I detta arbete undersöks hur bestraffningsmetoder för att bestraffa storleken på GP-program påverkar generaliseringsförmågan. Arbetet grundar sig på ett arbete som Cavaretta och Chellapilla gjort, där de undersöker skillnaden i generaliseringsförmåga mellan bestraffningsmetoden ”Complexity Penalty functions” och ingen bestraffningsmetod. I detta arbete har nya experiment gjorts med ”Complexity Penalty functions” och ”Adaptive parsimony pressure”, som är en annan bestraffningsmetod. Dessa bestraffningsmetoder har undersökts i samma domän som Cavaretta och Chellapilla och ytterligare i en domän för att ge en bättre bild av hur de generaliserar. I arbetet visar det sig att användningen av någon av bestraffningsmetoderna ”Complexity Penalty functions” och ”Adaptive parsimony pressure” oftast ger bättre generaliseringsförmåga hos GP-program. Detta motsäger det Cavaretta och Chellapilla kommer fram till i sitt arbete. ”Adaptive parsimony pressure” verkar också vara bättre på att generalisera än ”Complexity Penalty functions”.

For workplaces with a preference or need for staffing around the clock, employees commonly work in shifts, which are work sessions that span different parts of the day. The scheduling of these shifts is a multi-objective optimization problem with both hard and soft constraints. The reduction in the available workforce when employees go on vacation makes the problem especially constrained. We describe a method that uses a genetic algorithm to generate shift schedules, for teams of employees and time periods with vacations. The method supports a staffing demand that can be met with one of multiple combinations of shifts. The genetic algorithm features specialized crossovers, together with a repair step aimed at maintaining staffing that fulfils the staffing requirements. A software implementation of the method is evaluated on three real-life problem instances. For two of them, it can produce schedules that are feasible, but subpar to those constructed manually by an experienced personnel scheduling professional. Several ideas to improve the program are presented.

Schizophrenia is a severe psychiatric disorder associated with cognitive impairments. Polygenic risk for schizophrenia (SCZ-PGR) has been associated with poor performance in cognitive tasks, both in patients and in healthy individuals. It has also been suggested that schizophrenia is associated with accelerated aging. This study examines the association between SCZ-PGR and accelerated non-pathological cognitive aging by performing longitudinal analyses using linear mixed-effects models. We hypothesize that higher SCZ-PGR is associated with accelerated rate of cognitive decline in healthy elderly. The study sample consist of 1746 Caucasian individuals with genetic data. Their performance in general cognition, episodic memory, semantic memory and visuospatial memory was tested over 25 years. SCZ-PGR was significantly associated with poor cognitive function but was not associated with cognitive decline over time with any of the cognitive domains. Our results indicate that genetics of schizophrenia may not be associated with rate of cognitive aging. / Schizofreni är en svår psykiatrisk sjukdom som är associerad med kognitiv nedsättning. Polygenetisk risk för schizofreni (SCZ-PGR) har associerats med sämre resultat på kognitiva test, både hos schizofrenipatienter och friska individer. Det har även föreslagits att schizofreni är associerad med accelererat åldrande. Denna studie avser undersöka associationen mellan SCZPGR och accelererad icke-patologisk kognitivt åldrande genom att genomföra longitudinella analyser i lineära mixade-effekt-modeller. Vår hypotes är att högre SCZ-PGR är associerad med accelererad kognitivt åldrande hos friska. I denna studie ingår 1746 deltagare, där deltagarnas kognitiva förmåga testades under 25 år. Vi analyserade deras SCZ-PGR i relation till generell kognitiv förmåga, episodminne, semantiskt minne och visuo-spatialt minne, samt associationen mellan SCZ-PGR och förändringen av dessa variabler över tid. SCZ-PGR var signifikant associerad med sämre kognitiv förmåga, men inte med kognitiv försämring över tid. Dessa resultat indikerar att gener relaterade till schizofreni inte är associerade till kognitivt åldrande.

