jacques Lacan.Après un étude soigné du concept de jouissance dans la psychanalyse lacanienne – un concept qu’il faut entendre en opposition à celui de plaisir, et en conflit permanent avec celui de désir, deux fondements de la théorie psychanalythique du cinéma – on relèvera l’insuffisance du régime scopique dans la situation de jouissance cinématographique, où grâce à l’entrée en jeu du corps, la dimension d’absence, de perte et d’inaccessibilité caractérisant le cinéma et son signifiant, se fait remplacer par une condition très marquée de materialité et de surplus de presence. Ça nous oblige à une révision partielle voire à une relecture generale des théories psychanalythiques classiques du cinéma, en remettant en question les processus mȇmes d’identification, croyance, voyeurisme et plaisir vecus par le spectateur , dont le corps ne peut plus être pensé uniquement dans sa composante imaginaire, mais aussi dans sa dimension organique et physiologique, qui est néanmoins présente dans la conception lacanienne de la jouissance. Ce travail est composé par une première partie théorique, où on analysera la genèse et le déroulement général de la notion de jouissance dans la pensée lacanienne et dans le dispositif cinématographique, et par une deuxième partie plus analytique, où on présentera des exemples de films particulièrement interessés par l’action de la jouissance. / Through an indepth analysis and interpretation of selected Italian and International films from of the 1950s to the present, this thesis intends to shed light on the possible mechanism of lacanian jouissance activated and enabled by cinematographic devices.Taking into consideration the teachings of Lacan, we will explore if it is possible to formulate a “theory of jouissance” in cinema. Starting with a detailed study of the concept of jouissance in lacanian psychoanalysis, followed by an examination of cinematic dispositif, we will highlight the inadequacies of the scopic regime in the cinematographic situation of jouissance. According to Lacan, when jouissance appears, body comes into play in its organic, physiological and clinical component, so that an excess of materiality and presence replace the state of absence, stillness and inaccessibility generally associated to the cinema and its signifier. It is therefore crucial to think about jouissance as a concept in complete opposition to that of pleasure and in permanent conflict with that of desire, the two cornerstones of psychoanalytical theory of the cinema. This calls for a thorough revision of classical studies in cinema and psychoanalysis. / Attraverso l’interpretazione e l’analisi di alcuni film del panorama italiano ed internazionale dagli anni Cinquanta ad oggi, la mia tesi si propone di mettere in luce il funzionamento dei possibili meccanismi di godimento (jouissance) attivati e attivabili dal dispositivo cinematografico sulla base dell’insegnamento dell’ultimo Jacques Lacan.Partendo da uno studio accurato di tale concetto nella psicoanalisi lacaniana – concetto da intendersi fondamentalmente in opposizione a quello di piacere e in conflitto permanente con quello di desiderio: due capisaldi della teoria psicoanalitica del cinema – sarà evidenziata l’insufficienza del regime scopico nella situazione di godimento cinematografico dal momento che, quando c’è jouissance, subentra il corpo, e il regime dell'eccesso di presenza viene a sostituire quello (tradizionalmente connesso al cinema e al suo significante) della mancanza e dell'inaccessibilità. Ne conseguirà una parziale revisione e un generale ripensamento delle teorie psicoanalitiche classiche del cinema, accompagnata da una rilettura dei procedimenti stessi di identificazione, credenza, voyeurismo e piacere, prendendo in considerazione lo stato percettivo di uno spettatore il cui corpo non è più limitato alla sua (pur fondamentale) componente immaginaria, ma va inteso anche nella sua dimensione organico-fisiologica. Ad una prima parte teorica, incentrata sulle dinamiche generali del godimento nella teoria lacaniana e nel dispositivo cinematografico, seguirà una parte più analitica in cui le meccaniche della jouissance verranno analizzate in rapporto ad alcuni film particolarmente debitori alle forme e a ai luoghi principali del godimento.

