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Algoritmos Baseados em Colônia de Formigas para Otimização Multiobjetivo / Ant Colony Algorithms for Multi-Objective Optimization

Jaqueline da Silva Angelo 24 July 2008 (has links)
Esta dissertação apresenta os algoritmos BicriterionAnt, MACS e MONACO, disponíveis na literatura, baseados em colônia de formigas, para resolução do Problema do Caixeiro Viajante Multiobjetivo (PCVMO). São apresentadas as características do problema e de cada algoritmo utilizado. Estes algoritmos foram testados em seis instâncias bi-objetivo do PCVMO. Foram implementadas algumas alterações na estrutura original dos algoritmos na tentativa de produzir resultados melhores do que os algoritmos originais. Para a avaliação dos resultados e medição da qualidade das soluções, foram utilizadas métricas de desempenho que auxiliam na identificação dos melhores conjuntos de soluções não-dominadas. / This dissertation presents the BicriterionAnt, MACS and MONACO Ant Colony algorithms, available in literature, to solve the Multi-Objective Traveling Salesman Problem (MOTSP). The characteristics of the problem and of each algorithm used are presented. Those algorithms were tested in six bi-objective instances of MOTSP. Changes in the original algorithms were implemented to try to produce better results than the original ones. To validate the results and to measure the quality of the solutions, metrics of performance were used which help to identify the best non-dominated solution sets.
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VALIDAÇÃO DE MÉTODO POR CROMATOGRAFIA LÍQUIDA EM FASE REVERSA PARA AVALIAÇÃO DE POTÊNCIA DE MOLGRAMOSTIMA. CORRELAÇÃO COM O BIOENSAIO / VALIDATION OF A REVERSED-PHASE LIQUID CHROMATOGRAPHY METHOD FOR THE POTENCY EVALUATION OF MOLGRAMOSTIM. CORRELATION WITH THE BIOASSAY

Leal, Diogo Paim 24 September 2010 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The granulocyte-macrophage colony stimulating factor (GM-CSF) is a cytokine that regulates the proliferation and differentiation of hematopoietic progenitor cells and activates mature granulocytes and macrophages. Clinically is used in enhancing hematopoietic recovery after cancer chemotherapy and bone marrow transplantation. A reversed-phase liquid chromatography (RP-LC) method was validated for the determination of the non-glycosylated recombinant rhGM-CSF (Molgramostim) in biopharmaceutical formulations. The RP-LC method was carried out on a Jupiter C4 column (250 mm x 4.6 mm i.d.), maintained at 45 ºC. The mobile phase A consisted of 0.1% TFA and the mobile phase B consisted of 0.1% TFA in acetonitrile, run at a gradient from: 0.01 34 min, 37% 50% of B; 34 35 min linear back to 37% of B and 35 40 min, 37% of B. The flow rate was 1 mL/min, and using photodiode array (PDA) detection at 214 nm. The chromatographic separation was obtained with the retention time of 29.2 min, and was linear over the concentration range of 2-300 μg/mL (r2 = 0.9992). The procedure was validated evaluating parameters such as the specificity, linearity, precision, accuracy, robustness, limit of detection and limit of quantitation. The specificity was proven through degradation studies, showing that also there was no interference of the excipients. Moreover, the in vitro cytotoxicity test of the degraded products showed significant differences (p<0.05). The proposed method was applied for the analysis of molgramostim and their related proteins, and the results were correlated to the bioassay, showing mean differences of the potency 1.02% higher for the RP-LC method, contributing to establish alternatives to characterize and monitoring its instability, improving the quality control and assuring the therapeutic efficacy. / O fator estimulador da colônia de granulócitos e macrófagos (GM-CSF) é uma citocina que regula a proliferação e diferenciação de células progenitoras hematopoiéticas e ativa granulócitos e macrófagos maduros. É clinicamente indicado após quimioterapia para o câncer e após transplante de medula óssea. No presente trabalho foi validado método por cromatografia líquida em fase reversa (CL-FR) para a avaliação da molgramostima, forma recombinante não-glicosilada do GM-CSF, em formulação biofarmacêutica. Utilizou-se coluna Júpiter C4 (250 mm x 4,6 mm d.i.), mantida a 45 °C. A fase móvel A foi composta de ácido trifluoracético 0,1% e a fase móvel B de ácido trifluoracético 0,1% em acetonitrila, eluídas no gradiente: 0,01 34 min, 37 50% de B; 34 35 min, 50 37% de B, mantendo-se nesta proporção até 40 min. Utilizou-se vazão de 1 mL/min, usando detector de arranjo de diodos (DAD) a 214 nm. A separação cromatográfica foi obtida no tempo de 29,2 min, sendo linear na faixa de concentração de 2 300 μg/mL (r2 = 0,9992). O procedimento foi validado, avaliando-se os parâmetros de especificidade, linearidade, precisão, exatidão, robustez, limite de detecção e quantificação. A especificidade foi comprovada através de estudos de degradação, demonstrando também que não houve interferência dos excipientes. Além disso, realizou-se o teste de citotoxicidade in vitro dos produtos degradados que apresentaram diferença significativa (p<0,05). O método foi aplicado para avaliação de potência de molgramostima e de proteínas relacionadas, e os resultados foram correlacionados com o bioensaio, observando-se diferenças médias de potência 1,02% superiores por CL-FR. Contribuiu-se assim para o estabelecimento de alternativas que aprimoram o controle da qualidade, garantindo a segurança e eficácia terapêutica.