As many tasks considering structural design in civil engineering become digitalised, the possibility of creating a more effective workflow increases. The development of computer programs that can handle large amounts of data and assist the decision making during design process increases the requirement of the data management to fully utilize the potential of a digital workflow. The design of reinforcement layout of concrete structures is time demanding and often performed manually. These characteristics of a workflow indicates that it may be suitable to be subject to automation. The aim of this thesis is to highlight the potential and the difficulties of using automated design procedures in civil engineering with focus on reinforcement layout design. Specifically, the selection of straight rebars and their placement within concrete structures has been studied with respect to buildability and the amount of reinforcement used. A computer program has been developed to select rebar diameters and arrangement, satisfying the required amount of reinforcement as well as some of the rules according to the Eurocode standard. In order to find feasible solutions, an optimization of the amount of reinforcement as well as different measures of buildability is performed, using a genetic algorithm. The result from two case studies showed that the program managed to perform tasks similar to an engineer and create design solutions which reduced the amount of reinforcement and the number of rebar types. Furthermore, it was shown that consideration to the identified buildability parameters played an important role in finding an optimal solution. The findings indicate that the design of reinforcement layout may be automated and that a more effective workflow can be achieved. / I takt med att fler delar av projekteringen av anläggningskonstruktioner blir digitaliserade ökar möjligheterna för att effektivisera arbetet. Utvecklandet av datorprogram som kan hantera mycket information och ge stöd till beslutsfattande ställer också krav på hanterandet av denna data för att utnyttja den fulla potentialen av ett digitaliserat arbetsflöde. Arbetsprocessen vid armering av betongkonstruktioner är tidskrävande och utförs idag ofta helt eller delvis för hand. Sådana processer bär karaktärsdrag som tyder på att de är lämpade för automatisering. Målet med studien är att undersöka problematiken kring att automatisera arbetsprocesser vid projektering av anläggningskonstruktioner med inriktning på armering av betongkonstruktioner. Specifikt, så har valet av raka armeringsjärn och dess placering i betongkonstruktioner studerats med avseende på byggbarhet och armeringsmängder. Ett datorprogram har utvecklats för att välja armeringsjärn och dess placering för ett givet behov och ett antal krav som ställs enligt Eurokod. För att hitta en möjlig lösning är problemet formulerat som en optimering av armeringsmängd och olika mått på byggbarhet. Optimeringen genomfördes med en genetisk algoritm. Resultatet från två fallstudier visar att programmet lyckades genomföra konstruktörens arbetsuppgifter och skapa lösningar som minskade mängden använd armering och antalet olika typer av armeringsjärn samtidigt som de identifierade måtten på byggbarhet främjades. Vidare visade resultatet att de identifierade byggbarhetsparametrarna spelade en viktig roll för att finna en optimal lösning. Detta indikerar att det är möjligt att automatisera denna process och att ett effektivare arbetsflöde kan erhållas.

