[EN] Human beings, in order to obtain information, interact with their surroundings through the senses, a process which involves cognitive, physical, and emotional events. Designed objects, ambient objects, establish ways of individual and social relation and interrelation. Design has gone through various stages, and there is currently a predominant preoccupation with the object's appearance -an emphasis on the visual. The generation of materials that simulate others' surfaces has also contributed to sidestepping the tactile sense in interaction with objects. Given this panorama, this document proposes the conceptualization and development of a sensory design project that promotes the exercise of tactile and haptic perception, making it possible to generate significant knowledge, emotions, and experiences through contact with designed objects. This aim of this study is to uphold the perceptual experience of sensory design through theoretical and pragmatic concepts. To that end, the first chapter describes sensory design as a generator of significant experiences from the standpoint of the participation of an individual's comprehensive sensory system. The second differentiates the characteristics of the perceptual processes and those of tactile and haptic perception in particular. The third section lays out, by means of an analogy, a sensory design intended for tactile and haptic perception. The evaluation of the experience of the series Opposites Touch from a practical standpoint is analyzed in the fourth chapter, in which the qualities of that which is designed and the internal conditions of the individual affect the kind of experience and conceptions created, shaping a variety of values -aspects which can be discerned in all design processes. / [ES] El ser humano, para obtener información, interactúa con el entorno a través de los sentidos, en estos procesos intervienen eventos cognitivos, físicos, y emocionales. Los objetos diseñados, elementos del entorno, establecen modos de relación e interrelación individual y social. Si bien, el diseño ha pasado por diversas etapas, en la actualidad hay una preocupación predominante por la apariencia del objeto, un énfasis en lo visual; la generación de materiales que simulan la superficie de otros ha contribuido también a soslayar el sentido táctil en la interacción con los objetos. Ante este panorama se propone la conceptualización y desarrollo de un proyecto de diseño sensorial que propicie el ejercicio de la percepción táctil y háptica, posibilitadora de generar conocimiento, emociones y experiencias significativas a través del contacto con los objetos diseñados. Este estudio tiene como objetivo sustentar la experiencia perceptual del diseño sensorial, desde las nociones teórica y pragmática. Para ello se describe en el primer capítulo el diseño sensorial, como generador de experiencias significativas a partir de la participación del sistema sensorial integral del individuo. En el segundo, se distinguen las características de los procesos perceptuales y particularmente aquellas propias de la percepción táctil y háptica. El tercer apartado propone, desde la analogía, un diseño sensorial dirigido a la percepción táctil y háptica. La valoración de la experiencia, desde la dimensión pragmática, de la serie Los opuestos se tocan se analiza en el cuarto capítulo, en el que se destaca que las cualidades de lo diseñado y las condiciones internas del individuo afectan la clase de experiencia y las concepciones creadas, forjando diversos valores, aspectos a apreciar en todo proceso de diseño. / [CAT] L'ésser humà, per a obtenir informació, interactua amb l'entorn a través dels sentits, en aquests processos intervenen esdeveniments cognitius, físics, i emocionals. Els objectes dissenyats, elements de l'entorn, estableixen maneres de relació i interrelació individual i social. Si bé, el disseny ha passat per diverses etapes, en l'actualitat hi ha una preocupació predominant per l'aparença de l'objecte, una èmfasi en el visual; la generació de materials que simulen la superfície d'uns altres ha contribuït també a esbiaixar el sentit tàctil en la interacció amb els objectes. Davant aquest panorama es proposa la conceptualització i desenvolupament d'un projecte de disseny sensorial que propicie l'exercici de la percepció tàctil i hàptica, posibilitadora de generar coneixement, emocions i experiències significatives a través del contacte amb els objectes dissenyats. Aquest estudi té com a objectiu sustentar l'experiència perceptiva del disseny sensorial, des de les nocions teòrica i pragmàtica. Per a açò es descriu en el primer capítol el disseny sensorial, com a generador d'experiències significatives a partir de la participació del sistema sensorial integral de l'individu. En el segon, es distingeixen les característiques dels processos perseptius i particularment aquelles pròpies de la percepció tàctil i háptica. El tercer apartat proposa, des de l'analogia, un disseny sensorial dirigit a la percepció tàctil i hàptica. La valoració de l'experiència, des de la dimensió pragmàtica, de la sèrie Els oposats es toquen s'analitza en el quart capítol, en el qual es destaca que les qualitats del dissenyat i les condicions internes de l'individu afecten la classe d'experiència i les concepcions creades, forjant diversos valors, aspectes a apreciar en tot procés de disseny. / Morales González, EDC. (2015). Conceptuación y desarrollo del diseño sensorial desde la percepción táctil y háptica [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/53027 / TESIS

