Bakgrund: En vanlig bakomliggande orsak till kardiovaskulära sjukdomar är ateroskleros. En ökning av IMT och LD ses tidigt i den aterosklerotiska processen. För att undersöka IMT och LD används ultraljud. Det finns flera riskfaktorer för att få en ökad IMT och LD. Möjligtvis finns det en sidoskillnad av IMT och LD, däremot är inte orsaken klarlagd. Syfte: Syftet var att jämföra intima-media tjocklek (IMT) och lumendiameter (LD) mellan höger- och vänster arteria carotis communis (CCA). Syftet var även att jämföra om det fanns en sidoskillnadav IMT och LD i CCAmed utgångspunkt från riskgrupperna relaterat till respektive referensgrupp. Metod: Detta arbete var en retrospektiv studie med 41 slumpmässigt utvalda deltagare. Resultat: Det sågs ingen statistisk signifikant sidoskillnad av IMT eller LD i hela populationen. Vid jämförelse av sidoskillnad av IMT och LD mellan riskgrupp och referensgrupp kunde ingen statistisk signifikant sidoskillnad påvisas hos någon av grupperna. Diskussion: Syftet uppnåddes men begränsningar som kan ha påverkat resultatet förekom. Detta arbete har fått både liknande resultat samt avvikande resultat jämfört med tidigare studier. Slutsats: Fortsatt forskning rekommenderas för att erhålla mer kunskap inom området. Därmed kan mätning av IMT och LD utvecklas och användas för förebyggande av kardiovaskulära sjukdomar. / Background: A common cause to cardiovascular disease is atherosclerosis. An increased IMT and LD reflects early stages of atherosclerosis. Ultrasound is used to investigate IMT and LD. There are several risk factors for an increased IMT and LD. Possibly there is a side difference of IMT and LD, but the cause is not clear. Aim: The aim was to compare intima-media thickness (IMT) and lumen diameter (LD) between right- and left common carotid artery (CCA). The aim was also to compare if there was any side difference based on risk groups related to each corresponding reference group. Method: This thesis was a retrospective study including 41 randomly selected participants. Results: No significant side difference of IMT and LD was seen in the entire group. When comparing side difference of IMT and LD between the risk groups and reference groups, no significant side difference could be seen. Discussion: The aim was achieved, but limitations that could affect the result occurred. Compared with previous studies, this work has both similar results as well as divergent results. Conclusion: Future studies are recommended to improve more knowledge. Thus, measurement of IMT and LD can be developed and used to prevent cardiovascular diseases.

Målet med projektet var att med ultraljudsteknik tillverka en produktsom kan bestämma positionen i ett område på 10x10 m. För att uppnådetta tillverkades tre enheter kapabla att sända och mottagaultraljudssignaler. Enheterna består av en ultraljudstransceiver, ettkretskort som kan skicka utsignal och förstärka insignal samt ettwifi-kompatibelt microkontrollerkort. Två av dessa enheter användessom referenspunkter med kända koordinater. Koordinaterna för dentredje beräknades genom att med ultraljud mäta avstånden tillreferenspunkterna. Den slutgiltiga produkten var kapabel att mätapositionen i ett område på 2x2 m. Iakttagelser påvisar däremot att ettstörre område bör vara möjligt med samma uppställning.