One of the main purposes of the fields of Robotics and Artificial Intelligence is to develop solutions that can autonomously solve problems. An important part of this is synthesising behaviours of robots. Behaviour Trees are a tree structure that enables combining existing lower level behaviours into a high level behaviour through task switching. However, designing appropriate Behaviour Trees can be prohibitive due to time and knowledge requirements. One way of automating the creation of Behaviour Trees is through Genetic Programming, which evolves solutions through mutations and combinations akin to biological evolution. This Masters thesis explores how Genetic Programming can be used to generate Behaviour Trees in an automatic fashion. More specifically, whether so-called Quality Diversity can be used to improve the search. Quality Diversity describes a field of algorithms that combine both performance and novelty of behaviour to evaluate solutions. By including a novelty aspect the search space is more thoroughly explored, and deceptive local optima may be more easily avoided. In this thesis three Quality Diversity algorithms are implemented and evaluated in different settings: Novelty Search, Novelty Search with Local Competition, and Multi-dimensional Archive of Phenotypic Elites. The results show that Quality Diversity has potential to both increase the speed at which solutions are found and decrease the likelihood of premature convergence due to local optima. However, we also find that care must be taken in how behaviours are defined, and how some common techniques of Genetic Programming need to be adapted for Quality Diversity algorithms. / Ett av huvudsyftena med robotik och artificiell intelligens är att skapa system som självständigt kan lösa problem. En viktig del av detta är att skapa robotars beteenden. Beteendeträd är en trädstruktur som gör det möjligt att kombinera befintliga beteenden på lägre nivå till ett beteende på hög nivå. Att utforma lämpliga beteendeträd kan dock kräva både mycket tid och kunskap. Ett sätt att automatisera skapandet av beteendeträd är genom genetisk programmering, som utvecklar lösningar genom mutationer och kombinationer i likhet med biologisk evolution. Detta examensarbete undersöker hur genetisk programmering kan användas för att automatiskt generera beteendeträd. Mer specifikt undersöks om kvalitetsmångfald (Quality Diversity) kan användas för att förbättra sökningen. Kvalitetsmångfald beskriver en familj av algoritmer som kombinerar både prestanda och innovation i en lösnings beteende för att utvärdera lösningar. Genom att inkludera en innovationsaspekt blir sökområdet mer noggrant utforskat och vilseledande lokala optima kan lättare undvikas. I detta examensarbete implementeras och utvärderas tre kvalitetsmångfaldsalgoritmer i olika miljöer: Novelty Search, Novelty Search with Local Competition, och Multi-dimensional Archive of Phenotypic Elites. Resultaten visar att kvalitetsmångfald har potential att både öka hastigheten med vilken lösningar hittas och minska sannolikheten för tidig konvergens på grund av lokala optima. Vi konstaterar dock också att man måste vara försiktig med hur beteenden definieras och hur vissa vanliga tekniker för genetisk programmering måste anpassas för algoritmer med kvalitetsmångfald. / Eén van de belangrijkste doelstellingen van het vakgebied Robotica en Kunstmatige Intelligentie is het ontwikkelen van oplossingen die autonoom problemen kunnen oplossen. Een belangrijk onderdeel hiervan is het synthetiseren van gedragingen van robots. Gedragsbomen zijn een boomstructuur waarmee bestaande gedragingen van een lager niveau kunnen worden gecombineerd tot een gedrag van een hoger niveau door middel van taakwisseling. Het ontwerpen van geschikte gedragsbomen is echter soms niet haalbaar haalbaar vanwege de benodigde tijd en kennis. Een manier om het maken van gedragsbomen te automatiseren is door middel van genetisch programmeren, dat oplossingen ontwikkelt door mutaties en combinaties, vergelijkbaar met biologische evolutie. Deze masterproef onderzoekt hoe genetische programmering kan worden gebruikt om automatisch gedragsbomen te genereren. Meer specifiek of kwaliteitsdiversiteit (Quality Diversity) kan worden gebruikt om het zoeken te verbeteren. Kwaliteitsdiversiteit beschrijft een gebied van algoritmen die zowel prestaties als nieuwheid van een oplossingsgedrag combineren om oplossingen te evalueren. Door een nieuwheidsaspect te introduceren wordt de zoekruimte grondiger verkend en kunnen bedrieglijke lokale optima gemakkelijker worden vermeden. In deze masterproef worden drie algoritmen voor kwaliteitsdiversiteit toegepast en geëvalueerd in verschillende omgevingen: Novelty Search, Novelty Search with Local Competition en Multi-dimensional Archive of Phenotypic Elites. De resultaten tonen aan dat kwaliteitsdiversiteit het potentieel heeft om zowel de snelheid waarmee oplossingen worden gevonden te verhogen als de kans op voortijdige convergentie als gevolg van lokale optima te verminderen. Wij stellen echter ook vast dat zorgvuldigheid geboden is bij de definitie van gedragingen en dat sommige gebruikelijke technieken van genetisch programmeren moeten worden aangepast voor algoritmen met kwaliteitsdiversiteit.