Recientemente, con la aparición de nuevos sensores visuales de bajo coste capaces de adquirir y reconstruir datos 3D, y de los desarrollos de nuevos métodos, algoritmos y sistemas de percepción basados en información visual 3D, se ha producido una revolución en el desarrollo de aplicaciones robóticas, tales como el reconocimiento de objetos para la interacción de los robots con su entorno en tareas de agarre y manipulado inteligente. Para realizar estas tareas, los robots son dotados con diferentes sensores (como pueden ser cámaras, sensores de presión, fuerza, etc.) que les permitan extraer la información necesaria del entorno de trabajo. En esta tesis serán usados sensores de visión 3D, basados en RGBD. La detección y el reconocimiento de objetos en entornos de trabajo utilizando información tridimensional es un campo de estudio en el que se centran actualmente numerosas investigaciones. Sin embargo, no se ha llegado a resolver por completo el problema del reconocimiento de objetos, en especial cuando el robot se enfrenta a situaciones donde las escenas son complejas. También se debe tener en cuenta temas como el rendimiento de los procesos, ya que cuando se desean desarrollar aplicaciones de manipulado robótico se requieren tiempos de respuesta elevados. Como será discutido durante la tesis, la estructura utilizada para representar los datos e información 3D serán las nubes de puntos. Existen diferentes métodos que permiten extraer la información necesaria de ellas con el fin de reconocer y recuperar la pose de los objetos que contienen. Principalmente hay dos grandes tipos de aproximaciones, las que se basan en información local de las variaciones de la superficie y las que se basan en las características globales de la superficie. El primer grupo ha alcanzado una relativa madurez y esto ha conducido a sistemas de reconocimiento robustos. Sin embargo, presentan inconvenientes como tiempos de computación elevados cuando se trabaja con nubes de puntos densas para representar objetos, o de los elevados requisitos de memoria. El segundo grupo, basado en la extracción global de características, representan la geometría de una superficie con una única firma o histograma (en ocasiones la mezcla de ambos). De este modo se consiguen métodos de descripción con un rendimiento mucho más eficiente. Esta tesis discute cual de las dos aproximaciones es más idónea en tareas de manipulación robótica, para ello se realiza un amplio estudio a nivel teórico-práctico, del cual se presentará un nuevo método de descripción basado en información geométrica global. Por otro lado, se hace especialmente difícil el problema de la manipulación robótica cuando los objetos a manipular tienen propiedades de elasticidad. Como segundo objetivo de esta tesis es presentar un sistema de percepción visual para tareas de manipulación robótica de objetos elásticos. La percepción visual es idónea en tareas de agarre complejas o de manipulación inteligente para ayudar al control de robots cuando otros sistemas sensoriales, como pueden ser los sistemas de percepción táctil o de fuerza, no son capaces de obtener información útil. El sistema visual que se presenta, sirve como soporte de ayuda a otros sistemas de percepción basados en tacto, para llevar a cabo tareas de manipulación de objetos con propiedades de elasticidad. Por un lado, el sistema propuesto presenta una aproximación visual cuyo objetivo es supervisar la interacción entre el objeto manipulado y la herramienta robótica, ya sea pinza o mano, con la que se realiza la manipulación del objeto. Esta aproximación es de gran utilidad en ausencia de información procedente de otro tipo de sensores (p.e. fuerza o táctil) o cuando ésta es pobre o presenta inconsistencias. Por otro lado, el método de supervisión, también, está concebido para medir cambios en la geometría de la superficie del objeto manipulado y por lo tanto, éste es capaz de detectar y localizar deformaciones en la superficie causadas por presiones inadecuadas aplicadas por los dedos de la pinza o mano robótica. Todo los métodos y sistemas propuestos en la presente tesis han sido probados utilizando bases de datos públicas, además los experimentos desarrollados se han realizado empleando distintas plataformas robóticas, pero en todas ellas se emplea como herramienta de manipulación una mano antropomórfica de varios dedos. Es de destacar, que además de utilizar bases de datos de objetos públicas, también se ha desarrollado una base de datos de objetos simples con formas geométricas ambiguas. En el último capítulo de esta tesis se utiliza, un conjunto de objetos para realizar las pruebas en las cuales los elementos a manipular tienen distinta geometría y están fabricados con distintos materiales; esto permite mostrar el comportamiento de la estrategia presentada cuando los objetos tienen distintas propiedades de rigidez, elasticidad y flexibilidad.