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Programação da produção em máquina única com setup dependente da sequência e terceirização permitida: uma abordagem de otimização por colônia de formigas / Sequence-dependent-setup-time scheduling problem with outsourcing allowed: applying ant colony pptimization

Frascati, Giuliano 18 February 2014 (has links)
Made available in DSpace on 2016-06-02T19:52:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5761.pdf: 2593684 bytes, checksum: 000d3a163875f2beb7e15774305fbab2 (MD5) Previous issue date: 2014-02-18 / Financiadora de Estudos e Projetos / Many scheduling problems found in the literature are classified as NP-Hard, which means that the computational costs of the solutions within known exact mathematical methods can be very time consuming. In the case of partial outsourcing it is essential to consider the outsourcing decisions inside the scheduling problem to achieve optimal results from outsourcing. This project discusses the following issue: a single machine environment where the setup times are sequence-dependent and there is an outsourcing option. The goal is to determinate the set of jobs that will be outsourced and the production sequence of the jobs that will be performed inhouse, aiming to eliminate the total tardiness of all jobs, witch is a NP-Had problem. New approaches regarding meta-heuristics, like ACO (Ant Colony Optimization) show a new horizon for this kind of issues. The hybrid algorithm, including ACO and local search methods, reached the optimal values in 94,7% of the problems. / Diversos problemas de scheduling são classificados na literatura como NP-Difíceis, o que significa que os custos computacionais das soluções desenvolvidas usando métodos exatos conhecidos são muito altos para esses problemas. No caso da possibilidade de terceirização de parte das tarefas existentes se torna vital inserir essas decisões nos problemas de scheduling visando à obtenção de resultados ótimos para os objetivos de desempenho. O presente trabalho trata de um caso como esse: um ambiente de máquina única onde os tempos de setup são dependentes da sequência de execução das operações e com a possibilidade de terceirização. O objetivo é determinar a sequência de operações executadas no ambiente de máquina única e o conjunto de operações a serem terceirizadas de forma que nenhuma das ordens de serviço seja entregue com atraso e o custo de terceirização seja mínimo. A aplicação de meta-heurísticas, como o ACO (Ant Colony Optimization) abre um novo horizonte para o desenvolvimento de soluções para problemas este, classificado como NP-Difícil, sobretudo quando aplicadas em conjunto com métodos de busca local para o refinamento das soluções. Os resultados demontram que o algoritmo híbrido incluindo ACO e busca local, obteve resultados significativos, atingindo a resposta ótima em 94,7% dos problemas.