Cette recherche se propose trois objectifs : il s’agit, premièrement, de dégager les représentations et les causes que les patients tunisiens attribuent à la pathologie cancéreuse. Deuxièmement, de déceler les croyances en matière de contrôle perçu pour ce qui est de l’évolution de la maladie. Enfin, de chercher l’effet direct, médiatisé ou modéré d’un ensemble de variables personnelles, médicales et environnementales sur le coping de ces patients. Les résultats auxquels nous avons abouti, au moyen d’une étude quantitative, mettent en évidence l’effet direct du niveau socio-culturel du patient sur le choix du coping centré sur le problème. Cet effet se trouve médiatisé partiellement par un Lieu de contrôle-médecin, un fort sentiment d’efficacité personnelle et une tendance vers l’optimisme. En outre, une étude qualitative a fait émerger des notions comme celle d’optimisme réaliste, du coping religieux et de la croyance en un monde juste. De tels résultats sont en faveur de la conception et de la mise en place de programmes de formation et de développement des ressources humaines afin de promouvoir le système de santé du pays. / This research proposes three objectives: the first one consists in bringing out the representations and the causes that the Tunisian patients attribute to the cancerous pathology. The second is to identify the beliefs concerning the perceived control of the disease evolution. Finally, the third objective is to seek the direct, mediate or moderate effect of a set of personal, medical and environmental variables on the coping of these patients. The results which we have come to, by means of a quantitative study, highlight the direct effect of the socio-cultural level of the patient on the choice of the problem-focused coping. This effect is partially mediated by a doctor-health locus of control, a strong personal perceived efficacy and a tendency towards optimism. In addition, a qualitative study has led to the appearance of notions such as realistic optimism, religious coping and belief in a just world. Such results support both the conception and the establishment of programs for the training and the development of human resources in order to promote the country's health system.

Notre thèse propose une vision d’ensemble de l’oeuvre d’Hong Sang-soo, à partir du postulat qu’ilexiste une affinité particulière entre les images de cinéma et la pensée. Ce postulat s’accorde au projet d’Hong Sang-sooqui cherche par ses films à modifier les habitudes de penser et à lutter contre les illusions.Nous organisons notre parcours autour du problème de la « croyance », qui renvoie chez Gilles Deleuze à lapossibilité pour l’homme de se relier au monde après une rupture de l’unité, et nous permet d’articuler l’analyse desimages, une approche philosophique et l’existence des personnages. En étudiant la construction des récits et à l’usage decertains procédés formels comme la répétition ou des effets de dédoublement, notre travail met en évidence la façondont l’oeuvre produit l’image d’un monde discontinu et des conceptions de la mort, du temps, de l’identité, du possibleet de la réalité propres à Hong Sang-soo. Une dramaturgie souterraine émerge de nos analyses : un conflit d’ « imagesde pensée », une tension entre continuité et discontinuité qui se joue à la fois à l’intérieur des films, dans l’existence despersonnages, et entre les films et un spectateur.En construisant une lecture cohérente du cinéma d’Hong Sang-soo, nous voulons souligner sa dimension critique. Alors que la critique le réduit trop souvent au thème des relations sentimentales, nous montrons que tout ce qui se jouesur le terrain sentimental implique un enjeu mental. Nous voulons également souligner le fait que le cinéma d’HongSang-soo, à partir d’une perte des croyances traditionnelles, porte en lui une issue positive, la mise en jeu de nouvellescapacités et l’affirmation de nouvelles valeurs (la différence contre la ressemblance, l’instant contre le prolongement, lanouveauté contre la reproduction, etc.), et fait lui-même appel à une perspective évaluatrice. / Our thesis proposes a comprehensive view of Hong Sang-soo’s work, from the assumption that thereis a special affinity between cinema images and thought. This assumption agrees with Hong Sang-soo’s project, whichis to modify habits of thoughts and to struggle against illusions through movies.We build our run around the problem of « belief », which refer according to Gilles Deleuze to the possibility forman to connect himself again to the world after a breaking of unity, and allows us to articulate image analysis,philosophical approach and the characters existences. By studying narrative structures and the use of some formalprocesses such as repetition or undoubling effects, we highlight the production of a discontinuous world by the imagesand conceptions of death, time, identity, possible and reality that are specific to Hong Sang-soo. An hidden plot emergesfrom our analysis : a conflict between « images of thought », a tension between continuity and discontinuity that takesplace both inside movies, within the characters existences, and between movies and a spectator.By building a coherent lecture of Hong Sang-soo’s cinema, we want to emphasize his critical implications. Whencritical reception too often confines him to the topic of sentimental relationships, we show that everything that takesplace on the sentimental field involves a mental stake. We also mean to underline that Hong Sang-soo’s cinema, fromthe loss of traditional beliefs, bears within himself a positive outcome, bringing into play new capacities and anaffirmation of new values (difference againt resemblance, instant against prolongation, novelty against reproduction,etc.), and appeals to an evaluative perspective.