C’est principalement par le cinéma que nous connaissons et partageons le réel des villes, même celles dans lesquelles nous vivons. Par le cinéma, nous découvrons plus de villes que nous n’en visiterons jamais. Nous connaissons des villes que nous n'avons jamais vues. Nous apprenons à découvrir des villes que nous connaissons déjà. Nous avons en mémoire des villes qui n'existent pas. Que nous soyons spectateur ou créateur, les villes existent d'abord dans notre imaginaire. Percevoir, représenter et créer sont des actes complémentaires qui mobilisent des fonctions communes. Toute perception est conditionnée par le savoir et la mémoire, elle dépend de la culture. Toute représentation, si elle veut communiquer, doit connaître les mécanismes et les codes mémoriels et culturels du public auquel elle s’adresse. Le cinéma ne fait pas que reproduire, il crée et il a appris à utiliser ces codes et ces mécanismes, notamment pour représenter la ville. L’étude du cinéma peut ouvrir aux urbanistes et aux professionnels de l’aménagement, de nouveaux champs de scientificité sur le plan de la représentation et de la perception comme partage du réel de la ville. La ville et le cinéma doivent alors être vus comme un spectacle dans son acception herméneutique, et de ce spectacle il devient possible d’en faire émerger un paradigme; ou dit autrement, the basic belief system or worldview that guides the investigator, not only in choices of methods but in ontologically and episemologically fundamental ways. (Guba & Lincoln, 1994) Ce paradigme, que nous proposons de décrire, de modéliser et dont nous montrons les fonctions conceptuelles; nous le désignons comme la Ville idéelle. / It is mainly though movies that we get to know and share cities’ realities, even those where we live. Through movies, we discover more cities than we will ever visit. We know cities we had never seen. We learn to discover cities we already knew. We have memories of non-existing cities. Either as spectators or creators, cities exist first in our imagination. To perceive, represent and create are complementary acts calling for common functions. Every perception is conditioned by knowledge and memory and depends from culture. In order to communicate, representations must be aware of the target audiences’ mechanisms and memory codes. Movie making deals not only with the reproduction. It creates and has learned to use those codes and mechanisms, as in the case of city representation. As for urban planners and other related professionals, the study of cinema can open new scientific fields dealing with representation and perception as means to share city’s reality. City and movies should then be seen as a spectacle (show) in its hermeneutical meaning, a spectacle (show) from which the emergence of a paradigm becomes possible. In other words, the basic belief system or worldview that guides the investigator, not only in choices of methods but in ontologically and episemologically fundamental ways. (Guba & Lincoln, 1994). We propose to describe, to shape and to show the conceptual functions of such paradigm; we call it the ideel city. / Mediante el cine conocemos y compartimos la realidad de las ciudades, aun de aquellas en las que vivimos. Mediante el cine descubrimos más ciudades de las que podremos algún día visitar. Conocemos ciudades que nunca hemos visto. Aprendemos a descubrir ciudades que ya conocemos. Tenemos el recuerdo de ciudades inexistentes. Ya sea como espectadores o creadores, la existencia de las ciudades empieza en nuestra imaginación. Percibir, representar y crear son actos complementarios que apelan a funciones comunes. Toda percepción es condicionada por el conocimiento y la memoria, y depende de la cultura. Toda representación que intente comunicar, debe conocer los mecanismos y los códigos culturales del público al cual se dirige. El cine no solamente reproduce: crea y ha aprendido a utilizar dichos códigos y mecanismos, particularmente para representar la ciudad. El estudio del cine puede abrir a los urbanistas y a los profesionales de las disciplinas conexas, nuevos campos disciplinares a propósito de la representación y de la percepción como modos de compartir la realidad de la ciudad. La ciudad y el cine deben ser por tanto vistos como un espectáculo en la acepción hermenéutica del termino; espectáculo a partir del cual es posible que surja un paradigma. Dicho de otra manera, the basic belief system or worldview that guides the investigator, not only in choices of methods but in ontologically and episemologically fundamental ways. (Guba & Lincoln, 1994) A este paradigma, que nos proponemos describir, dar forma y cuyas funciones conceptuales mostramos, lo hemos llamado la Ciudad ideel.

The aim of this experimental study is to investigate the perception of the expression of four emotional states (dynamic joy, sadness / depression, quiet happiness, anger / stress) in choreographies. Five music excerpts are selected based on different arousal and valence values, and 6 professional choreographers are asked to compose 2 improvised choreographies, with contrasting emotional states, for each music. Each choreography is recorded on video. A qualitative and quantitative detailed analysis is made on the video-recordings, to study the space (occupation and trajectories) and the choreographic elements: body shape, height, weight, tension, actions / effort, dynamics of displacement and body direction. Participants rate music (without choreography) according to the 4 emotional descriptors, and rate the choreographies (without music) according to the amount of energy (high vs. low) and valence (positive vs. negative). The results show that the choreographer's intention of energy and valence influenced respectively the perception of energy and valence. However the evaluators have not always had a clear perception of the two variables, especially valence, and this means that the dances not clearly expressed a positive or negative valence. In general, has been perceived and evaluated better the intention of energy that also seems to influence, to a lesser extent, in the perception of valence. The choreographic elements that have a statistically significant relation with the expression and the evaluation of energy have to do with body parameters (weight, thrusts, tension), gestural (slashing), spatial (ambitus, occupied area/s, occupied square/s), and dynamic (change/s), emphasizing weight driven strong and slashing. On the other hand, the choreographic elements that