Kärlsjukdomar är en av de vanligaste sjukdomarna som förekommer bland befolkningen. Två artärer som huvudsakligen försörjer kroppens armar med blod heter arteria subclavia och arteria brachialis. I dagsläget finns det inga referensvärden för arteria subclavia och arteria brachialis. Detta faktum gör det svårare att undersöka dessa kärl och besvara frågeställningar som rör dem. Ultraljud är en lämplig metod för att följa upp sjukdomstillstånd i dessa kärl, eftersom ultraljud både är non-invasivt, kostnadseffektivt och ger inte patienten några obehag eller utsätter dem för strålning. Syftet med studien var att samla in ett referensmaterial för olika värden i arteria subclavia och arteria brachialis som kan användas i kliniken. För att utarbeta referensvärden av diameter, volymflöde och blodflödeshastighet utfördes en ultraljudsundersökning på 25 friska deltagare, 8 män och 17 kvinnor. Referensvärden för vänster respektive höger diameter av arteria brachialis låg mellan 3,1-3,5 mm och 3,2-3,6 mm. Volymflödet i vänster respektive höger arteria brachialis låg mellan 0,029-0,042 L/min och 0,035-0,049 L/min. Blodflödeshastigheten i vänster respektive höger arteria brachialis låg mellan 0,818-0,968 m/s och 0,881-0,946 m/s. Diametern av vänster respektive höger arteria subclavia låg mellan 4,7-5,4 mm och 4,8-5,5 mm. Volymflödet i vänster respektive höger arteria subclavia låg mellan 0,087-0,124 L/min och 0,096-0,119 L/min. Blodflödeshastigheten i vänster respektive höger arteria subclavia låg mellan 0,948-1,106 m/s och 0,909-1,118 m/s. Parametrar som hade signifikant samband med ålder i denna studie var blodflödeshastighet och volymflöde i höger arteria brachialis och diametern i vänster och höger arteria subclavia. Utifrån denna studie kan inga tydliga slutsatser dras gällande vilka referensvärden som bör användas i kliniken. Detta på grund av låga antalet deltagare och liten åldersspridning. / Vascular disease is one of the most common diseases that occurs among the population. Two of the arteries, which mainly supply the arms with blood, is called subclavian artery and brachial artery. Today, there are no reference values for the subclavian artery and the brachial artery. This makes it more difficult to examine these vessels and answer questions that concern them. Ultrasound is a suitable method in order to observe conditions in these vessels, since the ultrasound is both non-invasive and cost-effective and the method do not give the patient any discomfort or expose them to radiation. The purpose of this study was to obtain reference values for subclavian artery and brachial artery plexus, which can be used in different vessel examinations at the department. In order to develop the reference values of the diameter, the volume flow rate and the blood flow velocity of subclavian artery and brachial artery, an ultrasound scan was carried out in 25 healthy participants, 8 males and 17 females. Reference values for the left and right diameters of the brachial artery were between 3.1-3.5 mm and 3.2-3.6 mm. The volume flow in the left and right brachial artery was between 0.029-0.042 L/min and 0.035-0.049 L/min. The blood flow velocity in the left and right brachial artery was between 0.818-0.968 m/s and 0.881-0.946 m/s. The diameter in the left and right subclavian was between 4.7-5.4 mm and 4.8-5.5 mm. The volume flow in the left and right subclavian, was between 0.087-0.124 L/min and 0.096-0.119 L/min. The blood flow velocity in the left and right subclavian was between 0.948-1.106 m/s and 0.909-1.118 m/s. Parameters that had significant correlation with age in this study were blood flow velocity and volume flow in the right brachial artery and the diameter of the left and right subclavian artery. Based on this study, no clear conclusions can be drawn as to which reference values should be used in the clinical practice. This is due to a low number of participants and low age distribution.

