Saab Training Systems är ett företag i Saab-koncernen som utvecklar, tillverkar och marknadsför produkter för militär utbildning. Ett av de centrala systemen i företagets produktportfölj är det instrumenterade stridsträningskonceptet GAMER, i vilket soldater kan öva dubbelsidig träning samtidigt som övningsledningen via ett centralt styrsystem kan övervaka och interagera i övningsförloppet. I och med den övergång som skett i många av världens försvarsmakter, från ett tungt territorialförsvar till ett välutbildat insatsförsvar har kraven på den enskilda soldatens förmågor höjts avsevärt. Samtidigt har det även skett en övergång gällande den generella hotbilden, från att tidigare ha utgjorts av en annan militärmakt, till paramilitära grupperingar som ofta bedriver en gerillaliknande krigsföring. Dessa två faktorer innebär att även förutsättningarna för soldatutbildningen har förändrats. Som ett led i anpassningen till dessa förändringar utreds i denna rapport möjligheterna att utveckla soldaternas audiella upplevelse i GAMER. Detta för att skapa ökade förutsättningar för en komplett upplevelsebaserad inlärning, som inte bara övar soldatens förmåga att använda sig av den taktiska information som ljudbilden förmedlar, utan även förbereder soldaterna på bästa sätt för den främmande miljö som dagens militära insatser ofta innebär. Inledningsvis genomförs en ljudcentrerad användningsfallsanalys av en uppsättning grundläggande övningsscenarion. Genom denna analys skapas en uppfattning om vilka ljud som är önskvärt att kunna reproducera i ett träningssystem. Detta jämförs sedan med de ljudåtergivningsfunktioner som redan finns i GAMER för att därmed kunna utröna vilka kompletterande ljudåtergivningsfunktioner som skulle vara önskvärt att införa i systemet. För att skapa maximala förutsättningar för en sådan vidareutveckling genomförs även en aktör-nätverksanalys på det sociotekniska nätverk som GAMER är en del av. Detta ökar möjligheten att framställa en produkt som inte bara är en teknikdeterministisk härledning, utan även tar hänsyn till faktorer som utvecklings- och produktionskostnad, intern know-how, kundkrav och konkurrenssituationen. Slutligen presenteras ett förslag för den fortsatta utvecklingen, som tagits fram utifrån de explicita och implicita krav som identifierats i analysprocessen. Lösningen som förordas är ett dynamiskt ljudstyrsystem som med indata från redan existerande funktioner i GAMER kan projicera artificiella ljudkällor på övningsområdet. Detta åstadkoms med ljudkanaler på fasta positioner på övningsområdet från vilka ljudkällorna reproduceras genom användning av vedertagen ljudåtergivningsteori. I förslaget ingår även en egenkonstruerad vidareutveckling av stereopanoreringstekniken vilken möjliggör ljudåtergivning för multipla rörliga övningsdeltagare. / The aim of this thesis is to investigate the possibilities to extend the use of artificial sound in the GAMER Combat Training System. This in order to enhance the experience based learning, which in turn will result in a better preparation for live missions and also increase the commercial value of the training system. The study is executed through a use case analysis of a set of basic urban combat training exercises to establish which sounds are desired to reproduce a realistic training environment. The result of the use case analysis is then compared with the present audio functionality of the system in order to determine which functions are in need of improvement or to be added. To create optimal conditions for the implementation of an enhanced audio functionality, further an actor-network theory based analysis was conducted on the socio-technical network surrounding the GAMER system. By doing this, not only the technical aspects was taken account for, but also factors s such as customer needs, internal interests and competing companies which all are certain to have an impact of the developmental process and thereby the success of the outcome. Finally an outline is presented for the continued development, which is compiled from the explicit and implicit requirements identified in the empirical analysis. The proposed solution is a dynamic audio control system which uses already existing input functions in order to project artificial sound sources on arbitrary positions within the training area. The projections are produced from static audio channels placed on strategic positions, using well-recognized theories for spatial sound restoration. The proposition also includes a further development of the stereo panning theory to enable realistic sound projections for multiple mobile exercise participants.

