Cyberfysiska system, robotik och simulering är områden i stort fokus eftersom det har en stor del i industri 4.0. Syftet med projektet är att utveckla robotlaboratoriet på Högskolan i Gävle till att vara mer anpassat för införandet av CPS genom att skapa en virtuell robotcell och utveckla griparen hos robotarna. Den virtuella robotcellen kommer att öka säkerheten i laboratoriet och gör så fler personer kan arbeta med robotarna samtidigt. Robotarna och programvarorna som användes i projektet är utvecklade av företaget KUKA. Det användes tre programvaror till den virtuella robotcellen i projektet. De två som användes mest utförde simulering och programmering. Den sista programvaran hade möjligheten att sammankoppla och styra de andra programvarorna. Den virtuella robotcellen utvecklades i simuleringsprogramvaran och där skapades även program som utfördes av de fysiska robotarna i laboratoriet. De fysiska robotarna rörde sig inte på samma sätt som i den virtuella modellen. En felsökning utfördes och problemet fanns hos de fysiska robotarna. KUKA kommer därför utföra ett underhållsarbete på robotarna. Valideringen av den virtuella robotcellen utfördes därför i simuleringsprogrammet. När den fysiska robotcellen fungerar korrekt så kommer den också att kunna användas för att validera den virtuella robotcellen. En programvara som gav griparen fler funktionaliteter installerades på robotarna. Programvaran som användes var utvecklad av KUKA och fanns i laboratoriet. Funktionerna gör griparen lättare att använda vid manuell körning och programmering. Programvaran som utför sammankopplingen av simulering- och programmeringprogramvaran behöver undersökas vidare för att den virtuella robotcellen ska kunna utföra fler funktioner. Den virtuella robotcellen finns tillgänglig för alla på högskolan och kan användas för att få en förståelse för hur robotarna fungerar. Program kan optimeras i den virtuella miljön och utföras av de fysiska robotarna. / Cyber physical systems, robotics and simulation are areas of major focus as they play a big part in industry 4.0. The aim of the project is to develop the robotic laboratory at the University of Gävle to be more adapted to the introduction of CPS by creating a virtual robotic cell and developing the gripper of the robots. The virtual robotic cell are going to increase the safety in the laboratory and make it possible for more people to work with the robots at the same time. The robots and software used in the project were developed by the company KUKA. Three different software’s were used for the virtual robotic cell in the project. The two most commonly used were simulation and programming. The third software had the possibility to interconnect and control the other two software’s. The virtual robotic cell was developed in the simulation software and also programs were created that the physical robots in the laboratory performed. The physical robots did not move in the same way as the virtual model. Troubleshooting was performed and it showed that the problem was with the physical robots. Therefore KUKA will accomplish maintenance work on the robots. The validation of the virtual robotic cell were for that reason performed in the simulation program. When the physical robotic cell is operating correctly it will also be able to validate that the virtual robotic cell is working. A software that gave the gripper more functionality was installed on the robots. The software that was used was developed by KUKA and were available in the laboratory. The functions make the gripper easier to manage in manual driving and programming. The software that performs the interconnection of simulation and programming software is in need of further analyzation in order for the virtual robotic cell to be able to execute more functions. The virtual robotic cell is available for everyone at the university and can be used to understand how the robots work. Programs can be optimized in the virtual environment and performed by the physical robots.

Studiens omfattas av syftet att effektivisera och öka produktionsvolymen av en monteringsprocess, hos ett tillverkande företag med hög modellvariation och relativt låga volymer. Ofta lider tillverkande företag av platsbrist vid ökning av produktionsvolymer varav optimering av befintliga arbetsplatser ofta förekommer.Studien bygger på tre frågeställningar som kortfattat innebär en nulägesanalys, förbättring av nuvarande system samt ett potentiellt framtida alternativt upplägg av monteringslina.Studiens teoretiska referensram ligger inom produktionstekniska termer i form av Lean, monteringslinor och händelsestyrd simulering. Vidare har studien en deduktiv ansats där kända teorier sätts i anspråk på befintliga problem.Som grund har en fallstudie hos ett tillverkande företag av aluminiumbåtar genomförts. Hos företaget samlades information om nuvarande process. Detta sammanställdes och användes som grund för fortsatt arbete. Den befintliga processen modellerades och referens kördes i simuleringsprogrammet varvid reliabiliteten för insamlade data stärktes. Utöver detta simulerades vissa potentiella förbättringar. Totalt föreslås åtta förbättringsförslag på befintlig lina. Resultatet visar på en minskning av transportsträckor på 1300m per produkt samt en kapacitetsökning på ca 30%Utöver förbättringarna på befintlig lina presenteras en seriemonteringslina som jämförs mot befintliga parallella monteringslina. Serielinan skapar en total kapacitetsökning på ca 40% mot nuläget på bekostnad av flexibilitet och utnyttjandegrad.

