The purpose of this study was to find out if preschool teachers use physical concepts included in thecurriculum for grade 1-3 (gravity, center of gravity, equilibrium, balance and friction) with the children in the outdoor environment at the preschool, if preschool teachers believe it is concepts that works to use with children in preschool outdoor environment and if the work could be developed regarding these physical concepts. To conduct the study, observations were done of preschool yards and semi-structured interviewswere conducted with preschool teachers who work in preschool right now. The result shows that it requires little resources to work with these concepts outdoors and teachers are positive to use the concepts but they do not use it to the extent they would like for a variety of reasons. In various ways, the preschool teachers also expresses that it is possible for children to absorb the physical concepts at preschool and it would help to later build a foundation in the form of childrens thinking that science is something fun and exciting that belong in their everyday lives.

This work has been carried out at BAE Systems in Örnsköldsvik. The background to the work is that BAE Systems is developing a hybrid electric driveline for the BvS10 tracked vehicle (Sirius project), but lacks the necessary drawings, i.e. a 3D model, for the construction of this vehicle. The purpose of the work was to create data regarding the 3D model, weight, center of gravity and inner volume analyzes for the future construction of this hybrid-driven tracked vehicle. A 3D model of a complete BVs10 front cab with hybrid drivetrain was created by removing all systems that belonged to the old driveline in the original 3D model and then replacing them with new drivetrain components for a hybrid-driven tracked vehicle. In order for the components that belonged to the hybrid driveline to fit and meet the weight and volume requirements, large relocations of components inside the vehicle had to be carried out. When comparing the weight and volume between the original platform and the new hybrid-driven platform, all data were calculated based on what happens to the vehicles center of gravity in the horizontal and vertical axis with regard to the vehicles direction of travel. Two concepts were developed in this work regarding service weight, center of gravity and internal volume. Notwithstanding the concept, the parameters are improved compared to the original construction, which shows that the Sirius concept improves the properties of the tracked vehicle with regard to the technical requirements placed on the project. The requirements are seen as met as the results presented in this report show that the Sirius concept improves the vehicle`s characteristics regarding weight, center of gravity and volume, which means that this work is seen as successful. The result of this report is something that BAE will use in future development. / Detta examensarbete har utförts på BAE Systems i Örnsköldsvik. Bakgrunden till arbetet är att BAE Systems utvecklar en hybridelektrisk drivlina på bandvagnen BvS10 (Sirius projekt), men saknar tillhörande konstruktionsunderlag för detta fordon. Syftet med arbetet var att skapa underlag avseende 3d-modell, vikt-, tyngdpunkt- och innervolymsanalyser för den framtida konstruktionen av denna hybriddrivna bandvagn. En 3D modell av en komplett BVs10 framvagn med hybrid drivlina skapades genom att alla system som tillhörde den gamla drivlinan i den ursprungliga 3d-modellen plockades bort för att sedan ersättas av nya drivlinekomponenter för en hybriddriven bandvagn. För att de komponenter som tillhörde hybriddrivlinan skulle passa och uppfylla tyngd- och volymkraven behövdes stora omplaceringar inuti bandvagnen utföras. Vid jämförandet av vikt och volym mellan originalplattform och ny hybriddriven plattform räknades all data utifrån vad som sker med bandvagnens tyngdpunkt i horisontell och vertikal riktning med hänsyn till vagnens färdriktning. Två koncept togs fram i detta examensarbete avseende tjänstevikt, tyngdpunkt och innervolym. Oaktat koncept förbättras parametrarna jämfört med ursprungskonstruktionen, vilket visar att Sirius konceptet förbättrar bandvagnens egenskaper avseende de tekniska krav som ställts på projektet. Kraven ses som uppfyllda då resultatet som presenteras i denna rapport visar att Sirius-konceptet förbättrar bandvagnens egenskaper avseende vikt, tyngdpunkt och volym vilket gör att arbetes ses som lyckat. Resultatet i denna rapport är något som BAE kommer använda i framtida utveckling.

Denna studie syftar till att genom förskollärarens förhållningssätt ta reda på hur förskolebarns förståelse kan utvecklas för ett teknikrelaterat lärandeobjekt. För att ta reda på det har en learning study genomförts. Lärandeobjektet är tyngdpunkt och stödyta. För att ta reda på detta har en kvalitativ studie genomförts där förkunskapstest, aktiviteter och efterkunskapstest har skapat en helhet. Processen har varit cyklisk och analyser av aktiviteterna har genomförts för att kunna skapa ett nytt lärandetillfälle där barnen fått möjlighet att få syn på de kritiska aspekterna för lärandeobjektet. I resultatet redogör vi för det vi kommit fram till utifrån våra frågeställningar, till exempel att barnen behövde få tillgång till ett flertal lärandetillfällen för att förstå alla kritiska aspekter. Vi behövde även visa på skillnaderna mellan olika strategier för en teknisk konstruktion för att barnen skulle förstå lärandeobjektet. Metoden och resultatet diskuteras i relation till tidigare forskning. Där tar vi upp exempelvis vad som har varit bra respektive mindre bra med aktiviteterna, hur vi skulle ha gjort om en tredje aktivitet skulle ha genomförts och hur vårt agerande har haft betydelse för barnens kunskapsutveckling.