Spatial distribution of precipitation in complex terrain can be very uneven and there are many factors to consider when studying it. The goal of this study was such a problem; to analyse the difference in observed annual precipitation in the complex terrain of Seyðisfjörður, a fjord in East-Iceland. The study was carried out in three parts. First, it was investigated if there was a systematic difference between measurement methods using different instruments. Second, the effect of the complex terrain on the spatial distribution of precipitation was investigated, and lastly if this observed difference could be linked to any certain kind of weather regimes. To simplify the analysis, only liquid precipitation was included in the data set.  In Seyðisfjörður there are three divergently located precipitation gauges of three different types and set up. At the Icelandic Meteorological Office in Reykjavík the same type of gauges are co-located with the exact same set up as in Seyðisfjörður. A statistical analysis of those measurements showed that there is a systematic undercatch in tipping bucket gauges compared to weighted capacity and standard accumulation gauges. However, the difference is insignificant in size compared to the observed difference in the complex terrain. The complex terrain was found to highly affect the airflow and therefore the spatial distribution of precipitation, as it almost only rains in synoptic wind directions with an easterly component (measured at a mountain station). To connect events where there was a great difference in precipitation measurements to the synoptic weather situation over the North-Atlantic, a projection connecting the geostrophic and local winds in the fjord was made. It showed that great precipitation as well as when great differences are observed, during two kind of weather regimes. One where a low pressure is travelling along the North-Atlantic storm track to the Norwegian Sea. The other were a low pressure is stationed southwest or west of Iceland in the Irminger Sea and a high pressure stretching up over Scandinavia. Convective precipitation makes up for a minimal part of the total precipitation and is not linked to events with great observed difference. Events with considerable precipitation but little observed difference are fewer and smaller than the events with much great observed precipitation and differences.

The power of generative deep learning has increased very quickly in the past ten years and modern models are now able to generate human faces that are indistinguishable from real ones. This thesis project will investigate the uses and limitations of this technology by attempting to generate very specific data, images of golf holes. Generative adverserial networks, GANs, were used to solve this problem. Two different GAN models were chosen as candidates and these were trained on some different datasets that were extracted from the project provider Topgolf Sweden AB’s virtual golf game. This golf game contained data of many different types of golf holes from all over the world. The best performing model was Progressive Growing GAN, ProGAN, which works by iteratively increasing the size of the images until the desired size is reached. This model was able to produce results of very high quality and with large variety. To further investigate the quality of the results a survey was sent out to the employees of Topgolf Sweden AB. A survey that showed that it was difficult for the participants to correctly determine if a given image was real or had been generated by the model. These results further showed that the generated samples had a high quality. This thesis project also investigated how height data could be incorporated in the process. The results showed that the ProGAN model was able to generate height maps that capture the most important aspects of a golf hole. Furthermore, the overall results showed that the generative model had learned a good representation of the data’s underlying probability distribution. More work needs to be done before a model like the one presented here can be used to generate complete golf holes that can be used in a virtual golf game, but this project clearly shows that GANs are a worthwhile investment for this purpose. / Kraften i generativ djupinlärning har ökat snabbt under de senaste tio åren och moderna modeller kan generera bilder på människoansikten som är omöjliga att urskilja från riktiga ansikten. Detta examensarbete undersöker hur denna teknologi kan användas och vad det finns för begränsningar genom att försöka generera väldigt specifik data, bilder på golfhål. Generativa adversiella nätverk, GANs, användas för att lösa detta problem. Två modeller valdes som kandidater och dessa tränades på olika datasets som hade extraherats från projektleverantören Topgolf Sweden ABs virtuella golfspel. Detta golfspel innehöll data från en mängd olika typer av golfhål från hela världen. Modellen som presterade bäst var Progressive Growing GAN, ProGAN, som iterativt ökar storleken på bilderna tills den önskade storleken har nåtts. Denna modell lyckades skapa bilder av väldigt hög kvalitet och med stor variation. För att ytterligare undersöka kvaliten på resultaten så genomfördes en enkät. Enkäten skickades till anställda hos Topgolf Sweden AB. Svaren visade att det var svårt för deltagarna att urskilja äkta bilder från genererade bilder vilket ytterligare visade att de genererade bilderna hade hög kvalitet. Detta examensarbete undersökte också hur höjddata kunde integreras i processen. Resultaten av detta visade att ProGAN modellen kunde generera höjddata som innehöll de viktigaste delarna av ett golfhål. Dessutom så visade resultaten i helhet att den generativa modellen hade lärt sig en bra representation av träningsdatans underliggande sannolikhetsfördelning. Mer arbete krävs för att en liknande modell ska kunna generera kompletta golfhål som kan användas i ett virtuellt golfspel, men projektet visar att GANs är ett väldigt bra alternativ för att lyckas med det.