Background:People who have survived a stroke often have post-stroke complications. One common complication is muscle weakness in the lower extremities. To treat this, patients can use an ankle-foot orthosis (AFO). The purpose of this study was to investigate muscle morphology in the quadriceps when walking with an AFO. Method:This feasibility cross over study was made on 7 healthy adults. To measure the morphology, an SMG device was used. The device measured muscle area change, EMG -and MMG activation, knee angle and plantar forces. Statistical analyzes was made for all measured data except knee angle.  Result:The area of the quadriceps was significantly smaller when walking with the AFO in mid-swing phase than without (p=0,035). A significant reduction in force could also be found under the MTP1 (p=0,016) and under the calcaneus (p=0,042) in toe off (60%). The result did not show any significant differences in initial contact (p=0,617), mid stance (p=0,287), toe off (p=0,527) or terminal swing (p=0,712) for muscle area change of quadriceps, or plantar force at MTP5 in toe off (p=0,704). Conclusion:The results suggest that the subjects needed to work more with the quadriceps muscles when walking with the AFO. More studies are needed to reach clinical relevance. / Bakgrund:Personer som har genomgått en stroke lider ofta av diverse komplikationer. En vanlig komplikation är muskelsvaghet i den nedre extremiteten. Ett vanligt hjälpmedel för personer med dessa problem är en ankel-fot-ortos (AFO). Denna studies syfte var att undersöka muskelmorfologi (areaförändringar) i quadriceps muskeln när man går med en AFO jämfört med att gå utan.  Metod:Denna förstudie är en korsstudie som utfördes på 7 friska unga vuxna. Ett SMG-system användes på quadriceps för att mäta muskelarean. Enheten mätte muskelarea förändringar, EMG –och MMG aktivering, knävinkel samt plantara krafter. Statistiska analyser genomfördes på all insamlade data förutom knävinkeln.  Resultat:Arean för quadriceps var signifikant mindre när deltagarna gick med AFO i mid swing jämfört med utan (p=0,035). En signifikant skillnad visade sig i den plantara kraften under MTP1 (p=0,016) och under hälen (p=0,042) i toe off (60%).  Resultatet visade inga signifikanta skillnader i initial contact (p=0,617), mid stance (p=0,287), toe off (p=0,527) eller i terminal swing (p=0,712) för quadriceps, eller plantara krafter på MTP5 under toe off (p=0,704). Slutsats:Resultaten pekar på att deltagarna behöver använda sin quadriceps mer i mid swing när de går med en AFO. Fler studier på området behöver göras för att uppnå klinisk relevans.

Examensarbetets mål är att bygga en Quadcopter som kan flyga och styras via en radio-sändare i alla riktningar, stabilisera sig själv i luften, kunna landa autonomt och den skall även motverka krock i framåtgående riktning.För att uppnå grundmålet att kunna flyga så implementerades en PID-kontroller som används för att stabilisera Quadcoptern i luften genom att reglera motorer efter sensor-orientering. Denna sensororientering fås kombinera vinkeldata från en accelerometer och ett gyroskop.För att uppnå målet med autonom landning så användes en ultraljudssensor. En egen algoritm utvecklades för att läsa avstånd från marken. Avståndet från marken användes som grund för att skapa en egen algoritm för den autonoma landningen.Quadcoptern kan i slutprodukten stabilisera sig själv i luften, styras via radio och landa autonomt. Säkerhetsfunktioner som att aktivera autonom landning ifall Quadcoptern kommer utanför radions täckning är implementerade och även en brytare som stänger av motorerna. Det enda som inte implementerades var krocken i framåtgående riktning eftersom att en ultraljudssensor inte var lämpad för detta användningsområde. / The goal of the thesis is to build a quadcopter that can fly and be controlled via a radio transmitter in all directions, stabilizing itself in the air, to land autonomously and detect collisions in the forward direction.In order to achieve the basic goal of being able to fly, a PID controller was implemented which is used to stabilize the Quadcopter in the air by controlling the motors with help from sensor orientation. This sensor orientation is obtained from a complementary filter that merges angle data from an accelerometer and a gyroscope. Both an accelerometer and a gyroscope are required to automatically stabilize the Quadcopter in the air.To achieve the goal of autonomous landing an ultrasonic sensor was used. An algorithm was developed to read the distance from the ground which was a basis for creating our own algorithm for autonomous landing.The Quadcopter has the ability to stabilize itself in the air, be controlled via a radio transmitter and land autonomously. A safety feature that enables autonomous landing if the Quadcopter travels outside the radio coverage is implemented and also a switch that turns off the engines. The only thing that wasn’t implemented was the crash avoidance in the forward direction because the ultrasonic sensor was not suited for this application.

No description available.