have explained the expression and evaluation of valence have been the linked to body shape: average opening and average height. The statistical size effect (eta2) in the evaluation of energy and valence of the intention of the choreographer and measured choreographic parameters reveal that the quantified dance parameters best explain the perception of energy: the energy assessment has been based more on elements of choreography (thrusts, tension), than on the intention of the choreographer. However perception and evaluation of valence is best explained by the intention of the choreographer. This indicates that the choreographic parameters that we measured not fully explain the perception of valence. The lower percentages associated with the perceived valence reveal that the positive / negative valence is more confusing and complex to perceive and to express than energy. The influence of music has appeared on some of the choreographic elements considered in our analysis, related to the use of body and space, regardless of the intended emotion: shape, weight, occupied area/s, ambitus/s, occupied square/s. The influence of music on perception of emotions in dance is more limited than expected. However music has an effect on choreography independently of the intention of the choreographer, and this effect can be perceived on a viewing without sound. / El objetivo de este estudio experimental es investigar la percepción de la expresión de cuatro estados emocionales (alegría dinámica, tristeza/depresión, felicidad tranquila, rabia/tensión) en coreografías. Se seleccionan 5 músicas según distintos valores de energía (arousal) y afecto (valence), y se encarga a 6 coreógrafos profesionales la composición de 2 coreografías improvisadas con parámetros emocionales contrastantes para cada música. Cada coreografía se graba en video. Se procede a un análisis cualitativo y cuantitativo detallado sobre el video, del espacio (ocupación y trayectorias) y de los elementos coreográficos utilizados: forma corporal, altura, peso, tensión, acciones/esfuerzo, dinámicas de desplazamiento y dirección corporal. Se realiza una evaluación perceptiva de las músicas (sin coreografía) según los 4 descriptores emocionales y de las coreografías (sin música) según la cantidad de energía percibida (alta vs baja) y la calidad del afecto (positivo vs negativo). De los resultados emerge que la intención de energía y de afecto de los coreógrafos ha influido respectivamente en la percepción de la energía y del afecto. Sin embargo los evaluadores no siempre han tenido una percepción clara de las dos variables, sobre todo del afecto, y esto quiere decir que las danzas no expresaban claramente un afecto positivo o negativo. En general se ha percibido y evaluado mejor la intención de energía que también parece influir, en menor medida, en la percepción del afecto. Los elementos coreográficos que han resultado estadísticamente significativos para la expresión y la evaluación de la energía, tienen que ver con parámetros corporales (peso, impulsos, tensión), gestuales (acción: hendir), espaciales (ambitus, superficie ocupada/s, velocidad casilla/s), y dinámicos (cambio/s), en particular con peso impulsado fuerte y la acción hendir. En cambio, los elementos coreográficos que han resultado significativos para la expresión y la evaluación del afecto han sido los ligados a la forma corporal: apertura media y altura media. El tamaño del efecto estadístico (eta2) en la evaluación de la energía y la valencia, de la intención del coreógrafo y los parámetros coreográficos medidos, revela que los parámetros de danza cuantificados explican mejor la percepción de la energía: la evaluación de la energía se ha basado más en una apreciación objetiva de los elementos de la coreografía (impulsos, tensión), que en la intención del coreógrafo. En cambio la percepción y evaluación del afecto se explica mejor por la intención del coreógrafo. Esto indica que los parámetros coreográficos que hemos medido no explican completamente la percepción del afecto. Los porcentajes más bajos resultantes para el afecto percibido revelan que el afecto positivo/negativo es más confuso y más complejo de percibir y de expresar que la energía. La influencia de la música se ha manifestado sobre algunos de los elementos coreográficos considerados en nuestro análisis, relativos al uso del cuerpo y del espacio, independientemente de la emoción expresada: forma, peso, superficie ocupada/s, ambitus/s y velocidad casilla/s. Las modificaciones que la música ha provocado en la danza han tenido un efecto más limitado de lo esperado en la percepción de las emociones. Sin embargo la música ha tenido un efecto sobre la coreografía independiente de la intención del coreógrafo, y este efecto se percibe en un visionado sin sonido. / L'objectiu d'aquest estudi experimental és investigar la percepció de l'expressió de quatre estats emocionals (alegria dinàmica, tristesa/depressió, felicitat tranquil¿la, ràbia/tensió) en coreografies. Es seleccionen 5 músiques segons diferents valors d' energia (arousal) i afecte (valence), i s'encarrega a 6 coreògrafs professionals la composició de 2 coreografies improvisades amb paràmetres emocionals per a cada música, Cada coreografia es grava en vídeo. Es procedeix a un anàlisi qualitatiu i quantitatiu detallat sobre el vídeo, de l'espai (ocupació i trajectòries) i dels elements coreogràfics utilitzats: forma corporal, altura, pes, tensió, accions/esforç, dinàmiques de desplaçament i direcció corporal. Es realitza una avaluació perceptiva de les músiques (sense coreografia) segons els 4 descriptors emocionals i de les coreografies (sense música) segons la quantitat d'energia percebuda (alta vs baixa) i la qualitat de l'afecte (positiu vs negatiu). Dels resultats emergeix que la intenció d'energia i d'afecte dels coreògrafs ha influït respectivament en la percepció de l'energia i de l'afecte. No obstant açò els avaluadors no sempre han tingut una percepció clara de les dues variables, sobretot de l'afecte, i açò vol dir que les danses no expressaven clarament un afecte positiu o negatiu. En general s'ha percebut i avaluat millor la intenció d'energia que també sembla influir, en menor mesura, en la percepció de l'afecte. Els elements coreogràfics que han resultat estadísticament significatius per a l'expressió i l'avaluació de l'energia, tenen a veure amb paràmetres corporals (pes, impulsos, tensió), gestuals (acció fendre), espacials (ambitus, superficie ocupada/s, velocitat casella/s) i