Arbetet handlar om vilken algoritm som är bäst för att procedurellt generera terräng. Är Diamond-Square bättre eller sämre än vad Perlin noise när de jämförs på exekveringstid och framkomlighet. Algoritmerna är implementerade i Unity där de körs för att få fram exekveringstid och Flood fill används för att ta reda på framkomligheten. Algoritmerna kördes 1000 gånger var på tre olika kartstorlekar för att få fram ett genomsnitt. Resultatet visar att Diamond-Square är snabbare än vad Perlin noise är men Perlin noise har bättre framkomlighet. / This project deals with which algorithm is best for procedural terrain generation. Is Diamond Square better or worse than Perlin noise when they are compared on execution time and exploration. The algorithms are implemented in Unity, where they are tested to get the execution time and Flood Fill is used to determine exploration. The algorithms were run 1000 times each on three different map sizes to obtain an average. The results show that Diamond Square is faster than Perlin noise is but Perlin noise has better exploration.

Den urbana miljön är en av de mest komplexa miljöer som svenska förband ska kunna strida i. Bristfällig information, tredimensionellt hot, korta stridsavstånd och civila är bara några av de utmaningar soldater ställs inför i urban miljö. Vissa av dessa utmaningar skulle kunna minskas genom nyttjande av obemannade sensorer, som skulle kunna ge chefer en tydligare lägesbild. Studien har genomförts som en komparativ fallstudie, där ett representativt flygande system har jämförts med ett markgående. Syftet med studien är att utröna vilket system har störst militär nytta. Utgångspunkt för jämförelsen är en konceptmodell för militär nytta, där systemen jämförts inom tre dimensioner; militär effektivitet, militär lämplighet samt ekonomisk överkomlighet. Utfallet av studien tyder på att det markgående systemet, UGV, har en något högre militär nytta än det flygande systemet. Vidare påvisar studien att det finns tydliga skillnader i kravuppfyllnad beroende på var och i vilken strid som systemen används. Det flygande har en tydlig fördel utanför byggnader under anfallsstrid, medan det markgående har en fördel inne i byggnader. Studien påvisar även att båda systemen bidrar med militär nytta till förband i urban miljö. / The urban environment is one of the most difficult environments that Swedish units are supposed to fight in. Inadequate information, a three-dimensional threat, close range combat and civilians are just a few of the challenges that face soldiers in urban environment. Some of these challenges could be reduced by the use of unmanned sensors, which could enhance the situational awareness. This study has been conducted as a comparative case study, where a representative aerial system has been compared with a ground system. The aim of the study is to determine which system has the highest military utility. The study is based on a concept model for military utility that has compared the systems within three dimensions; military effectiveness, military suitability and affordability. The result of the study indicates that the ground system, UGV, has a slight advantage in military utility compared to the aerial system. Further the study indicates that there are apparent differences between the systems depending on where they are used and in what combat situation. The aerial system has a clear advantage when used outside buildings and in offensive actions, whereas the ground system has an advantage inside buildings. The study also shows that both systems contributes with military utility to units in urban terrain.