In this study, a discrete event model was created and used in combination with an optimization method to find the optimal production sequence at Volvo Group’s cab plant in Umeå. The optimization was performed with a heuristic approach combined with a genetic search algorithm. The result provides an optimized production sequence with an increased production performance. Potential improvements in the production flow were identified to significantly increase the throughput. Volvo Group Trucks Operations plant in Umeå is a part of Volvo Group AB and is one of the world’s largest manufacturers of heavy duty trucks. The plant in Umeå produces cab bodies and consists of Stamping and Part production, Body In White and the Paint Shop. As of today, the plant produces about XXX produced cabs per week with the goal to achieve the invested capacity of 1666 produced cabs per week. The production is structured with a daily scheduling of the cab production. Today cabs are produced in the same sequence as the orders are received. There has been an investigation regarding the production capacity in the past but further investigation was required due to insufficient data available at the time. Volvo wants to investigate the potential improvements in the BIW unit, increase the production rate and reach the level of invested capacity. Therefore, this project was introduced which led to the following problem definition: “What is the optimal production sequence in the BIW unit?” To further find potential improvements, a secondary problem definition got formulated: “How would the production sequence be affected if the current biggest bottleneck were removed?” The objective was achieved with Discrete Event Simulation, where heuristic based sequences were optimized in a genetic search algorithm. This resulted in identified sequence patterns, which were used to improve the production sequence. When analyzing the model, the floor subflow was identified as the biggest bottleneck in the production. A general suggestion would be to avoid large batches due to significant risk of limiting the throughput. Results suggest that sequences should be in cycles of 3FH-1FM with segments of batches as long as the floor buffer does not run out of parts. This resulted in a potential increased throughput of 3.2-3.7% for the Body In White. If the biggest bottleneck were to be removed, there would be a potential production increase by roughly 10% compared to the production today. / I den här studien skapades en diskret händelsestyrd modell som användes i kombination med en optimeringsmetod för att ta reda på den optimala produktionssekvensen i Volvokoncernens hyttfabrik i Umeå. Optimeringen utfördes genom heuristiker i kombination med en genetisk sökalgoritm. Detta resulterade i en optimerad produktionssekvens med en ökad takt gentemot dagsläget. Potentiella förbättringar i produktionsflödet kunde identifieras för att signifikant öka genomströmningen av hytter. Volvo Group Trucks Operations hyttfabrik i Umeå är en del av Volvo Group AB och är en världsledande tillverkare av tunga lastbilar. Fabriken i Umeå tillverkar lastbilshytter med plåtbearbetning, presshall, sammansättning och måleri. I dagsläget producerar fabriken ungefär XXX hytter i veckan med målsättningen att komma upp i den investerade kapaciteten: 1666 producerade hytter i veckan. Produktionen är upplagd med planering av hyttproduktion på daglig basis. Idag produceras hytterna inte i någon specifik sekvens utan produceras enligt samma ordning som ingående orderkö. En studie kring produktionskapaciteten har tidigare utförts, dock finns behovet av ytterligare undersökning då tillgängligheten av väsentlig data för att kunna utföra studien varit begränsad vid tidigare skeden. Av den anledningen vill Volvo utföra en undersökning för att hitta potentiella förbättringar i BIW enheten, för att således uppnå den investerade kapaciteten. Därav introducerades detta projekt med följande problemdefinition: “Vad är den optimala produktionssekvensen i BIW enheten?” För att hitta ytterligare förbättringar, så formulerades en sekundär problemdefinition: “Hur skulle produktionssekvensen påverkas om den största flaskhalsen eliminerades?” Målet nåddes med diskret händelsestyrd simulering, där optimering utfördes genom heuristiskt baserade sekvenser tillsammans med en genetisk sökalgoritm. Identifierade mönster användes sedan för att förbättra produktionssekvensen. Vid analysering av modellen identifierades floor-flödet som den största flaskhalsen i produktionen. Ett generellt förslag är att undvika stora batcher då detta innebär en signifikant risk att begränsa genomströmningen av hytter. Resultatet indikerar att sekvenser bör bestå av cykler om 3FH-1FM, med segment av batcher så länge floor-buffrarna inte är tomma. Detta resulterade i en potentiellt ökad genomströmning med 3,2-3,7% per vecka för BIW enheten. Om den största flaskhalsen i floor-flödet skulle elimineras så kan produktionen potentiellt öka med 10% jämfört mot dagens produktionstakt.