ROT är förkortning till ” Reparation, Ombyggnader och Tillbyggnader ” som ä avsedd för skatteavdrag för vidtagna energibesparande åtgärder inom byggnadsektorn. Syftet med det här examensarbetet är att undersöka olika slags besparingar med hänsyn till dagens befintliga flerbostadshus omständigheter. Byggnadens energianvändning skulle generellt kunna minskas genom att förbättra klimatskal som exempelvis byggnadstekniska åtgärder och utnyttja nya installationstekniska åtgärder bl.a. som FTX ventilation system eller värmepumpar. Med hjälp av IDA ICE energisimuleringsprogram ska två flerbostadshusmodeller byggas. Resultatet från energiberäkningen med IDA ska analyseras och jämföras med bostadshusets energistatus idag. Avsikten med jamförelsen är att anpassa byggmodell för att representera den befintliga byggnaden så gott som möjligt. Förbättringsåtgärder som tillförs i byggmodellen ochberäknas med IDA skulle kunna påvisa olika potentialen av energibesparing. i olika förslagen .Även en ekonomiskbedömning av förbättringsåtgärder med valda åtgärder ska genomföras med ur livscykelkostnadssynpunkt som tar hänsyn till alla kostnader under kalkylperioden. Genom dessa kan fastigheter ägare få överblicka energikostnader för att avgöra ett rimligt och lönsamt beslut om energieffektiviseringsåtgärder. Nyckelord : åtgärder,befintliga flerbostadshus, IDA simulering, livscykelkostnad analys / The building sector accounts for almost one third of total energy use in Sweden. A large amount of residential buildings which were built one half century ago are in urgent need of renovation in order to reduce energy consumption meanwhile improving the inhouse comfort. This paper demonstrates that the heating need of apartment building from 1950s could be lowered by carrying out suggested measures. These include increasing the insulation layers on the roof and external wall, upgrade of windows in the building and reinstallation of ventilation system with heat exchange function. How much heating energy could potentially be cut down by implementation of each measure were examined by constructing and operating the model in the simulation program IDA Indoor Climate and Energy, which takes not only the indoor factors into account but also the external parameters like solar radiation , geographic location and surroundings. Finally the analysis on life cycle cost of each method has been performed based on reasonable assumptions in order to compare these measures in the term of costeffectiveness and give a more complete and sensible picture of energy effective means in the long run. Keywords : apartment building, heating energy reduction buildings envelop, model simulation, life cycle cost analysis, cost effectiveness.

Prevas Development AB vill effektivisera service, underhåll, utveckling, och felsökning genom att simulera en anodiseringsprocess på en enkortsdator. Genom att simulera denna process kan Prevas undvika de kemiska substanser som ingår i en verklig anodiseringsprocess. Svårigheten i projektet ligger i att leverera rätt information till rätt plats och i rätt tid. Syftet med vårt examensarbete var att välja en lämplig simuleringsplattform och på denna plattform bygga en prototyp av en simulator. Det ingick också i vårt arbete att välja utvecklingsmiljö. Efter en kombinerad teoretisk och praktisk utvärdering av ett antal möjliga plattformar och utvecklingsmiljöer föll valet på BeagleBone Black och att köra lastsimulatorn på enkortsdatorns huvudprocessor A8. Vi valde programmeringsspråket Python till det grafiska gränssnittet och informationshanteringen då det lämpar sig väl till dessa ändamål. Till datakommunikationen valdes C för dess snabbhet. Vi lyckades att få fram en simulator som kan plocka ut rätt information och sända den till rätt plats i rätt tidsintervall. Detta bevisades genom att mäta över den last som simulatorn skall leverera information till och jämföra detta mot en verklig anodiseringsprocess. / <p>Presentation över Zoom i enlighet med Folkhälsomyndighetens rekommendationer om distansstudier.</p>

The aim of the project was to examine the possible increase of electric power usage for electric cars with retained capacity in the electric grid of Falkenberg Energi AB. This also included identifying the fragile components in the grid. In order to examine this, a model of the grid was constructed with loads designed to mimic electric vehicle charging. The simulation generated a list showing the most stressed nodes in descending order. The results showed that there was a small number of nodes in the grid that became overloaded in certain hours of the year. The cables , on the other hand, were not overloaded at any point of the year.