Bakgrund: Arbetet undersöker alternativa diagnostiseringsmetoder för lipödem – en kronisk sjukdom som drabbar fettvävnad. I nuläget är kunskapsbasen om sjukdomen bristande inom hälso- och sjukvården, och i Sverige finns varken behandlings- eller diagnoskriterier för lipödem. Syfte: Att skapa en förståelse för hur magnetisk resonanstomografi och ultraljud kan användas vid diagnostisering av lipödem. Metod: Detta är en litteraturstudie som granskar befintlig forskning om MR och ultraljud irelation till lipödem. Studien inkluderar sex vetenskapliga artiklar som tagits fram genom systematiska sökningar i databaserna PubMed och Scopus. Slutsats: MR och ultraljud kan användas för att hitta unika bildfynd som särskiljer patienter med lipödem från andra patientgrupper och friska kontrollpersoner. Fynden gäller bland annat fett- och vattendistribution, hudtjocklek, lymfkärl, lymfkörtlar och vätskeinfiltration. / Background: The report explores alternative diagnostic methods for lipedema – a chronic condition affecting the subcutaneous fat tissue. Currently, clinical knowledge about the condition is insufficient and in Sweden there are no diagnostic criteria for the disease. Objective: To better understand how magnetic resonance imaging and ultrasound can be utilized to diagnose lipedema. Method: A structured literature review was used to answer the research questions. A methodical search technique using the databases PubMed and Scopus yielded a total of six publications. Conclusions: MRI and ultrasound can be used to differentiate patients with lipedema from other groups of patients and healthy controls. Lipedema exhibits unique imagery regarding fat and water distribution, skin thickness, the lymphatic system and fluid infiltration. / <p>Examensarbete i vårdadministration, YH-utbildning: 20 Yh-poäng.</p>

The ability to measure flow in pipes often introduces expensive and difficult installations due to existing flow-meters being invasive. To solve this a non-invasive solution has been found by testing and evaluating different mechanical and electrical methods using ultrasonic piezo-crystals and time-of-flight calculations. The solution consists of an impedance matched circuit with a boosting circuit. Using ultrasound in an non-invasive way comes with a decreased accuracy which can be increased using various software methods. The results from tests at different water-flows shows that there is no significant statistical difference between the developed flow-meter and an existing mechanical one. It also shows that calibration has a major impact on the measured values. This hints at that with the right calibration of the ultrasonic flow-meter it should be possible to close the performance gap between the two flow-meters. / Möjligheten att mäta flöde i rör involverar ofta dyra och svåra installationer på grund av att existerande flödesmätare sitter i röret. För att lösa detta har en optimal icke-invasiv lösning hittats genom att testa och utvärdera olika mekaniska och elektriska metoder som använder piezo-kristaller och signalflygtid. Lösningen består av en impedansmatchningskrets och en boostkrets. Att använda ultraljud på ett icke invasisvt sätt kommer med en minskad precision som kan ökas genom att använda olika mjukvarulösningar. Resultaten från tester vid olika flödeshastigheter visar att det inte finns någon statistisk signifikans mellan den utvecklade flödesmätaren och en existerande mekanisk. Det visade också att kalibrering har en stor betydelse för mätvärderna. Det här visar på att man med rätt kalibrering borde kunna minska skillnaden i precision mellan de två mätarna.

RoboRally is a board game where the goal is to drive a small robot from a start position to a goal across a dynamic board with different types of obstacles. The robots in this game aren’t real robots, they are small plastic figures which are moved by hand during the game. Our vision is to research a solution for implementing the game with real robots. In order to do this, precise positioning is key. The purpose of this project was therefore to create a local positioning system that allows a robot to find its position in a defined space and change it on a user command with good precision. The built positioning system is based on the time of flight technique using infrared light and ultrasound. The system uses two transmitters and one receiver to calculate two planar distances which can be converted to a coordinate within the board. To assess the system performance in a RoboRally application a small robot was built and multiple tests conducted. The first result was that a one-dimensional distance calculation using the time of flight technique achieved a mean error of 3,2 mm for distances shorter than 1 m. The next result was that the positioning system achieved a 90 x 70 cm rectangle field of view with an accuracy between 1 and 6 cm within this area. The last result was that the robot was able to move a specified distance with a precision of  ± 1 mm and then verify its position successfully at a rate of 97 %. The final conclusion of the project is that the positioning system is accurate enough for a RoboRally application but needs improvements on its field of view. / RoboRally är ett brädspel som går ut på att köra en robot från en startpunkt till ett mål över en dynamisk spelplan med olika typer av hinder. Robotarna i detta spel är inte riktiga robotar, det är små figurer av plast som flyttas för hand under spelets gång. Vårt mål är att undersöka en lösning för att implementera spelet med riktiga robotar. För att lyckas med detta så är det viktigt med noggrann positionering. Syftet med detta projekt var att skapa ett positioneringssystem som gör att en robot kan hitta sin egen position inom en yta och ändra den på kommando med god precision. Positioneringssystemet som tagits fram är baserat på time of flight teknik med hjälp av infrarött ljus och ultraljud. Systemet använder två sändare och en mottagare för att räkna ut två avstånd som sedan kan omvandlas till en koordinat på spelplanen. För att bedömma systemets prestanda i RoboRally sammanhang så har en liten robot byggts och flera tester utförts. Det första resultatet är att en endimensionell av-ståndsberäkning med time of flight tekniken kunde uppnå ett medelfel på 3,2 mm för avstånd kortare än 1 m. Nästa resultat var att positionssystemet uppnådde ett 90 x 70 cm rektangulärt synfält med en noggrannhet mellan 1 och 6 cm inom detta område. Det sista resultatet var att roboten kan förflytta sig en bestämd sträcka med en noggrannhet p°a ± 1 mm och sedan verifiera sin position korrekt 97 % av försöken. Projektets slutsats är att positionssystemet har tillräckligt bra noggrannhet för att kunna användas för RoboRally men att det behöver förbättrat synfält.

