Forest thinning involves the removal of some trees to benefit the other trees in the forest. When forestsare thinned, heavy machines are used that drive through the forest and affect the forest negatively. The company Airforestry is developing a new system that offers the possibility of thinning from the air using an electric drone. The drone along with its hanging harvesting tool flies to the tree that is marked to be removed. The drone is flown autonomously, while the drone's harvesting tool currently requires an operator to carry out pruning, sawing and collecting of the tree. The operator uses a handheld controller as interface for the harvesting tool. This controller will be replaced for a new interface developed with ergonomic and functional requirements. In this study, an in-depth literature study has been carried out for the areas concerned, an observation has been carried out on the company's current user interface and employees have been questioned in various ways. This information gathering has been the basis for developing the four concepts presented to employees of the company. The concepts were produced in 3D format with the software Blender. A fifth final concept was produced as a result of this work and presented to the employees of the company. The final concept was based on all the previous four concepts and on further advice from the employees.The final concept is evaluated based on a requirements specification compiled during the period of information gathering. The evaluation showed that the result fulfills the requirements in the requirements specification with an acceptable amount. It showed that there are great difficulties in evaluating ergonomic aspects when a physical real prototype is not produced.

Drones with different applications are today used for a variety of tasks at our construction sites. The applications are primarily photography, measurements, volume calculations, documentation and inspection. The big benefit of using drones for these work tasks is that it goes much faster, simpler and more efficient than with traditional methods. We cannot state any difference in the use of large and small construction companies since the drone technology today is cheap and easy to use. Differences in use are more linked to the tasks that must be performed than to the size of the construction company. In addition to a much more efficient working method, a very great advantage is the improved working environment which is due to a reduced risk of fall injuries, falling objects. However, it is important to use the drone technology for work operations where the technology is effective. All interviewed companies believe that drone technology will be used much more in the near future as new drones and new applications are constantly coming out on the market. To be able to use larger drones and their applications more easily and to be able to transport drones, there is a desire from the construction companies that the regulatory system be simplified for the use of drones in construction sites.

Today, drones are used in both a civilian and military context, a swarm being a group of autonomous drones which are partly controlled by an operator. Swarms are a concept that is still in the research stage and previous research has consisted of how a swarm will communicate with the operator and how the swarm will work technically. However, the problem with the research available today is that it largely lacks the military connection. Hence, this study has aimed to investigate how the Armed Forces want to use swarms in the context of reconnaissance missions. The questions posed were, how do personnel within the Armed Forces want to plan swarm missions? What behaviors and capabilities do Armed Forces personnel want a swarm to possess? How do Armed Forces personnel want to receive information from swarms? Empirical data were collected by conducting three interviews with three individuals employed by the Armed Forces. The empirical data was then analyzed using qualitative content analysis where the responses were divided into smaller groups and sub-groups.  The study resulted in tables of desired abilities and behaviors that can be used in later research to create a real swarm system.

This report is a final thesis conducted by two students at the Academy of Innovation for Design and Technology at Ma ̈lardalens university in Va ̈ster ̊as, in collaboration with Nextjet. The purpose of this investigation is to explore the different ways in which we can improve the inspection of “Placards & Markings” for Nextjet’s SAAB- 340 aircrafts. This assesment is required by the government in the process of renewing/extending the ARC-airworthiness Review Certificate of the planes. The ARC-process is conducted according to the rules and regulations of the EASA, one of which is a review of the plane’s airworthiness. In this thesis we will explore the plausible ways of inspection while compa- ring and contrasting these different methods. The intent is to find the most adequate and reliable procedure at the lowest cost, with high security. We will focus on three chosen methods: • Visual inspection • ITS - intelligent transport system • Inspection of the aircrafts exterior with the help of a drone New technologies like ITS and drones are on the rampage and has many advantages. Both ITS and drones enables verifiability and are time-efficient methods. Despite this, the visual inspection method is currently most sui- table for Nextjet and their inspection of the ”Placards & Markings”. Visual inspection is an inexpensive alternative that requires no sophisticated equip- ment. A technical instruction must, according to the studied literature, have a structured format. Consideration should be given to the human factors that come into play during a visual inspection, which can be prevented if kept in mind when designing the instruction. The technical instruction that we designed needs to be tested in its real environment to properly evaluate its function.