This report describes a case study carried out at Atlas Copco Industrial Technique in order to investigate possibilities for automating a deburring operation at their production facility in Tierp, Sweden. The component to be deburred is a stator for a pneumatic air motor and is one of the most frequently manufactured models in the component group.  The case study begins with an analysis of the current situation, which then turns into concept development that results in two concept proposals where the deburring is automated with the help of a six-axis robotic arm. The concepts are based on two methods, to either let a robot hold the deburring tool or to use stationary tools where the robot performs the deburring while holding the work object. The developed concepts have a theoretical basis and have further been tested through the use of robotic and cell simulation and also using practical tests. The total component cost for the concepts amount to SEK 726,000 in one concept and SEK 623,000 in the other. There are many indications that the manual deburring that is currently performed on the investigated stator can be completely automated with the help of a robot, but there might be a challenge to make the process profitable and applicable to a larger number of articles within the component group. / Denna rapport beskriver en fallstudie genomförd på Atlas Copco Industriteknik i syfte att undersöka möjligheter för att automatisera en gradningsoperation vid deras produktionsverksamhet i Tierp. Komponenten som ska gradas är en luftcylinder som är en av de mest frekvent tillverkade modellerna inom komponentgruppen.  Fallstudien inleds med en nulägesanalys vilket sedan övergår i en konceptutveckling som mynnar ut i två konceptförslag där gradningen automatiserats med hjälp av en sex-axlig länkarmsrobot. Koncepten bygger på två olika arbetssätt, att antingen låta en robot hålla det bearbetande gradningsverktyget eller en användning av stationära verktyg där roboten utför gradningen ihållandes arbetsobjektet.  De utvecklade koncepten har en teoretisk grund och har testats i robotsimuleringsprogram samt även i viss mån genom praktiska tester. Den totala komponentkostnaden för koncepten uppgår i ena konceptet till 731 000 kr och i det andra till 628 000 kr. Mycket tyder på att de manuella gradningsmoment som idag utförs på den undersökta luftcylindern helt kan automatiseras med hjälp av robot, en utmaning är dock att få processen lönsam och applicerbar på flera artiklar inom komponentgruppen.

SAMMANFATTNING Mätningar och rapporter från IVO och Socialstyrelsen, om situationen på akutmottagningar runt om i landet, visar att akutsjukvården har många problem att jobba med inom patientsäkerhetsområdet. Kompetens, kompetensförsörjning och arbetsmiljö är en del av de problem som belyses i dessa utredningar och som behöver lyftas för att förbättra patientsäkerheten. Personalen vittnade i dessa rapporter om en vilja att bidra mer än vad de upplever att de ges möjlighet till. In-situ-simuleringar [ISS] är en övnings- och lärandemetod som kommit under 2000-talet inom sjukvården. Metoden innebär att övning sker på plats i verksamheten och beroende på syftet med övningen kan man finna både patientsäkerhetsrisker och ge deltagarna i övningen utvecklingsmöjligheter. Syftet med denna studie var att beskriva in-situ-simulering inom akutsjukvård ur patientsäkerhetsperspektiv och med de två frågeställningarna belysa vilka risker som kunde uppmärksammas och vilka upplevelser och effekter lärandet gav. Litteraturöversikt valdes som metod för att få en bred och beskrivande kartläggning av ämnet. Vetenskapliga artiklar söktes i databaserna PubMed och CINAHL samt genom manuell sökning. 15 artiklar publicerade inom åren 2007 – 2017, varav sex kvantitativa, tre kvalitativa och sex artiklar med mixad design, valdes och låg till grund för resultatet. Resultatet inordnades i kategorier på individ och gruppnivå som framkom under frågeställningarna: Vilka patientsäkerhetsrisker kunde uppmärksammas med ISS? och Vilka upplevelser och effekter av lärandet kunde identifieras med ISS? Under första frågeställningen framkom underkategorierna: kunskapsluckor, utrustningsrisker, medicineringsrisker och resurs/systembrister. Här beskrevs hur deltagarna vid övningarna identifierade och även kunde åtgärda många av riskerna relativt omgående. Det som var svårare att åtgärda var systembrister men att dessa blev identifierade var en god start. Den andra frågeställningen belyste deltagarnas upplevelser och effekter av lärande med insitu-simulering. Även här framkom en individ- och en gruppnivå för kategorierna. Den första kategorin beskrev hur deltagarna upplevde övningarna i grupp och hur gruppen påverkades. Den andra kategorin beskrev hur deltagarna upplevde övningarna individuellt. Inom gruppnivån sågs främst hur teamsamarbete och teamkommunikation påverkade deltagarna både före, under och efter in-situ-simuleringsövningarna. Resultat som framkom var att patientsäkerhetskulturen utvecklades i grupperna i och med in-situsimuleringsövningarna. På individnivån framkom att deltagarna upplevde det positivt att de själva fick bidra med åtgärder. Det gjorde att de kände sig delaktiga i utveckling av patientsäkerheten i verksamheten. När nervositeten för att öva släppt upplevde deltagarna en ökad trygghet i och med att de fick bättre handlag och beredskap för olika situationer de kunde ställas inför i sitt dagliga arbete. Slutsatsen var att in-situ simuleringar kan användas i syfte att finna och åtgärda patientsäkerhetsrisker i akutsjukvård. Deltagarna kan aktivt föreslå förbättringsåtgärder och känna sig delaktiga i utvecklingen av patientsäkerheten. Dessutom sågs synergieffekter med att deltagarna utvecklade ökad trygghet i till följd av ökad kunskap och ökade samarbetsförmågor. Nyckelord: in-situ-simulering, akutsjukvård, akutmottagning, patientsäkerhet, lärande.