Denna rapport ar resultatet av ett examensarbete som har utforts vid institutionen for informationsoch kommunikationsteknik, Kungliga Tekniska Hogskolan (KTH), och omfattar 15 hp. Rapporten presenterar ett arbete dar examensarbetarna har utvecklat en terrang med hojdskillnader och ljussattning, partikeleffekter (CPU-GPU implementering) som liknar ett fyrverkeri, partikeleffekter (GPU implementering) som visar olika monster samt en kamera for att kunna observera spelvarlden fran alla mojliga olika vinklar i 3D med API:et Lightweight Java Game Library (LWJGL). LWJGL ar ett lagniva-API som riktar sig mot nyborjare och professionella spelutvecklare i programspraket Java. Flera tekniker exponeras istallet for att mappa lagniva-funktioner i objektorienterad programmeringsparadigm som manga javautvecklare ar vana vid. LWJGL hanterar sin egen grafik, ljud och styrkontroller enbart for att fa en solid grund for moderna spel och en battre anvandarupplevelse. Den grafiska renderingen skots med OpenGL. Syftet med det har examensarbetet var att utvardera LWJGL om den ar kompetent nog att anvandas i samband med spelutveckling. Det ar kant att Java Standard Edition (Java SE) har valdigt daligt stod for grafikintensiva och komplexa applikationer dar prestandan ar valdigt viktig. Darfor utvecklade vi en storre grafiskt kravande applikation, for att kunna gora en samlad bedomning om hur det ar att arbeta med LWJGL och vad det erbjuder en spelutvecklare. Arbetet delades upp i tre olika faser. Den forsta fasen borjade med att skapa en kravspecifikation for den produkt som skulle utvecklas, den lag till grund for hela arbetet. Nasta steg var datainsamling med syfte att erhalla forstaelse for olika tekniker och att identifiera problem. Den tredje fasen var sjalva utforandet dar vi designade, implementerade, testade och analyserade losningarna iterativt. Rapporten ger lasaren en oversikt over de krav som stallts pa prototypen, den projektmetod som anvants, tekniker som har tillampats, alla losningar som har tagits fram och varfor LWJGL blev utvald bland manga andra. Enligt de tester som utforts sa ar partikelsystem A (CPU-GPU implementering) bra mycket langsammare an partikelsystem B (GPU implementering) rent prestandamassigt. Nar 1,5 miljoner partiklar renderades sa fick partikelsystem A 5 bilder per sekund och partikelsystem B 110 bilder per sekund. Ingenjorsmassiga metoder och standarder har anvants under hela arbetets forlopp som forvarvats under civilingenjorsutbildningen informationsteknik pa KTH med inriktning datalogi. Det innefattar agil systemutveckling, programmering och problemlosning. Goda kunskaper i Java, matematik och allman IT-teknisk bakgrund forutsatts for att hanga med i alla resonemang i denna rapport. / This report is the result of a thesis work done at the Department of Information and Communication Technology, Royal Institute of Technology (Swedish: Kungliga Tekniska hogskolan, abbreviated KTH), and includes 15 credits. The report presents a work in which graduate students have developed a terrain with elevation changes and lighting, particle effects (CPU-GPU implementation) displaying fireworks, particle effects (GPU implementation) which displays different patterns as well as a camera in order to observe the game world from all sorts of different angles in 3D utilizing the API Lightweight Java Game Library (LWJGL). LWJGL is a low-level API that targets beginners and professional game developers alike in the Java programming language. Several technologies are exposed instead of mapping low-level features of object-oriented programming paradigm, which many Java developers are used to. LWJGL handles its own graphics, sound and controllers just to get a solid foundation for the modern game and an improved user experience. The graphical rendering is handled using OpenGL. The aim of this thesis was to evaluate LWJGL if it is competent enough to be used in conjunction with game development. It is known that the Java Standard Edition (Java SE) has very poor support for graphics-intensive and complex applications where performance is very important. Therefore, we developed a more graphically demanding application, in order to make an overall assessment of how it is to work with LWJGL and what it offers game developers. The work was divided into three different phases. The first phase began with creating a specification for the product to be developed which became the basis of the whole work. The next step was data collection with the objective to obtain an understand the different technologies and identify problems. The third phase was the actual execution where we designed, implemented, tested and analyzed solutions iteratively. The report provides the reader with an overview of the requirements imposed on the prototype, the project methodology, technologies that have been applied, all the solutions that have been developed and why LWJGL was chosen among many others. According to the tests conducted, particle system A (CPU-GPU implementation) is much slower than particle system B (GPU implementation) purely performance-wise. When 1,5 million particles were rendered, particle system A got 5 Frames per second (FPS) and particle system B 110 FPS. Engineering methods and standards were used throughout the work process acquired during the Information Technology Engineering degree at KTH majoring in computer science. It includes agile systems development, programming and problem solving. Good knowledge of Java, mathematics and a general IT technical background is required to keep up with all the information in this report.