dinàmics (canvi/s), destacant pes impulsat fort i l'acció fendre. En canvi, els elements coreogràfics que han resultat significatius en l'expressió i l'avaluació de l'afecte han sigut els lligats a la forma corporal: obertura mitjana i altura mitjana. La grandària de l'efecte estadístic (eta2) en l'avaluació de l'energia i la valència, de la intenció del coreògraf i els paràmetres coreogràfics mesurats, revela que els paràmetres de dansa quantificats expliquen millor la percepció de l'energia: l'avaluació de l'energia s'ha basat més en una apreciació objectiva dels elements de la coreografia (impulsos, tensió) que en la intenció del coreògraf. En canvi la percepció i avaluació de l'afecte s'explica millor per la intenció del coreògraf. Açò indica que els paràmetres coreogràfics que hem mesurat no expliquen completament la percepció de l'afecte. Els percentatges més baixos resultants per a afecte percebut revelen que l'afecte positiu/negatiu és més confús i més complex de percebre i d'expressar que l'energia. La influència de la música s'ha manifestat sobre alguns dels elements coreogràfics considerats al nostre anàlisi, relatius a l'ús del cos i de l'espai, independentment de l'emoció expressada: forma, pes, superfície ocupada/s, ambitus/s i velocitat casella/s. Les modificacions que la música ha provocat en la dansa han tingut un efecte més limitat de l' esperat en la percepció de les emocions. No obstant açò la música ha tingut un efecte sobre la coreografia independent de la intenció del coreògraf, i aquest efecte es percep en un visionat sense so. / Meschini, F. (2016). Estudio perceptivo experimental de la expresión coreográfica: espacio, movimiento e influencia de la música [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/74965 / TESIS

Aquesta tesi tracta sobre la combinació del control visual i la llum estructurada. El control visual clàssic assumeix que elements visuals poden ser fàcilment extrets de les imatges. Això fa que objectes d'aspecte uniforme o poc texturats no es puguin tenir en compte. En aquesta tesi proposem l'ús de la llum estructurada per dotar d'elements visuals als objectes independentment de la seva aparença.En primer lloc, es presenta un ampli estudi de la llum estructurada, el qual ens permet proposar un nou patró codificat que millora els existents. La resta de la tesi es concentra en el posicionament d'un robot dotat d'una càmara respecte diferentsobjectes, utilitzant la informació proveïda per la projecció de diferents patrons de llum. Dos configuracions han estat estudiades: quan el projector de llum es troba separat del robot,i quan el projector està embarcat en el robot juntament amb la càmara. Les tècniques proposades en la tesi estan avalades per un ampli estudi analític i validades per resultats experimentals. / This thesis treats about the combination of visual servoing and structured light. Classic visual servoing assumes that visual features can be extracted from the images. However, uniform ornon-textured objects, or objects for which extracting features is too complex or too time consuming cannot be taken into account.This thesis proposes the use of structured light patterns for providing suitable visual features independently of the object appearance.Firstly, a comprehensive survey on coded structured light patterns is presented. Then, a new pattern improving the existing ones isproposed. The remaining of the thesis is devoted to position an eye-in-hand robot with respect to objects by using features provided by light patterns. Two configurations are tested. In thefirst one, an off-board video-projector is used while in the second, an onboard structured light emitter is exploited. The techniques proposed in the thesis are supported by theoreticalanalysis and they are validated by experimental results.

Cette recherche vise à étudier l'efficacité des cours d'espagnol comme langue étrangère, à partir de la perception des étudiants d’espagnol comme langue d’origine. Pour atteindre les résultats et les conclusions obtenus, cette étude qualitative compte sur la participation des répondants hispaniques qui ont appris l'espagnol à la maison, à l'école primaire, au secondaire, au cégep et/ou au collège. Les participants ont répondu à un questionnaire qui leur a permis d'exprimer leur perception à l'égard des cours d’espagnol comme langue étrangère qu'ils ont pris au cours de leur étude primaire, secondaire ou supérieure. Les résultats de cette recherche indiquent que les élèves hispaniques ne sont pas intégrés dans les classes ELE, ce qui motive les participants à poursuivre l’étude de la langue espagnole. Comme expliqué par Gardner (1985) dans sa théorie du modèle socio-éducationnel, l’acquisition des langages intervient dans un contexte culturel spécifique et elle est influencée par la croyance populaire et les différences individuelles. Ces dernières sont intégrées dans le concept du motif d'intégration, qui est composé du sens de l'intégration, de l'attitude envers la situation d'apprentissage et de la motivation. Les réponses données par les participants dans cette étude peuvent être utiles à la conception et au développement de cours et de méthodes d’apprentissage de l’espagnol pour les hispanophones d’origine. En tenant compte de leurs points de vue, les étudiantes auraient un sens plus élevé de l’intégration, ce qui influence directement leur motivation et par le fait même leur processus d’apprentissage. / The purpose of this research is to study the efficiency of Spanish courses from a Heritage Learner’s perspective. This qualitative study examines Hispanics who have learned Spanish at home, in elementary school, in high school, in CEGEP and/or in university. The participants answered a questionnaire that allowed them to express their perception of the Spanish courses that they had taken in their past. The results of this research indicate that L1/L2 users are not integrated in the Spanish classes. Participants demonstrate a reduced sense of motivation for the continuation of these types of courses. Gardner (1985) explains in his socio-educational model theory that language acquisition occurs in a specific cultural context and is influenced by cultural beliefs and individual differences. The latter are integrated in the concept of integrative motive, which is composed of the integrativeness, the attitude toward the learning situation and motivation. The answers given by the participants of this study may be of great help in the design and development of Spanish courses