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Memórias femininas no Bom Pastor- PE: gênero, repressão e resistência durante a Ditadura Civil-Militar brasileira (1964-1985)

Silva, Tatianne Ellen Cavalcante 17 February 2017 (has links)
Submitted by ANA KARLA PEREIRA RODRIGUES (anakarla_@hotmail.com) on 2017-09-19T16:41:14Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2721872 bytes, checksum: 93efe4f776845b1bc54a5009a7d58c7b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-19T16:41:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2721872 bytes, checksum: 93efe4f776845b1bc54a5009a7d58c7b (MD5) Previous issue date: 2017-02-17 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The present research emerges from nowadays needs to inquire about Brazilian historic time in between 1964-1985, temporality where the country lived under a civil-military dictatorship. Thinking about this period and the acting subjects in combat against the system of oppression and repression configures here as resistance. Thus, we will try to understand this period starting by the memories of the women inserted in the political struggles, acted in the confrontation with the antidemocratic forces. That said, we aimed to analyze the memories of women militants who were political prisoners in the Bom Pastor Penal Colony between 1969 and 1979 in the city of Recife and the resistance they practiced during the militancy that began in 1964, year of the coup d‘etat and ending in 1985. To this it is necessary to understand the cartographic traces and experiences of the twenty-four (24) militant women from the discourses contained in the reports of memory and in the individual records relating to the period of their detention. To discuss the forms of resistance exercised by left-wing militants against the civil-military dictatorship and their closure in prison. In addition to problematizing the construction of women's memories from the testimonial speeches contained in the documentary Vou contar para meus filhos. To do so, we use the contributions of the field of Cultural History, choosing to produce a history that focuses on the participation of women, in this way we seek to discuss categories such as gender and memory, which helped us to make new looks about the period covered, showing these subjects still shaded to the pages of historiography. / A presente pesquisa emerge das necessidades do presente de se indagar acerca do período da história do Brasil que compreende os anos de 1964-1985, temporalidade em que o país viveu sob uma ditadura civil-militar. Pensar este período e os sujeitos atuantes no combate ao sistema de opressão e repressão se configura aqui como uma resistência. Assim, debruçarmo-nos para compreender este período a partir das memórias de mulheres que, inserindo-se no campo das lutas políticas, atuaram no enfrentamento às forças antidemocráticas. Dito isto, objetivamos analisar as memórias de mulheres militantes que foram presas políticas na Colônia Penal do Bom Pastor, entre os anos de 1969-1979, na cidade do Recife, e as resistências que praticaram durante na militância que se iniciou já em 1964, ano do golpe, perdurando por todo o período de ditadura civil-militar, que se encerra em 1985. Para tanto, faz-se necessário compreender os traçares cartográficos e experiências das vinte e quatro (24) mulheres militantes a partir dos discursos contidos nos relatos de memória e nos prontuários individuais referentes ao período de suas prisões, além de discutir as formas de resistência exercidas pelas militantes de esquerda contra a ditadura civil-militar e a clausura na prisão, bem como problematizar a construção das memórias femininas, a partir dos discursos testemunhais, contidas no documentário Vou contar para meus filhos. Para tanto, utilizamo-nos das contribuições do campo da História Cultural, optando por produzir uma história que focasse na participação das mulheres. Desse modo, buscamos discutir categorias como gênero e memória, que nos ajudaram a tecer novos olhares sobre o período abordado, trazendo esses sujeitos ainda sombreados para as páginas da historiografia.
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O papel do Estado no controle territorial e sua relação com a estruturação atividade pesqueira brasileira na Primeira República

Alberto Toledo Resende 14 December 2011 (has links)
No início do século XX, a pesca tornou-se uma atividade de importância ressaltada pelo Estado. A Marinha propôs mudanças na legislação, para regionalizar a atividade e legalizar a vida profissional do pescador, o qual adquiriu uma cidadania maior que a de boa parte da população do período da Primeira República. Deve-se ressaltar que só foi possível estruturar assim a atividade pesqueira, porque anteriormente, no período imperial, houve uma longa preparação, a qual, nos fins do século XIX, já na Primeira República, culminou em o Estado compenetrar-se de que precisava conhecer e controlar os recursos naturais e sociais brasileiros. A estruturação politico-administrativa da pesca ocorreu criando-se a Confederação de Pesca e as federações estaduais, com suas colônias de pesca em todo Brasil. A finalidade era marcar o território com estruturas fixas que rganizassem os pescadores em comunidades e permitissem ao Estado controlar a produção nacional de pescado. Neste contexto, caberia a Marinha formar