RoboRally is a board game where the goal is to drive a smallrobot from a start position to a goal across a dynamic boardwith different types of obstacles. The robots in this gamearen’t real robots, they are small plastic figures which aremoved by hand during the game. Our vision is to researcha solution for implementing the game with real robots. Inorder to do this, precise positioning is key. The purposeof this project was therefore to create a local positioningsystem that allows a robot to find its position in a definedspace and change it on a user command with good precision.The built positioning system is based on the time offlight technique using infrared light and ultrasound. Thesystem uses two transmitters and one receiver to calculatetwo planar distances which can be converted to a coordinatewithin the board.To assess the system performance in a RoboRally applicationa small robot was built and multiple tests conducted.The first result was that a one-dimensional distancecalculation using the time of flight technique achieveda mean error of 3,2 mm for distances shorter than 1 m. Thenext result was that the positioning system achieved a 90x 70 cm rectangle field of view with an accuracy between1 and 6 cm within this area. The last result was that therobot was able to move a specified distance with a precisionof ± 1 mm and then verify its position successfully at a rateof 97 %.The final conclusion of the project is that the positioningsystem is accurate enough for a RoboRally applicationbut needs improvements on its field of view. / RoboRally är ett brädspel som går ut på att köra en robot från en startpunkt till ett mål över en dynamisk spelplan med olika typer av hinder. Robotarna i detta spel är inte riktiga robotar, det är små figurer av plast som flyttas för hand under spelets gång. Vårt mål är att undersöka en lösning för att implementera spelet med riktiga robotar. För att lyckas med detta så är det viktigt med noggrann positionering. Syftet med detta projekt var att skapa ett positioneringssystem som gör att en robot kan hitta sin egen position inom en yta och ändra den på kommando med god precision. Positioneringssystemet som tagits fram är baserat på time of flight teknik med hjälp av infrarött ljus och ultraljud. Systemet använder två sändare och en mottagare för att räkna ut två avstånd som sedan kan omvandlas till en koordinat på spelplanen. För att bedömma systemets prestanda i RoboRally sammanhang så har en liten robot byggts och flera tester utförts. Det första resultatet är att en endimensionell avståndsberäkning med time of flight tekniken kunde uppnå ett medelfel på 3,2 mm för avstånd kortare än 1 m. Nästa resultat var att positionssystemet uppnådde ett 90 x 70 cm rektangulärt synfält med en noggrannhet mellan 1 och 6 cm inom detta område. Det sista resultatet var att roboten kan förflytta sig en bestämd sträcka med en noggrannhet på ± 1 mm och sedan verifiera sin position korrekt 97 % avförsöken. Projektets slutsats är att positionssystemet har tillräckligtbra noggrannhet för att kunna användas för RoboRally men att det behöver förbättrat synfält.