and books for L1/L2 users. By considering their views, students would have a higher sense of integration; an important factor that motivates students to pursue the study of Spanish. / Esta investigación tiene como objetivo final estudiar la eficacia de los cursos de ELE desde la percepción de los usuarios de L1/L2, o aprendices de herencia. Para llegar a los resultados y las conclusiones obtenidos, se realizó un estudio cualitativo que contó con la participación de informantes de origen hispano que han aprendido el español en casa, en la escuela primaria, en la secundaria, en el Cégep y/o en la universidad. Los participantes contestaron un cuestionario que les permitió expresar su percepción con respecto a los cursos de ELE, cursos que habían tomado durante sus estudios primarios, secundarios o superiores. Los resultados de esta investigación demuestran que los estudiantes de L1/L2 no se encuentran integrados en las clases de ELE, hecho que desmotiva a los informantes para continuar en el estudio de la lengua española. Tal y como explica Gardner (1985) en su teoría del Modelo socioeducacional, la adquisición de lenguas ocurre en un contexto cultural determinado, y está influenciada por la creencia popular y por las diferencias individuales. Estas se encuentran integradas en el concepto de motivo integrador, que está compuesto por el sentido de integración, la actitud hacia la situación de aprendizaje y la motivación. Las respuestas dadas por los informantes pueden servir de ayuda para el diseño y la creación de cursos y métodos de español destinados a usuarios de L1/L2. Al tomar en cuenta sus opiniones, los estudiantes tendrían un sentido de integración más alto, hecho que influye directamente en la motivación de los mismos y, por tanto, en su proceso de aprendizaje.

C’est principalement par le cinéma que nous connaissons et partageons le réel des villes, même celles dans lesquelles nous vivons. Par le cinéma, nous découvrons plus de villes que nous n’en visiterons jamais. Nous connaissons des villes que nous n'avons jamais vues. Nous apprenons à découvrir des villes que nous connaissons déjà. Nous avons en mémoire des villes qui n'existent pas. Que nous soyons spectateur ou créateur, les villes existent d'abord dans notre imaginaire. Percevoir, représenter et créer sont des actes complémentaires qui mobilisent des fonctions communes. Toute perception est conditionnée par le savoir et la mémoire, elle dépend de la culture. Toute représentation, si elle veut communiquer, doit connaître les mécanismes et les codes mémoriels et culturels du public auquel elle s’adresse. Le cinéma ne fait pas que reproduire, il crée et il a appris à utiliser ces codes et ces mécanismes, notamment pour représenter la ville. L’étude du cinéma peut ouvrir aux urbanistes et aux professionnels de l’aménagement, de nouveaux champs de scientificité sur le plan de la représentation et de la perception comme partage du réel de la ville. La ville et le cinéma doivent alors être vus comme un spectacle dans son acception herméneutique, et de ce spectacle il devient possible d’en faire émerger un paradigme; ou dit autrement, the basic belief system or worldview that guides the investigator, not only in choices of methods but in ontologically and episemologically fundamental ways. (Guba & Lincoln, 1994) Ce paradigme, que nous proposons de décrire, de modéliser et dont nous montrons les fonctions conceptuelles; nous le désignons comme la Ville idéelle. / It is mainly though movies that we get to know and share cities’ realities, even those where we live. Through movies, we discover more cities than we will ever visit. We know cities we had never seen. We learn to discover cities we already knew. We have memories of non-existing cities. Either as spectators or creators, cities exist first in our imagination. To perceive, represent and create are complementary acts calling for common functions. Every perception is conditioned by knowledge and memory and depends from culture. In order to communicate, representations must be aware of the target audiences’ mechanisms and memory codes. Movie making deals not only with the reproduction. It creates and has learned to use those codes and mechanisms, as in the case of city representation. As for urban planners and other related professionals, the study of cinema can open new scientific fields dealing with representation and perception as means to share city’s reality. City and movies should then be seen as a spectacle (show) in its hermeneutical meaning, a spectacle (show) from which the emergence of a paradigm becomes possible. In other words, the basic belief system or worldview that guides the investigator, not only in choices of methods but in ontologically and episemologically fundamental ways. (Guba & Lincoln, 1994). We propose to describe, to shape and to show the conceptual functions of such paradigm; we call it the ideel city. / Mediante el cine conocemos y compartimos la realidad de las ciudades, aun de aquellas en las que vivimos. Mediante el cine descubrimos más ciudades de las que podremos algún día visitar. Conocemos ciudades que nunca hemos visto. Aprendemos a descubrir ciudades que ya conocemos. Tenemos el recuerdo de ciudades inexistentes. Ya sea como espectadores o creadores, la existencia de las ciudades empieza en nuestra imaginación. Percibir, representar y crear son actos complementarios que apelan a funciones comunes. Toda percepción es condicionada por el conocimiento y la memoria, y depende de la cultura. Toda representación que intente comunicar, debe conocer los mecanismos y los códigos culturales del público al cual se dirige. El cine no solamente reproduce: crea y ha aprendido a utilizar dichos códigos y mecanismos, particularmente para representar la ciudad. El estudio del cine puede abrir a los urbanistas y a los profesionales de las disciplinas conexas, nuevos campos disciplinares a propósito de la representación y de la percepción como modos de compartir la realidad de la ciudad. La ciudad y el cine deben ser por tanto vistos como un espectáculo en la acepción hermenéutica del termino; espectáculo a partir del cual es posible que surja un paradigma. Dicho de otra manera, the basic belief system or worldview that guides the investigator, not only in choices of methods but in ontologically and episemologically fundamental ways. (Guba & Lincoln, 1994) A este paradigma, que nos proponemos describir, dar forma y cuyas funciones conceptuales mostramos, lo hemos llamado la Ciudad ideel.