Procedural terrain generation is a field that handles procedural, not by hand, generated realistic looking terrain for use in simulations, video games, movie special effects or art. It allows for creation of vast and far more detailed terrain than humans can create by hand. In this paper a new method for procedural terrain generation is presented. Terrain is generated in three steps. An arbitrarily shaped network oh nodes, a graph, is used as a base to design the shape and layout of terrain features. Common algorithms are used to generate custom terrain features inside the graphs sealed areas and finally the generated terrain is merged into a single piece using a new method. In this manner, more controlled and detailed terrain can be created as the layout and shape of features can be controlled. / Området terräng generering hanterar procedurellt, icke för hand, skapande utav realistisk terräng för användning inom simulationer, data spel, filmers specialeffekter och konst. I denna uppsats presenteras en ny metod för procedurell terräng generation. Terrängen genereras i tre steg. Ett godtyckligt nätverk av noder skapas, en graf, och används som grund för att designa och forma utläggningen av terrängens drag. Kända algoritmer används för att skapa dragen inuti grafens tomma ytor och slutgiltigen sys den genererade terrängen ihop till en sammanhängande helhet med en ny metod. På detta vis kan man skapa mera detaljerad och bättre styrd terräng då man både kan kontrollera dragens former och utläggning. Nyckelord: Terräng, realtid datorgrafik, digital-kartografi, graf-grammatik, Perlin

Soil-steel composite bridges are for many reasons very favorable bridges to build. Up to a certain span length they are economical, practical to transport and simple and quick to build. Especially in remote places, with unfavorable sloping terrain, this can be of great interest when the transport of material can be difficult and costly. The swedish manual for design of soil steel composite bridges was presented by Lars Pettersson and Håkan Sundquist in the year 2000. It is today used in Sweden and other neighboring countries as the main manual for the design of soil-steel composite bridges. The design manual is however only valid for longitudinal slopes up to 10%, which is low in comparison to natural sloping hillsides. The purpose of this thesis is to study the structural behavior of soil steel composite bridges in sloping terrain, with the use of the finite element software PLAXIS 2D. Two case studies of one low arch culvert bridge and one pipe arch culvert are studied and later modeled in PLAXIS. The two case studies does not have sloping terrain, but are used to assure that the FEM-models behaves correctly during the backfilling process in PLAXIS. The analysis studies the change in sectional forces in the bridges during an increase inslope above the structures. The values from the FEM-models are compared to field measurements from the case studies, as well as to values calculated in accordance to the swedish design manual. This is done to see how well the different approaches compare to each other, and, since the design manual does not consider slopes exceeding 10%, it is interesting to investigate if the SDM-calculated values still appear valid for slopes larger than 10%. In addition to sectional forces, the slope stability of the FEM-models is also evaluated and compared to analytical values calculated using the ordinary method of slices. This slope stability study focuses on if the bridges affect the slope stability safety factor. The thesis also investigates if these bridges are more sensitive to increasing slopes from a slope stability or sectional forces point of view. I.e if the slope inclination magnitude will be determined based on the sectional forces in the structure or the slope stability of the soil surrounding the structure. The criteria that are researched to come to this conclusion are for example the slope stability safety factor, or the possible yielding of the culvert wall due to too large sectional forces in the structure. The results show that for