Les systèmes de fusion d’informations permettent de combiner des données issues de différentes sources d’informations tout en tenant compte de leur qualité. La combinaison de données issues de sources hétérogènes permet de profiter de la complémentarité des données et donc d’avoir potentiellement des performances plus élevées que celles obtenues en utilisant une seule source d’informations. L’utilisation de ces systèmes s’avère intéressante dans le cadre de la reconnaissance d’espèces d’arbres à travers la fusion d’informations issues de deux modalités : les feuilles et les écorces.Une seule modalité représente éventuellement différentes sources d’informations décrivant chacune une des caractéristiques les plus pertinentes. Ceci permet de reproduire la stratégie adoptée par les botanistes qui se basent sur ces même critères lors de la reconnaissance. L’adoption de cette stratégie entre dans la mise en valeur de l’aspect éducatif. Dans ce cadre, un système de fusion est envisageable afin de combiner les données issues d’une même modalité ainsi que les différentes modalités disponibles. Dans le contexte de la reconnaissance d’espèces d’arbres, il s’agit d’un problème réel où les photos des feuilles et des écorces sont prises en milieu naturel. Le traitement de ce type de données est compliqué vue leurs spécificités dues d’une part à la nature des objets à reconnaître (âge, similarité inter-espèces et variabilité intra-espèce) et d’autre part à l’environnement.Des erreurs peuvent s’accumuler tout au long du processus précédant la fusion. L’intérêt de la fusion est de prendre en compte toutes les imperfections pouvant entacher les données disponibles et essayer de bien les modéliser. La fusion est d’autant plus efficace que les données sont bien modélisées. La théorie des fonctions de croyance représente l’un des cadres théoriques les plus aptes à gérer et représenter l’incertitude, l’imprécision, le conflit, etc. Cette théorie tire son importance de sa richesse en termes d’outils permettant de gérer les différentes sources d’imperfections ainsi que les spécificités des données disponibles. Dans le cadre de cette théorie, il est possible de modéliser les données à travers la construction de fonctions de masse. Il est également possible de gérer la complexité calculatoire grâce aux approximations permettant de réduire le nombre d’éléments focaux. Le conflit étant l’une des sources d’imperfections les plus présentes, peut être traité à travers la sélection de la règle de combinaison la mieux adaptée.En fusionnant des sources d’informations ayant des degrés de fiabilité différents, il est possible que la source la moins fiable affecte les données issues de la source la plus fiable. Une des solutions pour ce problème est de chercher à améliorer les performances de la source la moins fiable. Ainsi, en la fusionnant avec d’autres sources, elle apportera des informations utiles et contribuera à son tour à l’amélioration des performances du système de fusion. L’amélioration des performances d’une source d’informations peut s’effectuer à travers la correction des fonctions de masse. Dans ce cadre, la correction peut se faire en se basant sur des mesures de la pertinence ou de la sincérité de la source étudiée. Les matrices de confusion présentent une source de données à partir desquelles des méta-connaissances caractérisant l’état d’une source peuvent être extraites.Dans ce manuscrit, le système de fusion proposé est un système de fusion hiérarchique mis en place dans le cadre de la théorie des fonctions de croyance. Il permet de fusionner les données issues des feuilles et des écorces et propose à l’utilisateur une liste des espèces les plus probables tout en respectant l’objectif éducatif de l’application. La complexité calculatoire de ce système de fusion est assez réduite permettant, à long termes, d’implémenter l’application sur un Smart-phone. / Information fusion systems allow the combination of data issued from different sources of information while considering their quality. Combining data from heterogeneous sources makes it possible to take advantage of the complementarity of the data and thus potentially have higher performances than those obtained when using a single source of information.The use of these systems is interesting in the context of tree species recognition through the fusion of information issued from two modalities : leaves and barks. A single modality may represent different sources of information, each describing one of its most relevant characteristics. This makes it possible to reproduce the strategy adopted by botanists who base themselves on these same criteria. The adoption of this strategy is part of the enhancement of the educational aspect. In this context, a merger system is conceivable in order to combine the data issued from one modality as well as the data issued from different modalities. In the context of tree species recognition, we treat a real problem since the photos of leaves and bark are taken in the natural environment. The processing of this type of data is complicated because of their specificities due firstly to the nature of the objects to be recognized (age, inter-species similarity and intra-species variability) and secondly to the environment.Errors can be accumulated during the pre-fusion process. The merit of the fusion is to take into account all the imperfections that can taint the available data and try to model them well. The fusion is more effective if the data is well modeled. The theory of belief functions represents one of the best theoretical frameworks able to manage and represent uncertainty, inaccuracy, conflict, etc. This theory is important because of its wealth of tools to manage the various sources of imperfections as well as the specificities of the available data. In the framework of this theory, it is possible to model the data through the construction of mass functions. It is also possible to manage the computational complexity thanks to the approximations allowing to reduce the number of focal elements. Conflict being one of the most present sources of imperfections, can be dealt through the selection of the best combination rule.By merging sources of information with different degrees of reliability, it is possible that the least reliable source affects the data issued from the most reliable one. One of the solutions for this problem is to try to improve the performances of the least reliable source. Thus, by merging with other sources, it will provide useful information and will in turn contribute in improving the performance of the fusion system.The performance improvement of an information source can be effected through the correction of mass functions. In this context, the correction can be made based on measures of the relevance or sincerity of the studied source. The confusion matrices present a data source from which meta-knowledge characterizing the state of a source can be extracted. In this manuscript, the proposed fusion system is a hierarchical fusion system set up within the framework of belief function theory. It allows to merge data from leaves and barks and provides the user with a list of the most likely species while respecting the educational purpose of the application. The computational complexity of this fusion system is quite small allowing, in the long term, to implement the application on a Smart-phone.