The human visual ability to perceive depth looks like a puzzle. We perceive three-dimensional spatial information quickly and efficiently by using the binocular stereopsis of our eyes and, what is mote important the learning of the most common objects which we achieved through living. Nowadays, modelling the behaviour of our brain is a fiction, that is why the huge problem of 3D perception and further, interpretation is split into a sequence of easier problems. A lot of research is involved in robot vision in order to obtain 3D information of the surrounded scene. Most of this research is based on modelling the stereopsis of humans by using two cameras as if they were two eyes. This method is known as stereo vision and has been widely studied in the past and is being studied at present, and a lot of work will be surely done in the future. This fact allows us to affirm that this topic is one of the most interesting ones in computer vision.The stereo vision principle is based on obtaining the three dimensional position of an object point from the position of its projective points in both camera image planes. However, before inferring 3D information, the mathematical models of both cameras have to be known. This step is known as camera calibration and is broadly describes in the thesis. Perhaps the most important problem in stereo vision is the determination of the pair of homologue points in the two images, known as the correspondence problem, and it is also one of the most difficult problems to be solved which is currently investigated by a lot of researchers. The epipolar geometry allows us to reduce the correspondence problem. An approach to the epipolar geometry is describes in the thesis. Nevertheless, it does not solve it at all as a lot of considerations have to be taken into account. As an example we have to consider points without correspondence due to a surface occlusion or simply due to a projection out of the camera scope.The interest of the thesis is focused on structured light which has been considered as one of the most frequently used techniques in order to reduce the problems related lo stereo vision. Structured light is based on the relationship between a projected light pattern its projection and an image sensor. The deformations between the pattern projected into the scene and the one captured by the camera, permits to obtain three dimensional information of the illuminated scene. This technique has been widely used in such applications as: 3D object reconstruction, robot navigation, quality control, and so on. Although the projection of regular patterns solve the problem of points without match, it does not solve the problem of multiple matching, which leads us to use hard computing algorithms in order to search the correct matches.In recent years, another structured light technique has increased in importance. This technique is based on the codification of the light projected on the scene in order to be used as a tool to obtain an unique match. Each token of light is imaged by the camera, we have to read the label (decode the pattern) in order to solve the correspondence problem. The advantages and disadvantages of stereo vision against structured light and a survey on coded structured light are related and discussed. The work carried out in the frame of this thesis has permitted to present a new coded structured light pattern which solves the correspondence problem uniquely and robust. Unique, as each token of light is coded by a different word which removes the problem of multiple matching. Robust, since the pattern has been coded using the position of each token of light with respect to both co-ordinate axis. Algorithms and experimental results are included in the thesis. The reader can see examples 3D measurement of static objects, and the more complicated measurement of moving objects. The technique can be used in both cases as the pattern is coded by a single projection shot. Then it can be used in several applications of robot vision.Our interest is focused on the mathematical study of the camera and pattern projector models. We are also interested in how these models can be obtained by calibration, and how they can be used to obtained three dimensional information from two correspondence points. Furthermore, we have studied structured light and coded structured light, and we have presented a new coded structured light pattern. However, in this thesis we started from the assumption that the correspondence points could be well-segmented from the captured image. Computer vision constitutes a huge problem and a lot of work is being done at all levels of human vision modelling, starting from a)image acquisition; b) further image enhancement, filtering and processing, c) image segmentation which involves thresholding, thinning, contour detection, texture and colour analysis, and so on. The interest of this thesis starts in the next step, usually known as depth perception or 3D measurement.