low cover depths, the slope stability safety factor decreases slightly when a structure is introduced to the slope. For larger cover depths, read 3 meters or more, the slope stability seems unaffectedby the structure. The results also shows that the sectional forces in the structures compares well to both measured and calculated values for slope inclinations up to 30% for rather small cover depths, i.e 1 meter. For slopes larger than 30% the sectional forces grows and no longer reflect the measured and calculated values. However, since only two case studies are performed, these conclusions might not be valid for different profile shapes. Additionally there are indications that the low arch bridge is more sensitive to slopes than the pipearch culvert. / Rörbroar, eller “soil-steel composite bridges”, är av många anledningar fördelaktiga att bygga. Upp till en viss spännvidd är de ekonomiska, praktiska att transportera samt enkla och snabba att konstruera. Särskilt vid vissa svåråtkomliga platser, med ofördelaktigt sluttande terräng, kan det vara av stort intresse när materialtransport annars kan vara både komplicerat och kostsamt. Den svenska manualen för dimensionering av rörbroar presenterades av Lars Pettersson och Håkan Sundquiståret 2000. Manualen används idag i Sverige samt angränsande länder som den huvudsakliga dimensioneringsmanualen för rörbroar. Dock är den svenska manualen enbart giltig för lutningar upp till 10%, vilket ären låg lutning i jämförese med många naturliga sluttningar. Syftet för detta arbete är att studera det statiska beteendet hos kringfyllda rörbroar i lutande terräng,med hjälp av det finita element programmet PLAXIS 2D. Två fallstudier av dels en låg bågbro, dels en sluten kulvertbro, studeras och modelleras senare i PLAXIS. De två fallstudierna har inte sluttande terräng, men används för att säkerställa att FEM-modellerna beter sig korrekt under återfyllnadsfasen I PLAXIS. Analysen studerar förändringen av tvärsnittskrafter i broarna när sluttningen de belastas av ökar. Värdena från FEM-modellerna jämförs mot mätdata från fallstudierna, samt mot värden beräknade enligt den svenska manualen. Detta utförs för att se hur väl de olika metoderna överensstämmer med varandra, och, eftersom dimensioneringsmanualen inte tar hänsyn till lutningar överstigande 10%, är det intressant att se om deSDM-beräknade värdena fortfarande gäller för lutningar större än 10%. Utöver tvärsnittskrafter utvärderas släntstabiliteten hos FEM-modellerna, och dessa resultat jämförs sen mot analytiska värden beräknade enligt lamellmetoden, eller “the ordinary method of slices”. Släntstabilitetsstudien fokuserar på hur broarna påverkar säkerhetsfaktorn för släntstabilitet. Avhandlingen undersöker även om dessa broar är mer känsliga för ökande lutningar från en släntstabilitets- eller tvärsnittskrafts-synvinkel, dvs. om lutningens största storlek kommer att avgöras baserat på de tvärsnittskrafter som uppstår i konstruktionen eller på släntstabiliteten i marken runt konstruktionen. För att bilda oss en uppfattning om detta jämförs exempelvis säkerhetsfaktorn för släntabilitet mot ett eventuellt brott i stålprofilen orsakat av för stora tvärsnittskrafter i konstruktionen. Resultaten visar att säkerhetsfaktorn för släntstabilitet, vid liten överfyllnadshöjd över hjässan, minskar något när en bro byggs i en sluttning. För större överfyllnadshöjder, läs 3 meter och högre, verkar släntstabiliteten vara oförändrad vid introducering av en bro. Resultaten visar även att tvärsnittskrafterna i konstruktionerna överensstämmer bra både mot mätdata samt beräknade värden, för lutningar upp till 30% och små överfyllnadshöjder på exampelvis 1 meter. För lutningar större än 30% växer tvärsnittskrafterna och är inte längre jämförbara mot varken mätdata eller beräknade värden. Dock bör det tilläggas att eftersom endast två fall har studerats utförs så behöver dessa slutsatser inte gälla för andra profiltyper. Utöver detta finns indikationer på att den låga rörbron är mer känslig för en ökning i släntlutning i jämförelse mot denandra bron när det gäller tvärsnittskrafter.