Olofsfors is a steel product manufacturer in Nordmaling, Sweden, producing steel edges for snowplows, tracks for forest machines, and wear edges for buckets on heavy equipment. Most of their products are heated to 900◦ C and then cooled down in water, so-called quenching, during the hardening process. A group of ovens and quench machines together form an oven system and this is used for the hardening. Since it takes a long time for the ovens to reach operating temperature, they are always kept on, which is why it is important to utilize them as effectively as possible. This project investigates the potential utilization increase of one of the three oven systems in the wear edge production unit. This oven system is part of a production line that consists of a saw and a mill, and can process products up to two meters in length, and is hereon called the two-meter line. The two-meter line has a natural inflow through the saw, but raw material produced in other parts of the factory can also be fetched from another inlet. The use of the other inlet is limited by the operator of the two-meter line who has to fetch the material with a forklift. This could be automated so that the operator would not have to handle this inlet. The purpose is to investigate the potential increases in utilization of the oven system for different degrees of automation in order to make the most of the machines and the operator at the two-meter line. In the end, a recommendation is given with a set of ideal properties of the investment that could improve productivity the most. The main method applied in order to explore the potential use of the oven system is a re-entrant flow shop scheduling model. As preceding steps, the production line is first mapped in order to find potential routes for different product families, then the order quantities in the production data are translated into jobs to be scheduled with the help of packing problems and batching rules. The scheduling model of the production line is then solved heuristically with a genetic algorithm based on the sequence of jobs entering the production line followed by a method for creating a deterministic schedule based on this initial sequence of jobs. Lastly, a sensitivity analysis is applied to the processing time for the steps performed by the operator to evaluate the results' robustness. The conclusion is that there is a substantial potential to increase the utilization of the oven system of the two-meter line. The largest potential is when the operator is not actively working at the production line; a maximum of 15.6 h on average. There does also exist a potential to increase utilization while the operator is working at the production line; a maximum of 3.9 h on average. The automation degree needed is high in both cases but due to different reasons. When the operator is not working, the automatic solution needs to work without supervision for longer periods of time, while, in the other case, it needs to be smart enough to adjust to not disturb the operator’s work. For the future, the recommendation is to focus the next step on finding investment options that could exploit the time when the operator is not working. By further specifying the potential investment alternatives, the cost factor can be added to the analysis as well. / Olofsfors AB är en stålproduktstillverkare i Nordmaling, Sverige, som producerar vägstål till bland annat snöplogar, band till skogsmaskiner och slitstål till entreprenadmaskiner. De flesta av deras produkter hettas upp till 900 C och släcks sedan i vatten under härdningsprocessen. En grupp av ugnar och härdmaskiner kallas tillsammans för ett ungsystem och det används till härdningen. Eftersom det tar lång tid att värma upp ugnarna står de alltid på-slagna och det är därför viktigt att använda dem så effektivt som möjligt.  I detta projekt har potentialen att öka användandet av ett av tre ugnsystem i slitstålsproduktionen undersökts.  Ugnsystemet i fråga är en del av en produktionslinje som också består av en såg och en fräs och kan härda artiklar med längder upp till två meter och kallas därför här tvåmeterslinjen. Den naturliga ingången för råmaterial i produktionslinjen är genom sågen, men det finns även en alternativ ingång för råmaterial som förbehandlats i tidigare produktionssteg i fabriken. Användandet av den andra ingången till produktionlinjen begränsas av att operatören i produktionslinjen måste hämta materialet med truck. Detta in-flöde skulle gå att automatisera så att operatören inte skulle behöva hämta dessa artiklar.  