In this thesis, 12 aerial photographs flights were taken over a small building in the municipality of Trosa, with a drone, or the correct name in this case is UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Where the purpose was to create 3D models from the aerial images. UAV by model DJI Mavic Pro was used and controlled with smartphone apps like DroneDeploy and Pix4Dmapper. Different values ​​for flight and shooting parameters were tested to see how it affects the quality of the 3D model. The flight and photographing parameters that were investigated were the UAV's flight speed, flight altitude and overlap between the images. Each parameter was given a low and a high accuracy value based on what is recommended. Which results in that flight height was the parameter that had a decisive influence on the model's pixel resolution and pixel density. The resolution for a 3D model with a flying height of 25 meters was 0,828 cm / pixel. While overlap did not give a marginal difference in the model's pixel resolution and pixel density. However, there were clear differences between models with low and high overlap. The flightspeed could not be properly investigated as changes to the flightspeed of DroneDeploy did not match the flightspeed in reality.   Smartphone apps, DroneDeploy and Pix4Dcapture that handle the UAV in autonomous data collection, compared where flights with similar values ​​where used for flight and shooting parameters. Three flights were made in each app where all parameters had a low, recommended and high accuracy value. The model’s pixel resolution and pixel density were equivalent between the apps, so a questionnaire survey was conducted where the models with high accuracy were compared. Which results in that all preferred the model created with aerial photos from Pix4Dcapture where it was described as better structure and higher detail.   Two different software programs, Agisoft Photoscan and Pix4Dmapper that manage aerial images to create 3D models was compared to each other. Images from flights with DroneDeploy were used where all parameters had a low, recommended and high accuracy value. Which results in 3 models for each software. All models from Pix4Dmapper had a much higher pixel density. A model from each software with aerial images with high accuracy was compared in a questionnaire. There, all preferred the model created in Pix4Dmaps and described as being more accurate angle, size and clearer windows as well as keeping the original structure better. / I detta examensarbete genomfördes ett 12 flygfotograferingar över en mindre byggnad i Trosa kommun, m.h.a. en drönare, eller den korrekta benämningen i det här fallet är UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Där ändamålet var att skapa 3D modeller från flygbilderna. UAV av modell DJI Mavic Pro användes och styrdes med smartphone appar som DroneDeploy och Pix4Dmapper. Olika värden för flyg- och fotograferingsparametrar testades för att se hur det påverkar 3D-modellens kvalitet. Det flyg- och fotograferingsparametrar som undersöktes var UAV:ns flyghastighet, flyghöjd samt överlappning mellan bilderna. Varje parameter fick ett lågt och ett högt noggrannhetsvärde utifrån vad som är rekommenderat. Vilket resultera i att flyghöjden var den parameter som hade en avgörande påverkan för modellens pixelupplösning och pixeltäthet. Upplösningen för en 3D modell med en flyghöjd på 25 meter var på 0,828 cm/pixel. Medan överlappning inte gav en marginell skillnad på modellens pixelupplösning och pixeltäthet. Däremot syntes tydliga skillnader mellan modeller med låg och hög överlappning. Flyghastigheten kunde inte undersökas korrekt då ändringar för flyghastigheten i DroneDeploy inte stämde överens med flyghastigheten i verkligheten. Smartphone apparna, DroneDeploy och Pix4Dcapture som hanterar UAV:n vid autonom datainsamling som jämfördes där flygningar med liknanden värden användas för flyg- och fotograferingsparametrar. Tre flygningar gjordes i varje app där alla parametrar hade en låg, rekommenderad och hög noggrannhetsgrad. Modellernas pixelupplösning och pixeltäthet var likvärdiga mellan apparna, så en enkätundersökning gjordes där modellerna med hög noggrannhetsgrad jämfördes. Vilket resultera i att samtliga föredrog modellen skapad med flygbilder från Pix4Dcapture där den beskrevs som bättre struktur och högre detaljrikedom. Två olika programvaror, Agisoft Photoscan och Pix4Dmapper som hanterar flygbilder för att skapa 3D modeller jämfördes. Bilder från flygningar med DroneDeploy användes där alla parametrar hade en låg, rekommenderad och hög noggrannhetsgrad. Vilket resultera i 3 modeller för varje programvara. Samtliga modeller från Pix4Dmapper hade en mycket högre pixeltäthet. En modell från varje programvara med flygbilder med hög noggrannhetsgrad jämfördes i en enkät. Där samtliga föredrog modellen skapad i Pix4Dmapper och beskrev den som mer korrekt vinkel, storlek och tydligare fönstren samt att den behöll den ursprungliga strukturen bättre.