Secondhand ship is an option to improve marine business competitiveness. It provides a way for ship owners to integrate customer market rapidly without spending many resources on producing new ships. However, secondhand ships that perfectly suit owner's requirements becomes unavoidable challenge. Ship owners may decide to modify their ships to completely fulfill their requirements. A modification method that is often implemented is cargo replacement as observed from customer and global trends. It impacts ship stability due to different cargo properties which leads to different ship physical properties, such as position of center of gravity and buoyancy. Due to this impact, some ships may have excessive or reduced stability which causes potential damages. To ensure that cargo replacement does not negatively impact ship stability, it is evaluated according to the stability regulation of International Maritime Organization and classification society. A cement carrier vessel named MV Cemfjord is used as an example ship. The cargo is replaced from cement (ρ=1.35 tons/m3) to iron ore (ρ=3.03 tons/m3) and fly ash (ρ=0.794 ton/m3). Some modifications such as cargo position and total payload weight will be adjusted to some requirements. After implementing those modifications, some stability issues due to ship center of gravity shifting are considered. Therefore, the possibility of excessive and reduced stability may follow because of this effect. This study will investigate those stability issues and define the solution to overcome them. In this study, two solutions are offered. Firstly, the ship center of gravity is adjusted bymodifying the general arrangement. Other solution is conducted through adjusting the ship center of buoyancy by adding sponsons that affects buoyancy force on the ship hull. After defining the solution, it will be visualized into physical manners, in form of the new general arrangement or the sponsons dimension. Advantages and disadvantages of the chosen solution will also be discussed. / Andrahandsmarknaden för skepp är ett alternativ för sjöfartsindustrin att öka sin konkurrenskraft. Det ger möjligheten att etablera verksamheten på nya marknader utan att behöva bygga nya skepp. Utmaningen med detta är att hitta andrahandsskepp som kan möta kravspecifikationen som den nya ägaren ställer. En modifikation som ofta implementeras är byte av frakt gods för att tillgodose kunder och globala trender. Däremot påverkar lastens olika egenskaper stabiliteten i fartyget genom att masscentrum och flytkraftscentrum förskjuts. Detta är något som kan skada fartygen. För att undvika negativa konsekvenser från lastersättningen utreds den utifrån regler som är bestämda utav International Maritime Organization och klassificeringssällskap. Fartyget MV Cemfjord används som exempelskepp under den här studien. Ursprungligen är det ett fartyg som fraktar cement (ρ=1.35 ton/m3). I den här studien byts lasten ut till järnmalm (ρ= 3.03 ton/m3) och flyg aska (ρ=0.794 ton/m3). Modifikationer rörande lastpositionen och maximal lastkapacitet kommer göras för att möta vissa krav. Efter implementeringen kommer hänsyn tas till förskjutningen av fartygets masscentrum utifrån ett stabilitetshänseende. Studien kommer utreda och presentera lösningar för att komma till rätta med dessa problem. Två lösningar presenteras. Den första lösningen går ut på att flytta fartygets masscentrum genom att ändra fartygets generella layout. Den andra lösningen går ut på att förändra fartygets flytkraftscentrum. Detta görs genom att montera volymer på sidan av fartyget (eng. sponsons) som förändrar fartygets flytkraft. När lösningarna definierats kommer de visualiseras för att jämföra skillnader i fartygets yttre dimensioner. Fördelar och nackdelar med de två alternativen diskuteras också.