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa.La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals.Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències.Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen lessemblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals.Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori.Les principals contribucions d'aquest treball són:·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes.·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic.·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil.·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat. / Human eyes have been widely studied by the scientific community so that its operation principle is widely known. Computer vision tries to copy the way human beings perceive visual information by means of using cameras acting as eyeballs and computers aspiring to process this information in an --intelligent way". The complex task of being conscious of reality is obviously divided into a set of simpler problems which covers from image acquisition to scene description. One of the main applications is robot perception in which a mobile robot is equipped with a computer vision system. Robots may be able to navigate around an unknown structured environment acquiring visual information of their surroundings with the aim of estimating the position and orientation of every obstacle. Moreover, the pose of the vehicle has to be estimated as accurate as possible. Hence, the motion of the vehicle might be also computed allowing the localization of the vehicle with respect to the 3D map.This thesis is focused on the study of the geometry involved in stereo vision systems composed by two cameras with the aim of obtaining 3D geometric information of the vehicle surroundings. This objective deals to the study of camera modelling and calibration and the comprehension of the epipolar geometry. Then, the computation of the fundamental matrix of a stereoscopic system is surveyed with the aim of reducing the correspondence problem between both image planes. An accurate estimation of the fundamental matrix allows us not only to compute 3D information of the vehicle environments, but to validate it. Nevertheless, the traditional case of the epipolar geometry has some limitations in the common case of a single camera attached to a mobile robot. Disparities between two consecutive images are rather small at common image rates leading to numerical inaccuracies on the computation of the fundamental matrix. Then, another objective is the study of general vision-based egomotion estimation methods based on the differential epipolar constraint with the aim of perceiving the robot movement instead of its position. The study of the geometry involved in stereo vision systems leads us to present a computer vision system mounted on a vehicle which navigates in an unknown environment. Two main tasks are faced: a) the localization of the vehicle; and b) the building of an absolute 3D map. / El sistema de visión humano ha sido ampliamente estudiado por la comunidad científica de forma que su principio de funcionamiento es profundamente conocido. La Visión por Computador trata de copiar la forma que nosotros los humanos percibimos la información visual por medio del uso de cámaras actuando como ojos y un ordenador aspirando a procesar toda la información de "forma inteligente". La compleja tarea de ser consciente de la realidad es obviamente dividida en un conjunto de problemas mucho más simples, los cuales abarcan des de la adquisición de la imagen a la descripción de la escena. Una de las numerosas aplicaciones es la percepción por parte de un robot, donde un robot móvil es equipado con un sistema informático de visión por computador. Estos robots deben ser capaces de navegar a lo largo de un entorno estructurado desconocido mediante la adquisición de información visual de su alrededor, con el objetivo de estimar la posición y orientación de todos los obstáculos. Además, la posición del vehículo debe ser estimada de la forma más precisa posible. De esta forma, el movimiento del vehículo puede ser también calculado lo que permite la localización del vehículo con respeto al mapa 3D.Esta tesis profundiza en el estudio de la geometría existente en los sistemas de visión estéreo compuestos por dos cámaras con la intención de obtener información geométrica 3D del entorno del vehículo. Este objetivo lleva consigo la necesidad inicial de realizar un estudio de modelado de la cámara y calibración, y la compensación de la geometría epipolar. A continuación, el cálculo de la matriz fundamental de un sistema esteresocópico es analizado para reducir el problema de la correspondencia entre ambos planos de la imagen. Una estimación precisa de la matriz fundamental nos permite no solamente obtener la información 3D del entorno, sino también validar la misma. No obstante, la geometría epipolar tradicional sufre algunas limitaciones en el caso de una cámara montada en un robot móvil. La disparidad entre dos imágenes consecutivas es realmente mínima trabajando a velocidad estándar lo que conlleva a errores numéricos en el cálculo de la matriz fundamental. Por esta razón, otro objetivo es el estudio de los métodos de estimación del movimiento basados en la geometría epipolar diferencial con el objetivo de pervivir el movimiento del robot y su posición.El estudio de la geometría inmersa en los sistemas de visión estéreo nos lleva a presentar un sistema de visión por computador montado en un vehículo capaz de navegar en un entorno desconocido. Dos tareas básicas son consideradas: a) la localización del vehículo; y b) la construcción de un mapa 3D absoluto.

La llegada del sonido 3D está imponiendo cambios en varias etapas del flujo de trabajo, desde los sistemas de captación hasta las metodologías de postproducción y las configuraciones de altavoces. Esta tesis trata varios aspectos relacionados con el audio 3D: en la parte de captación, presentamos un estudio sobre las características de los micrófonos tetraédricos y una solución para obtener las componentes Ambisonics del segundo orden usando un pequeño número de transductores del primer orden; en la parte de producción, se presenta una aplicación para la mezcla automatizada de eventos deportivos, para reducir la complexidad del multicanal en tiempo real; para la restitución del audio independiente del sistema de altavoces, en el que los niveles de salida a los altavoces son una incógnita hasta la decodificación, se propone un detector de clipping independiente del layout. Finalmente, se presentan test psico-acústicos para validar aspectos perceptivos relacionados con el audio 3D. / The advent of 3D audio is dictating changes in several stages of the audio work-flow, from recording systems and microphone configurations, to post-production methodologies and loudspeaker configurations. This thesis tackles aspects related to 3D audio arising in the various stages of production. In the recording part, we present a study on the accuracy of tetrahedral microphones and a solution for obtaining second-order Ambisonics responses from first-order transducers using a small number of sensors; in the production stage, we introduce an application for automated assisted mixing of sport events, to reduce the complexity of managing multiple audio channels in real time; a clipping detector is proposed for the rendering of layout-independent audio content to generic playback systems, where the signal levels sent to the speakers are unknown until the decoding stage; finally, psychoacoustic experiments are presented for the validation of perceptual and aesthetic aspects related to 3D audio.