uma reserva naval composta por pescadores que pudesse ser facilmente arregimentados para garantir a defesa naval brasileira em situações de guerra. Neste sentido, a presente dissertação tem por objeto tanto organizar as informações acerca de como atividade pesqueira foi estruturada pelas legislações e pelos relatos da expedição que lhe fundou e organizou a estrutura nacional no Brasil, quanto mostrar a necessidade do Estado de conhecer melhor o seu próprio território e de identificar os potenciais da economia da pesca. A dissertação visa também salientar como essas mudanças vieram a influir, durante a Primeira República, sobre os deveres e direitos dos pescadores, e de que modo tais direitos e deveres contrastavam com os do restante do povo brasileiro. / In the early twentieth century, fishing became a major activity highlighted by the State. The Navy has proposed changes in legislation to regionalize the activity and to legalize the life of the fisherman, who acquired citizenship greater than that of much of the population of the period of the First Republic. It should be noted that it was only possible way to structure the fishery, because earlier in the imperial period, there was a long preparation, which, in the late nineteenth century, since the First Republic, culminated in the state that permeate needed know and control the natural and social resources in Brazil. The politico-administrative structure of the fishing occurred creating the Confederation and state federations fishing, fishing with their colonies throughout Brazil. The purpose was to mark his territory with fixed structures to organize the fishermen communities and allow the state to control the national production of fish. In this context, it would make the Navy a Naval Reserve consists of fishermen who could easily be enlisted to ensure the Brazilian naval defense in war. In this sense, this dissertation aims both to organize information about how fishing activity was structured by laws and by the accounts of the expedition which founded and organized the national structure in Brazil, and show the need for the state to better understand their own territory and to identify the potential of fisheries economics. The paper also aims to highlight how these changes came to influence during the First Republic, on the duties and rights of fishermen, and how these rights and duties contrasted with the rest of the Brazilian people.
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De alferes a corregedor : a trajetória de Sepé Tiaraju durante a demarcação de limites na América Meridional - 1752/1761

Burd, Rafael January 2012 (has links)
Em 1750, era assinado entre as Coroas da Espanha e de Portugal o Tratado de Madri. Este determinava, entre outras coisas, a troca da Colônia de Sacramento pelas missões ao leste do rio Uruguai, o que levaria os guaranis que ali viviam a transmigrar para a outra margem do mesmo rio. Na medida em que estes indígenas apresentaram resistência, foram mandadas tropas para realizar esta função. É nesse contexto que se percebe a atuação de Sepé Tiaraju: como membro de uma elite missioneira, elaborada pelos padres jesuítas, que se revoltou contra as determinações de deixar suas terras. Analisando a trajetória de Sepé, percebe-se a construção de sua liderança e autoridade perante os demais. A abordagem versa sobre a forma e a maneira de como sua liderança foi construída: através das redes de relação e da forma de como estas foram elaboradas. Ao mesmo tempo, o modo como o prestígio de Sepé, e das autoridades indígenas em geral, é estabelecido também é abordado. A opção metodológica cai sobre a micro-história, sobretudo a sustentada por Carlo Ginzburg, buscando uma leitura atenta aos detalhes da fonte. Além disso, o método de pesquisa traçado pela etno-história, que combina elementos da História e da Antropologia e insere o indígena na História da conquista da América, também é utilizado, fazendo da pesquisa uma releitura da documentação disponível sobre Sepé à luz da “Nova História Indígena”. / In 1750 the Treaty of Madri was signed between the Crowns of Spain and Portugal. It supposed, among other points, the exchange of the Colônia de Sacramento for the missions at east of the Uruguai river, which would force the Guaraníes that lived there to migrate to the other side of the river. As the indigenes resisted, troops were sent to do the task. It is in this context that the role of Sepé Tiaraju is noted: as a member of a Missions elite, organized by the Jesuit priests, which had rebeled against the resolution of leaving their land. Analyzing Sepé's trajectory, it's perceived the development of his leadership and authority over the others. This approach examines the ways and means how his leadership was built: through the relationship networks and the way they were made. At the same time, it's explained the way that Sepé's and the authorities' reputation is established. The methodological option is the microhistory, mainly the part sustained by Carlo Ginzburg, seeking a careful reading of the source details. Moreover, the research method delineated by etnohistory, that combines elements from History and Anthropology and put the indigene in the History of the conquest of America, is also used, converting the research into a rereading of the available documentation under the light of the “New Indian History”.