Les travaux de recherche présentés dans cette thèse portent sur le problème de la perception de l’environnement en milieu urbain, complexe et dynamique et ce en présence de mesures extéroceptives bruitées et incomplètes obtenues à partir decapteurs embarqués. Le problème est formalisé sous l’angle de la fusion de données capteurs à l’aide d’une représentation spatiale de l’environnement. Ces travaux ont été réalisés pour la navigation autonome de véhicules intelligents dans le cadre du projet national ANR CityVIP. Après avoir considéré les principaux formalismes de modélisation de l’incertitude, un système de fusion de grilles spatio-référencées gérant l’incertitude avec des fonctions de croyances est étudié. Ce système est notamment capable de fusionner les mesures d’un lidar multi-nappes et multi-échos, obtenues à différents instants pour construire une carte locale dynamique sous la forme discrète d’une grille d’occupation évidentielle.Le principal avantage des fonctions de croyance est de représenter de manière explicite l’ignorance et ne nécessite donc pas d’introduire d’information à priori non fondée. De plus, ce formalisme permet d’utiliser facilement l’information conflictuelle pour déterminer la dynamique de la scène comme par exemple les cellules en mouvement. Le formalisme de grilles d’occupation évidentielles est présenté en détails et un modèle de capteur lidar multi-nappes et multi-echos est ensuite proposé. Deux approches de fusion séquentielle multi-grilles sont étudiées selon les paradigmes halocentréet égo-centré. Enfin, l’implémentation et les tests expérimentaux des approches sont décrits et l’injection d’informations géographiques connues a priori est étudiée. La plupart des travaux présentés ont été implémentés en temps réel sur un véhicule du laboratoire et de nombreux tests en conditions réelles ont été réalisés avec une interface d’analyse de résultat utilisant une rétro-projection dans une image grand angle. Les résultats ont été présentés dans 5 conférences internationales [Moras et al., 2010, Moras et al., 2011a, Moras et al., 2011b, Moras et al., 2012, Kurdej et al., 2012] etle système expérimental a servi à la réalisation de démonstrations officielles dans le cadre du projet CityVIP à Paris et lors de la conférence IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2011 en Allemagne. / The research presented in this thesis focuses on the problem of the perception of the urban environment which is complex and dynamic in the presence of noisy and incomplete exteroceptive measurements obtained from on-board sensors. The problem is formalized in terms of sensor data fusion with a spatial representation of the environment. This work has been carried out for the autonomous navigation of intelligent vehicles within the national project ANR CityVIP. After having considered various formalisms to represent uncertainty, a fusion of spatio-referenced grids managing uncertainty with belief functions is studied. This system is capable of merging multi-layers and multi-echoes lidar measurements, obtainedat different time indexes to build a dynamic local map as a discrete evidential occupancy grid. The main advantages of belief functions are, firstly, to represent explicitly ignorance, which reduces the assumptions and therefore avoid introducing wrong a priori information and, secondly, to easily use conflicting information to determine the dynamics of the scene such as movements of the cells. The formalism of evidential occupancy grids is then presented in details and two multi-layers and multi-echos lidar sensor models are proposed. The propagation of the information through geometrical transformations is formalized in a similar way of image transformation framework. Then, the implementation of the approach is described and the injection of prior geographic information is finally investigated. Most of the works presented have been implemented in real time on a vehicle and many tests in real conditions have been realized. The results of these researches were presented through five international conferences [Moras et al., 2010, Moras et al., 2011a, Moras et al., 2011b, Moras et al., 2012], [Kurdej et al., 2012] and the experimental vehicle was presented at the official demonstration project CityVIP in Paris and at the IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2011, in Germany.