Den ökade tekniska utvecklingen och användandet av obemannade system ställer krav på en förståelse för dess inverkan på krigföringen. Urban miljö är ofta oundviklig vid markstrid och medför utmaningar som korta stridsavstånd, ökad risk för vådabekämpning och snabba stridsförlopp. Ett system som patrullrobot kan bidra till förbandens förmågor genom spaning, verkan och möjlighet till flexibel manövrering. Arbetet besvarar frågeställningen ”Hur kan patrullrobotsystem medföra militär nytta vid ett markförbands anfall i bebyggelse?” med utgångspunkt i den teoretiska referensramen militär nytta. Analysverktygen utgörs av SWOT-analyser och teorins dimensioner för militär effektivitet, militär lämplighet samt överkomlig kostnad. Syftet med arbetet är att utforska hur patrullrobotsystem kan medföra militär nytta vid anfall mot hastigt uppkomna mål. Resultatet visade att patrullrobotsystem kan anses ha flera möjligheter till att medföra militär nytta. Anledningen är främst de karaktäristiska egenskaperna gällande dess sensorer och en inbyggd verkansdel som bidrar till möjlighet för spaning och precisionsbekämpning. Det tekniska systemet har således en god övergripande förmåga att utföra uppdrag i urban miljö genom exempelvis ökad underrättelseinhämtning och reducerad risk för sidoskador. Patrullrobotsystemet tyder även ha en god förmåga att kunna interageras med andra system och bidra till en synergieffekt. Vidare är den ekonomiska faktorn oftast lägre i jämförelse med andra vapensystem som har liknande precision vid långa avstånd. Likt andra militära system är det dock av vikt att användandet övervägs och är i enlighet med de lagar, förordningar och etiska principer som är fastställda. Tydliga målsättningar underlättar ett optimerat användande av systemet. / The increased technological development and the use of unmanned systems are requiring an understanding of their impact on warfare. Urban environments are often unavoidable in ground combat and bring challenges such as short combat distances, increased risk of friendly fire and rapid combat progress. A system such as a loitering munition can contribute to the unit's abilities through reconnaissance, damage and the possibility of flexible maneuvering. This thesis report answers the question "How can loitering munition systems entail military utility in the context of a ground unit's attack in urban warfare?" based on the theoretical frame of military utility. The analysis tools consist of SWOT analysis and the theory's dimensions of military effectiveness, military suitability and affordability. The purpose is to explore how loitering munition systems can entail military utility in attacks against rapidly emerging targets. The result showed that loitering munition systems can be considered to have several opportunities to entail military utility. The reason is mainly the characteristic features regarding its sensors and a built-in warhead that contributes to the possibility of reconnaissance and precision strike. Thus, the technical system has a comprehensive ability to carry out missions in an urban environment through, for instance, increased intelligence and reduced risk of collateral damage. The loitering munition system also indicates a great ability to interact with other systems and contributes to a synergy effect. Furthermore, the economic factor is usually lower in comparison to other weapon systems with equivalent precision throughout long distances. Nonetheless, as for other military systems, it is important that the use is considered and is in accordance with the laws, regulations and ethical principles that have been established. Clear objectives make it easier to optimize the use of the system.