Studien handlar om utveckling av ett flexibelt klokopplingssystem tillsammans med SwePart Transmissioner AB. Principen bygger på att en hylsa med utvändiga splines belastas i inkopplingsförloppet. Hylsan skapar en axiell rörelse som sedan absorberas av fjädrar vilket utgör flexibiliteten i klokopplingen. Studien besvarar frågorna om vilka samband som finns mellan olika faktorer i systemet och hur dessa påverkar dimensioneringen samt vilka modifieringar som måste göras för att uppfylla funktionskraven. Författarna har gjort ett flertal simuleringar på inkopplingsförloppet med programmet MSC Adams för att generera data som krävs för att kunna dimensionera systemet. Resultatet av varje simuleringsförsök utgörs av plottar med storheter som vridmoment, fjäderkraft och förskjutningar. En analys är sedan gjord för att finna den bästa dimensioneringen av ett antal kandidater av kopplingen samt flera olika förslag på idéer för vidare studier. Det finns flera olika samband mellan de uppsatta faktorerna och en dimensionering rekommenderas.

Att övervaka dammar är en viktig del i riskhanteringen av dessa strukturer. En dammkollaps innebär stora kostnader och risker för samhället. Övervakningen kan genomföras genom olika metoder och har länge varit en del av omhändertagandet av dammar. För att detektera deformationer används både geodetiska och icke-geodetiska metoder. Detta examensarbete föreslår att lägga fokus på en geodetisk metod: mätning med totalstation för att samla in data från en simulerad damm i form av observationspunkter och en simulerat känd förflyttning i en punkt på denna damm. Deformationsanalyser genomförs sedan utifrån olika scenarier där ett urval av observationsparametrar används i nätutjämningen. Eftersom automatiserade totalstationer kan användas för att genomföra inmätning kommer även en monitoreringsprofil för automatisk mätning att jämföras med de manuella scenarierna. Målet är att undersöka skillnaderna mellan nätutjämning i 3D, nätutjämning i 2D och det automatiserade systemet för inmätning. Resultaten tyder på små skillnader mellan simulerade och detekterade fel för alla de fyra testade scenarierna.

Studiens syfte är att visa på hur simuleringsbaserade aktiviteter kan användas för att lära ut stora talens lag till elever på mellanstadiet. Studiens kan förhoppningsvis vidare kunna bidra till en ökad kunskap om hur elever kan lära sig om sannolikhet. För att uppnå syftet användes två olika frågeställningar. Frågeställningarna var följande: Hur kan elever på mellanstadiet utveckla sina kunskaper om de stora talens lag med hjälp av simuleringar? Vilka kritiska aspekter om sannolikhet är möjliga för eleverna att urskilja med hjälp av simuleringsaktiviteter? Vilka övriga aspekter av matematikundervisningen synliggörs under studiens gång?  Studien utgår ifrån variationsteorins syn på lärande och därav valdes metoden Learning study till studien. Variationsteorin belyser variationens betydelse för att möjliggöra ett lärande. Learning study syftar till att nå ett lärande vilket är i linje med det den här studien vill uppnå.  Resultatet i studien visar både att det både finns för- och nackdelar med arbete genom simulering. En fördel var att växande stickprov visade sig vara ett bra sätt för elever att urskilja olika kritiska aspekter. En nackdel var att vissa kritiska aspekter var svåra för eleverna att urskilja. Exempelvis var den kritiska aspekten om begreppen tur och skicklighet fortsatt en svårighet för många elever även efter studien.