Utvecklingen av drönare går snabbt och användningsområdena blir allt fler. En idé som har framkommit handlar om att montera en värmekamera på en drönare och flyga över skogen för att inventera älgar. Tanken är att få fram en inventeringsmetod som är billig, flexibel och som har större noggrannhet än traditionella älginventeringsmetoder. Tillsammans med ett projekt som drivs och finansieras av Skogsstyrelsen har detta kandidatarbete genomförts som ett första steg i utvecklingen av inventeringsmetoden. Målet med kandidatarbetet har varit att undersöka de grundläggande faktorerna flyghöjd och flyghastighet vid inventering med värmekamera på drönare, samt hur djuren påverkas av drönarens närvaro, för att lägga grunden för en fortsatt utvecklig av en fullskalig inventeringsmetod. Undersökningen har genomförts i hägn under kontrollerade former för att säkerställa att det har funnits älgar inom ett område som var begränsat. Djurens reaktion på drönarens närvaro observerades i takt med att drönaren flög allt närmare. Flyghöjds- och flyghastighetstestet genomfördes genom att värmekameran spelade in en filmsekvens medan drönaren flög på 60 m, 90 m och 120 m höjd, samt med hastigheten 2,5 m/s och 5 m/s på varje höjd, filmerna analyserades sedan manuellt i efterhand. Resultaten visar att vid inventering i gles äldre lövskog är det möjligt att se älgarna med värmekameran vid en flyghöjd på 120 m och med en flyghastighet på 5 m/s. Vid flyghöjder på över 80 m störs inte djuren av drönarens närvaro och vid lägre höjder på ner till 40 m så reagerar djuren men de visar inga tecken på att ta till flykt.

Syftet med den här rapporten har varit att undersöka möjligheterna att automatisera själva inventeringsarbetet med hjälp av drönare. Rapporten ska lyfta fram vilka kravspecifikationer en drönare skulle behöva uppfylla för att detta ens skulle kunna vara möjligt överhuvudtaget samt undersöka på vilket sätt detta kan medföra effektivisering av inventeringsprocessen och minimera risk för olyckor. Rapportens uppbyggnad består utav att olika kravspecifikationer presenteras enskilt från drönaren i den teoretiska referensramen som sedans knyts samman i analysen där författarna presenterar de utvalda kravspecifikationerna som kan anses vara mest lämpliga, baserat på vald teori, empiri och avgränsningsområdet. För att kunna besvara vårt syfte så fanns det en del frågeställningar som behövde svar, där fyra företag intervjuades. Med dessa frågor kunde det skapas en uppfattning kring hur inventeringsprocessen såg ut hos olika företag idag och vilka svårigheter man upplevde i samband med processerna. Det noterades snabbt att alla involverade företagen upplevde gemensamma problem vid sina inventeringsprocesser och ansåg att en automatiserad lösning var något att vänta sig inom en snar framtid. De ansåg att inventeringsprocessen var tidskrävande och en icke värdeskapande aktivitet där man kunde lägga resurserna på annat. Trots att inventeringen ansågs vara icke värdeskapande, så är det fortfarande en aktivitet som måste utföras delvis för lagkrav men även för att kunna behålla hög service nivå och leveransförmåga. Vidare lyfts det fram i rapporten hur en möjlig körplan med drönare kan se ut, hur denna möjligtvis kan effektivisera arbetet och den reducering av risk för olyckor som sker på gods och personal i samband med inventeringen. Författarna anser att tekniken för att kunna uppnå detta finns tillgänglig, utan det handlar mer om hur man använder tekniken och utformar miljön som drönaren ska verka i för att det ska bli så optimalt som möjligt. Vidare drogs slutsatsen att det kommer att ta tid tills detta kan helautomatiserats och kommer till en början behöva kompletteras med stöd från den mänskliga faktorn. / The purpose of this report has been to investigate the possibilities of automating the inventory process with the help of drones as well as investigating how this can make the inventory process more efficient. Furthermore, the report will highlight the specifications that a drone would have to meet in order for this to be possible at all, as well as investigate how this could lead to a more effective inventory process and minimizing the risk of accidents that occurs during the inventory process. The structure of the report consists of different specifications that are presented where the authors selected requirement specifications which are considered most suitable based on the chosen theory and empirical studies. In order to answer the purpose of this assignment, there were a few questions that needed some research in order to find relevant answers where four companies were interviewed. With these questions, we would be able to get an idea of ​​how the inventory process looked at different companies and what difficulties they experienced in the processes. All the interviewed companies often experienced common problems in their inventory processes and told the authors that an automated solution was something to be expected in the near future. Furthermore, they considered that the inventory process was time-consuming and a non-value-creating activity where one could put the resources elsewhere if there was a drone able to perform the expected work because of, despite the fact that the inventory was considered to be non-value-creating, it is still an activity that must be performed since it is a legal requirement, but also to maintain a high level of service and good delivery ability. Furthermore, a plan for how the drone should work is presented and how it possibly would make the inventory process more effective and minimize the risk of accidents that can occur on goods and staff. The authors believe that the technology for achieving this is available, but it is more about using the technology and designing the warehouse to make this as optimal as possible. Furthermore, the authors believe that it will take time until it can be fully automated and will initially, have to be supplemented with support from the human factor.