Historically 3D game environments have almost always been immutable. Mutable environments are a technical challenge that will affect performance. For games of the future to continue approaching realism, mutable environments are an essential step. Popularized by the game title Minecraft (2009), the use of voxel engines in games has become increasingly common. However, by the nature of the discrete position of voxels, the method is limited in representing arbitrary polyhedral shapes like angled slopes. It also prohibits smooth mutations including proper movement and rotation of objects within the voxelization. This is generally mitigable with more voxels. However, this paper proposes a more precise solution to the problem. A tetrahedral mesh engine (tetra engine). By altering tetrahedral topology, vertex positions, and material of individual tetrahedrons, tetras are intended to solve the issue of arbitrary polyhedral shapes for voxels. Additionally, the tetrahedral mesh shows other promises such as providing a robust collision detection method and as an acceleration structure for e.g. raycasting. The research question can be summarized as investigating the feasibility of a tetra engine as a mutable game environment. 3 sub-research questions are given: The first regarding performance, the second regarding robustness, and the third different types mutations. The research questions are addressed along with a proof of concept (POC). The POC intends to investigate a proposal for the most efficient robust solution possible for the most basic mutation type known as edits. Because of time constraints, it does not cover all parts of the research questions but works as a bottom-up approach to understand what is required to realize a full-fledged tetra engine. Thus, a large part of the research question is answered theoretically both hypothetically with grounds from the POC and through previous work. The result shows a much more critical robustness consideration than expected and suggests relying on slower but more robust algorithms that are known to work. In conclusion, nothing suggests that a scalable future-proof tetra engine is impossible, but the algorithms required are much less efficient than those for voxels and robustness is an issue to overcome. However, numerous hypothetical advantages particularly regarding deformation and fluid simulation are still recognized and it is not obvious that future mutable environments would not benefit from a tetra engine rather than voxels. / Historiskt sätt har 3D-datorspelmiljöer nästan uteslutande varit oföränderliga. Det finns goda anledningar till detta. Föränderliga miljöer är en teknisk utmaning som påverkar speleffektiviteten. Om man däremot vill fortsätta utveckla mer realistiska datorspel är föränderliga spelmiljöer ett naturligt steg. Spelet Minecraft (2009) populariserade användandet av voxlar i datorspel vars material kan ändras för att förändra miljön. Sedan dess har voxlar i datorspel blivit mer och mer populära. Dock, på grund av voxlars diskreta positioner har de begränsningar i dess förmåga att representera godtyckliga polyedriska former så som arbiträrt vinklade plan. Detta omöjliggör även mjuka rörelser inklusive rörelse och rotering inom voxeliseringen. Det här problemet kan generellt dämpas med hjälp av mindre och fler voxlar. Men, för att lösa problemet ordentligt föreslår den här rapporten en annan lösning, nämligen en tetrahedrisk-mesh-motor (tetramotor). Genom att ändra tetraedrisk topologi, hörn positioner, samt material av individuella tetraedrar ska tetrorna kunna forma arbiträra polyedriska former och lösa problemet med voxlar. Utöver detta visar en tetraedrisk mesh andra intressanta möjligheter likt en metod för robust kollisions hantering och som en accelereringsstruktur för till exempel ray-casting. Forskningsfrågan kan sammanfattas som att utforska tillämpbarheten av en tetramotor för föränderliga datorspelsmiljöer. Tre underfrågor ges: Den första handlar om beräkningseffektivitet, den andra angående robusthet och den tredje oliky typer av mutationer. Forskningsfrågorna angrips med hjälp av en proof of concept lösning (POC). POC:en är menad att utforska ett förslag på en effektiv och robust metod för direkta förändringar. På grund av tidsbegränsningar så täcker inte POC:en alla delar av frågeställningarna men är menad som en botten upp lösning för att inse och förstå kraven för en komplett tetramotor. På grund av detta är en stor del av forskningsfrågorna svarade teoretiskt, både hypotetiskt baserat på insikterna från POC:en och med grund från tidigare forskning. Resultatet visar en mycket mer kritisk hänsyn till robusthet än förväntat och föreslår att man använder sig av långsammare men fungerande existerande lösningar. Slutsatsen är att inget tyder på att en skalbar framtidssäker tetramotor är en omöjlighet, men att algoritmerna är mycket långsammare än de som krävs för voxlar. Däremot finns potentieally fördelar med en tetra motor, främst med hänsyn till deformering och flödessimulering. Det är därför inte självklart att framtida muterbara spelmijöer inte skulle ha fördelar av en tetramotor istället för voxlar.