Electric buses often have batteries installed on the roof structure to have a better space utilization. This increases the height of the centre of gravity of the vehicle, affecting its roll stability. The existing vehicle setup uses an anti-roll bar to provide the roll stiffness. However, increasing the roll stiffness of the anti-roll bar for providing the required roll stability of an electric bus is limited due to the increase in weight of the anti-roll bar, its material properties and the design constraints. An alternate for the air suspension system is identified through a literature study. The identified system, an interconnected hydro-pneumatic suspension, is modelled analytically and compared to the air spring system. Multi-body simulations are performed to understand the roll performance.\par The thesis work also estimates the system's energy efficiency, and the feasibility of packaging the system within the existing vehicle architecture is studied in CAD software. The roll gradient of the vehicle is shown to improve compared to the existing air-spring system. The study also find that implementation of hydraulic-interconnected system can result in reduction of the unsprung mass of the vehicle. / Elektriska bussar har ofta batterier installerade på takkonstruktionen för att få ett bättre utrymmesutnyttjande. Detta ökar fordonets tyngdpunktshöjd och påverkar dess krängstabilitet. Den befintliga fordonskonfigurationen använder en krängningshämmaren tillsammans med luftfjädrar för att ge den krängsstabilitet som krävs. Men att öka krängstyvheten hos krängningshämmaren för att ge den nödvändiga krängstabilitet hos en elektrisk buss är begränsad på grund av ökningen av vikten av krängningshämmaren, dess materialegenskaper och konstruktionsbegränsningar. Ett alternativ till luftfjädringssystemet identifieras genom en litteraturstudie. Det identifierade systemet, ett sammanlänkat hydro-pneumatiskt fjädringssystem, modelleras analytiskt och jämförs med luftfjädringssystemet. Multibody-simuleringar utförs för att förstå fordonets krängprestanda. par Avhandlingsarbetet uppskattar också systemets energieffektivitet och möjl-igheten att paketera systemet inom den befintliga fordonsarkitekturen studeras i CAD-programvara. Fordonets krängningsgradient har visat sig förbättras jämfört med det befintliga luftfjädringssystemet. I studien konstateras också att införandet av hydrauliskt sammankopplade system kan leda till en minskning av fordonets ofjädrade massa.

The deep learning technique Human Pose Estimation (or Human Keypoint Detection) is a promising field in tracking a person and identifying its posture. As posture and balance are two closely related concepts, the use of human pose estimation could be applied to fall prevention. By deriving the location of a persons Center of Mass and thereafter its Center of Pressure, one can evaluate the balance of a person without the use of force plates or sensors and solely using cameras. In this study, a human pose estimation model together with a predefined human weight distribution model were used to extract the location of a persons Center of Pressure in real time. The proposed method utilized two different methods of acquiring depth information from the frames - stereoscopy through two RGB-cameras and with the use of one RGB-depth camera. The estimated location of the Center of Pressure were compared to the location of the same parameter extracted while using the force plate Wii Balance Board. As the proposed method were to operate in real-time and without the use of computational processor enhancement, the choice of human pose estimation model were aimed to maximize software input/output speed. Thus, three models were used - one smaller and faster model called Lightweight Pose Network, one larger and accurate model called High-Resolution Network and one model placing itself somewhere in between the two other models, namely Pose Residual Network. The proposed method showed promising results for a real-time method of acquiring balance parameters. Although the largest source of error were the acquisition of depth information from the cameras. The results also showed that using a smaller and faster human pose estimation model proved to be sufficient in relation to the larger more accurate models in real-time usage and without the use of computational processor enhancement. / Djupinlärningstekniken Kroppshållningsestimation är ett lovande medel gällande att följa en person och identifiera dess kroppshållning. Eftersom kroppshållning och balans är två närliggande koncept, kan användning av kroppshållningsestimation appliceras till fallprevention. Genom att härleda läget för en persons tyngdpunkt och därefter läget för dess tryckcentrum, kan utvärdering en persons balans genomföras utan att använda kraftplattor eller sensorer och att enbart använda kameror. I denna studie har en kroppshållningsestimationmodell tillsammans med en fördefinierad kroppsviktfördelning använts för att extrahera läget för en persons tryckcentrum i realtid. Den föreslagna metoden använder två olika metoder för att utvinna djupseende av bilderna från kameror - stereoskopi genom användning av två RGB-kameror eller genom användning av en RGB-djupseende kamera. Det estimerade läget av tryckcentrat jämfördes med läget av samma parameter utvunnet genom användning av tryckplattan Wii Balance Board. Eftersom den föreslagna metoden var ämnad att fungera i realtid och utan hjälp av en GPU, blev valet av kroppshållningsestimationsmodellen inriktat på att maximera mjukvaruhastighet. Därför användes tre olika modeller - en mindre och snabbare modell vid namn Lightweight Pose Network, en större och mer träffsäker modell vid namn High-Resolution Network och en model som placerar sig någonstans mitt emellan de två andra modellerna gällande snabbhet och träffsäkerhet vid namn Pose Resolution Network. Den föreslagna metoden visade lovande resultat för utvinning av balansparametrar i realtid, fastän den största felfaktorn visade sig vara djupseendetekniken. Resultaten visade att användning av en mindre och snabbare kroppshållningsestimationsmodellen påvisar att hålla måttet i jämförelse med större och mer träffsäkra modeller vid användning i realtid och utan användning av externa dataprocessorer.