Syftet är att undersöka det potentiella ökade nyttjandet av ugnsystemet för olika grader av automation för att bäst använda maskiner och operatör i tvåmeterslinjen. I slutet ges en rekommendation gällande vilka egenskaper investeringen bör ha för att öka produktiviteten mest.  Huvudmetoden för att undersöka möjligt ökat nyttjande av ugnarna är en schemaläggningsmodel. Som underliggande steg kartläggs först produktionslinjen och de olika rutter som olika produktfamiljer tar genom produktionslinjen. Produktkvantiteterna för varje order i produktionsdatan omvandlas sedan till jobb som kan schemaläggas genom packningsproblem och regler för laststorlekar i de olika maskinerna. Schemaläggningsmodellen löses sedan heuristiskt med hjälp av en genetisk algoritm som bestämmer den initiala sekvensen av jobben i första steget, tillsammans med en deterministisk metod för att skapa ett helt schema baserat på den initiala sekvensen av jobben. Slutligen genomförs en känslighetsanalys på processtiderna för steg som motsvarar operatören för att undersöka hur robust resultatet är.    Slutsatsen är att det finns en stor potential att öka nyttjandet av ugnsystemet i tvåmeterslinjen. Den största potentialen är när operatören inte arbetar aktivt vid produktionslinjen, med ett maximum på ca 15,6 h per dag. Det finns också en möjlighet att utöka nyttjandet av ugnarna under tiden som operatören arbetar aktivt med ordrar och outnyttjad tid då är 3,9 h i genomsnitt. Graden av automation är hög oberoende av vilken tid som ska utnyttjas men på grund av olika anledning. Om tiden då operatören inte aktivt jobbar utnyttjas, måste den automatiserade lösningen fungera autonomt under längre tid. Om den istället förväntas fungera parallellt med operatören måste den anpassas smart så att den inte stör operatörens arbete och flöde. Rekommendationen är att fokusera på att hitta konkreta investeringsalternativ som utnyttjar tiden då operatören inte aktivt arbetar för att få bättre kostnadsunderlag att ha med i den vidare analysen.

The aim of this study is to provide information regarding the development of aDNA research. The essay also strives to distinguish eventual impact on previous and contemporary conceptions concerning Neanderthal and modern human genetic divergence and possible interbreeding between the two species. Relatively recent Neanderthal genetic research will provide a glimpse into future explorations. Hominin species, other than Neanderthals, will be excluded from this paper as well as morphological studies and modern human evolution theories. Nature, Cell, Science, American anthropologist are examples of important publications constituting the study’s source material generated through the mandatory literature search. Genetic data results reveal genetic divergence between Neanderthals and modern humans approximately around 270 000 to 440 000 years ago or 550 000 to 765 000 years ago. The estimations for genetic divergence continue to alter with the advent of additional data. Contemporaneous genomic data results show interbreeding between Neanderthals and modern humans which contradict some prior perceptions surrounding the subject. New engendered Neanderthal genomic data indicate further exploration concerning the Neanderthal inherited genes effect on modern day human biology and physiology. / Syftet med denna studie är att delge informativ upplysning kring utvecklingen av aDNA forskning. Uppsatsen strävar även efter att urskilja eventuell påverkan på föregående och nuvarande uppfattningar angående genetisk splittring mellan Neandertalare och moderna människor och möjlig korsning mellan de två arterna. Relativt ny genetisk Neandertal forskning kommer att ge en inblick i framtida utforskningar. Andra homininer, undantagsvis för Neandertalarna, kommer att exkluderad från denna uppsats liksom morfologiska studier och teorier kring den moderna människans evolution. Nature, Cell, Science, American anthropologist är exempel på viktiga publiceringar som utgör studiens källmaterial vilket genererats genom den obligatoriska litteratursökningen. Genetiska data resultat visar genetisk splittring mellan Neandertalare och moderna människor proximalt kring 270 000 till 440 000 år sedan eller 550 000 till 765 000 år sedan. Beräkningarna för genetisk splittring ändras kontinuerligt på grund av ankomsten av nytillkommande data. Nya genomiska data resultat visar korsning mellan Neandertalare och moderna människor vilket motsäger en del föregående föreställningar kring ämnet. Ny framställd Neandertal genomiska data indikerar vidare utforskning av de ärvda Neandertal genernas möjliga påverkan på den moderna människans biologi och fysiologi.