Försvarsmakten har idag problem under övningar med oidentifierade UAV:er som befinner sig över övningsområdet. UAV:er som har möjlighet till att spana på övningar och kartlägga infrastruktur och förmågor. Denna uppsats syftar till att undersöka vilka möjligheter en handhållen laserpekare skulle skapa för att motverka problemet med UAV:er som befinner sig över övningsområden alternativt intill skyddsobjekt. Tanken med att undersöka handhållna laserpekare är att handhållna laserpekare inte är stora, tunga eller energikrävande. Detta skulle möjliggöra att sprida dem inom Försvarsmakten till samtliga förband. Experiment med olika handhållna laserpekare genomförs för att kontrollera vilka effekter de ger på bestämda avstånd. Det genomförs även experiment för att kontrollera vilka avstånd en specifik UAV kan genomföra spaningsuppdrag på samt möjligheter att upptäcka en UAV på olika avstånd med och utan hjälpmedel. Experimenten visar att om observatören är medveten om i vilken riktning UAV befinner sig är det möjligt att upptäcka den på 600m avstånd. Detta skapar ett problem eftersom UAV kan genomföra spaning på längre avstånd. Experimenten visar även att laser ger en bländningseffekt på 75m vilket inte är i närheten av UAV:ers möjliga spaningsavstånd / The Swedish Armed Forces today have problems during exercises with unidentified UAVs located over the exercise area. UAVs which can observe exercises and map infrastructure and abilities. This paper aims to investigate what capabilities a handheld laser pointer would create to counteract the problem of UAVs that are located over training areas or adjacent to protected area. The thought of examining handheld laser pointers is that handheld laser pointers are not large, heavy or energy-intensive, which would enable them to spread within the Armed Forces to all services. Experiments with different handheld laser pointers are performed to investigate the effects they give at a certain distance. Experiments are also carried out to check at which distances a specific UAV can perform reconnaissance assignments, as well as the ability to detect a UAV at various distances with and without aids. The experiments showed that if the observer is aware of the direction of the UAV, it is possible to detect it at 600m distance with aids and at 500m without. The experiments also showed that laser gives a glare effect at 75m which is not close to a UAV's possible reconnaissance distances.

I Sverige rapporteras årligen 6000 fall av hjärtstopp som sker utanför sjukhus där SOS-Alarm larmats och HLR utförts. Av de drabbade lever ca 11% 30 dagar efter hjärtstoppet. I samband med ett inträffat hjärtstopp är tiden till att en hjärtstartare (AED) kan användas avgörande för den drabbades chans att överleva. För varje minut som passerar minskar chansen för överlevnad med ca 10% och i nuläget är ambulansens insatstid i snitt elva minuter. Ett alternativ för att eventuellt minska insatstiderna för leverans av AED är att använda drönare. Syftet med detta examensarbete är att utveckla en metod för att välja platser där drönarhangarer kan lokaliseras för att potentiellt kunna bidra till ökad överlevnad för de som drabbas av hjärtstopp utanför sjukhus. Genom att beräkna avstånd mellan historiska hjärtstopp och möjliga platser att lokalisera drönarhangarer på kunde tre olika optimeringsmodeller byggas och användas för att lokalisera drönare inom kontrollerat luftrum (CTR). De olika optimeringsmodellerna maximerar överlevnad, täckning samt tidsvinst och lokaliserar 50, 25, tio (10) respektive en (1) drönare. Examensarbetet resulterade i att drönarhangarerna lokaliseras i olika CTR beroende på vilket mått som avses att maximeras, förutom om endast en drönarhangar ska placeras ut. Om endast en drönare finns tillgänglig för samtliga CTR lokaliseras den i Bromma CTR oavsett vilket mått som används. För att kunna genomföra lokaliseringen har även tre antaganden gjorts. De är att drönarna måste lokaliseras på platser där de inte kan bli stulna samt kunna repareras, att de måste placeras inom CTR samt att drönarna får flyga över flygplatser och deras rullbanor. / <p>Examensarbetet är utfört vid Institutionen för teknik och naturvetenskap (ITN) vid Tekniska fakulteten, Linköpings universitet</p>

The usage of drones in civilian applications is a relatively new phenomenon, earlier it was limited to military applications. As drones gain more and more popularity is it imperative that care is taken to implement drones in a manner that will be beneficial. While there is an abundance of technical studies being conducted about testing drones’ technical attributes there is a lack of studies that investigates how and where to implement these attributes. This study aims to answer the question of how drones and the technologies surrounding them can be used to elevate emergency services ability to collect information about emergency situations and cooperate with unmanned aerial systems, and how to best implement these technologies. As a result, a number of guidelines were constructed and promising technical areas where identified that can help alleviate some of the difficulties faced by emergency services in the field. The data collected points to drones needing to be fast and capable of long-range flight beyond line of sight. Artificial intelligence is likely necessary to reduce stress and manpower needed to utilize drones. The information that is utilized in emergency services is of different value to different branches but there are some common denominators.