This bachelor thesis at the Royal Institute of Technology in Stockholm, Sweden, aims to clarify how the minimum bandwidth of a stabilised mobile inverted pendulum is affected by the position of its center of mass and the frequency of measuring the state variables. The scope is to apply basic theories in automation control and electronic systems when designing the system. The mechatronical system in the experimental trials is constructed with the main components consisting of bipolar stepper motors, stepper motor drivers (DRV8825), potentiometer and Arduino UNO. The mobile pendulum in question consists of a cart on a rail with a potentiomoter and a rod mounted to it. In the experimental trials in this paper, three different radial positions of the center of mass are analysed with regards to the bandwidth of relevant measurements. A variety of PID parameters, for both the angle and position regulation, are the essential basis on which these stability trials are performed. The results are limited to the resolution of the potentiometer outputs, the length of the rail and the stiffness of the rod. The result is presented by comparisons between data of the greatest angles which are stabilised and the corresponding maximal latency of the angle corrections. These data concludes to that the minimum required bandwidth to sustain stability decreases for an increasing length between the center of mass and the point of rotation. / Denna kandidatexamensuppsats genomfördes på Kungliga Tekniska Högskolan, i Stockholm, Sverige, och har som mål att klargöra hur den minsta bandbredden för en stabiliserad inverterad pendel påverkas av positionen av dess tyngdpunkt samt nätfrekvensen av tillståndsvariablerna. Projektet omfattar grundläggande teorier om reglerteknik och elektriska system.  Det mekatroniska systemet som används i experimenten är uppbyggt av följande nyckelkomponenter: bipolära stegmotorer, stegmotordrivare (DRV8825), potentionmeter och Arduino UNO. Den mobila pendeln består av en stång och en potentiometer som är monterad på en vagn löpandes på en räls. I de utförda experimenten i denna rapport analyseras tre radiella positioner på masscentrum med hänsyn till bandbredden och relevanta mätningar. En reglering med olika PID parametrar, för både vinkel- och positionsreglering, är den kritiska process som lade grunden för analyserna av stabiliteten. Resultaten är begränsade av upplösningen hos potentiometerns utsignal, längden av rälsen och stångens styvhet.  Resultaten presenteras genom jämförelser mellan data för de största vinklarna som stabiliseras och de motsvarande maximala fördröjningarna. Sammanfattningsvis minskar den minst nödvändiga bandbredden för att upprätthålla stabilitet för ökande längder mellan pendelns tyngdpunkt och rotationspunkten.

John A. Warden III is one the most mentioned air power theoretic of his time.He has written a number of theories concerning air power and the best way to use this to win wars.The author of this paper gives a short resume of what he consider are the central thoughts in John Warden´s theories. These thoughts result in four factors; Enemy as a system, centre of gravity, parallel attack/concentration and finally air superiority. These factors are then being used to inves-tigate if NATO used Wardens theories during the Kosovo war in 1999.The reason for the author to choose the Kosovo war specifically is due to the fact that NATO during the war only used air power as an instrument to get Serbia´s president Milosevic to the negotiation table but also the fact that this would turn out to be quite a challenge for NATO.The conclusion is that out of the four factors only one is traceable throughout the entire operation, and that is air superiority. Regarding the other three factors they can only be found in parts of the operation. / John A. Warden III är en av de mest omskrivna luftmaktsteoretikerna under sin tid. Han har lagt fram ett antal teorier för vad han anser är bästa sättet att använda luftmakt för att vinna krig. I uppsatsen ges en sammanfattning av vad författaren anser vara de centrala tankarna i hans teorier. Dessa utmynnar i fyra begrepp; fienden som ett system, tyngdpunktsbegreppet,parallell attack och kraftsamling samt luftrumskontroll. Dessa begrepp står sedan somutgångspunkt för en fallstudie av NATO:s luftmaktsanvändning under Kosovokriget 1999.Undersökningen syftar till att undersöka om NATO använde sig av John Wardens luftmaktsteorier under kriget.Varför författaren har valt just Kosovokriget beror bland annat på att NATO under kriget enbart använde sig av luftmakt för att få Serbiens president Milosevic till förhandlingsbordet samt att det också visade sig bli en stor prövning för dem.Slutsatsen blev att av de fyra utvalda faktorerna så var det endast en som NATO visade sig foku-sera på under hela operationen, detta var luftrumskontroll. Vad gäller de övriga tre faktorerna finner författaren att NATO använt sig av dessa i stort sett bara under slutskedet av operationen.