Microscopic traffic simulation has become an important tool to investigate traffic efficiency and road safety. In order to produce meaningful results, incorporated driver behaviour models need to be carefully calibrated to represent real world conditions. In addition to macroscopic relationships such as the speed-density diagram, they should also adequately represent the average risk of accidents occurring on the road. In this thesis, I present a two stage computationally feasible multi-objective calibration process. The first stage performs a parameter sensitivity analysis to select only parameters with considerable effect on the respective objective functions to keep the computational complexity of the calibration at a manageable level. The second stage employs a multi-objective genetic algorithm that produces a front of Pareto optimal solutions with respect to the objective functions. Compared to traditional methods which focus on only one objective while sacrificing accuracy of the other, my method achieves a high degree of realism for both traffic flow and average risk. / Mikroskopisk trafiksimulering har blivit ett viktigt verktyg för att undersöka trafik effektivitet och trafiksäkerhet. För att producera meningsfulla resultat måste inbyggda drivrutinsbeteendemodeller noggrant kalibreras för att representera verkliga förhållanden i världen. Förutom makroskopiska relationer, såsom hastighetsdensitetsdiagrammet, bör de också på ett adekvat sätt representera den genomsnittliga risken för olyckor som uppträder på vägen. I denna avhandling presenterar jag en tvåstegs beräkningsberättigbar mångsidig kalibreringsprocess. Det första steget utför en parameterkänslighetsanalysför att bara välja parametrar med stor effekt på respektive objektiv funktioner för att hålla kalibrerings komplexiteten på en hanterbar nivå. Det andra steget använder en mångriktig genetisk algoritm som ger framsidan av Pareto optimala lösningar med hänsyn till objektivfunktionerna. Jämfört med traditionella metoder som fokuserar på endast ett mål, samtidigt som man offrar den andra, ger min metod en hög grad av realism för både trafikflöde och genomsnittlig risk.

This paper compares two different methods, reinforcement learning and genetic algorithm for designing autonomous cars’ control system in a dynamic environment. The research problem could be formulated as such: How is the learning efficiency compared between reinforcement learning and genetic algorithm on autonomous navigation through a dynamic environment? In conclusion, the genetic algorithm outperforms the reinforcement learning on mean learning time, despite the fact that the prior shows a large variance, i.e. genetic algorithm provide a better learning efficiency. / I det här papperet jämförs två olika metoder, förstärkningsinlärning och genetisk algoritm för att designa autonoma bilar styrsystem i en dynamisk miljö. Forskningsproblemet kan formuleras som: Hur är inlärningseffektiviteten jämför mellan förstärkningsinlärning och genetisk algoritm på autonom navigering i en dynamisk miljö? Sammanfattningsvis, den genetisk algoritm överträffar förstärkningsinlärning på genomsnittlig inlärningstid, trots att den tidigare visar en stor varians, dvs genetisk algoritm, ger en bättre inlärningseffektivitet.