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Retratos da Provedoria : os agentes fazendários do Rio Grande de São Pedro (1748-1802)

Arpini, Paula Andrea Dombkowitsch January 2015 (has links)
O trabalho se propõe a fazer uma análise da Provedoria da Fazenda do Continente do Rio de Grande de São Pedro a partir de um estudo prosopográfico dos principais funcionários que compunham o órgão fazendário. O recorte temporal se fará da criação da Provedoria da Fazenda, em 1748, até a sua extinção definitiva, em 1802. A partir disso, verificamos como as práticas individuais desses oficiais régios podem revelar aspectos importantes da trama social, contribuindo para entendermos como esses sujeitos foram tecendo suas relações sociais, em constantes negociações - com as elites locais e seus subalternos - para viabilizar sua governabilidade. Nessa perspectiva, buscamos evidenciar comportamentos à margem da lei, percebendo o que era, de fato, transgressão às normas e quais práticas políticas consideradas comuns na lógica da sociedade de Antigo Regime. Dessa forma, procuramos perceber como a corrupção permitiu aos sujeitos formar cadeias informais de mando, influência e poder na Colônia Nesse sentido, encontramos na provedoria da Fazenda Real uma instituição permeada por práticas ditas ilegais, que têm sua própria lógica de existência em redes de poder, legitimadas pela monarquia corporativa em uma concepção de ilegalidade tolerada. Por fim, mediante essas biografias coletivas, buscaremos perceber suas experiências em um campo de interesses múltiplos, bem como pensar as transformações em curso no Império Ultramarino Português na segunda metade do século XVIII, com as reformulações das instituições administrativas da Fazenda. / The paper aims to make an analysis of the Provedoria da Fazenda (Crown Purveyor) of the Continent of Rio de Grande de São Pedro from a prosopographical study of different employees who formed this Treasury agency. The time frame will be from the creation of the Crown Purveyor, in 1748, until its final closure, in 1802. From this, we investigate how the individual practices of this royal officials may reveal important aspects of the social fabric, contributing to understand how these subjects were weaving their social relations, in constant negotiations – with local elites and their subalterns – to enable their governance. In this perspective, we seek to show behaviors outside the law, realizing what it was, in fact, transgression of rules and what political practices was considered common in the logic of Old Regime society. In this way, we seek to understand how corruption allowed people to form informal chains of command, influence and power in Cologne. In this sense, in the Crown Purveyor we find an institution permeated by practices considered illegal, which have their own logic of existence in networks of power, legitimized by corporate monarchy in a conception of tolerated illegality. Finally, we will seek to understand the experiences of these individuals in a field of multiple interests, as well as to think the changes taking place in the core of the Portuguese Overseas Empire in the second half of the eighteenth century, with the reformulation of the administrative institutions of Finance.
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Loucos (nem sempre) mansos da estância : controle e resistência no quotidiano do Centro Agrícola de Reabiblitação (Viamão/RS, 1972-1982) / Insane (not always) docile people from the farm: control and resistance in daily routines of Centro Agrícola de Reabilitação1 (Viamão/RS, 1972-1982)

Borges, Viviane Trindade January 2007 (has links)
A dissertação analisa o processo de institucionalização e a dinâmica interna de funcionamento do Centro Agrícola de Reabilitação, fundado em 1972 no município de Viamão/RS para atender à necessidade do Hospital Psiquiátrico São Pedro (Porto Alegre) de reduzir o número de internados. A instituição respondeu ainda a concepções da época que objetivavam um tratamento mais humano para a loucura. Assim, a singularidade do Centro pode ser percebida, entre outros apectos, na valorização da identidade cultural dos pacientes (homens oriundos do meio rural), além de privilegiar a transferência daqueles que realmente tinham afinidade com atividades agrícolas. No início da década de 1980, marco cronológico final da pesquisa, o Centro passou por uma reorientação administrativa que alterou seus objetivos iniciais. A respeito da institucionalização, procurei analisar a história pregressa das colônias agrícolas. Tal análise remeteu a pesquisa a tempos e espaços variados. Alguns envolveram uma duração mais longa, remontando, no mínimo, ao século XIX e às primeiras colônias agrícolas fundadas na Europa e, posteriormente, no Brasil. Outros dizem respeito a um período mais curto e a um deslocamento espacial mais próximo, como o da criação das duas primeiras colônias voltadas aos alienados no Rio Grande do Sul em 1917 e 1949. Por fim, busquei localizar a proposta do Centro no modelo de assistência pública à saúde na América Latina nos anos 1960 e 1970. No que se refere à dinâmica interna do Centro Agrícola de Reabilitação procurei analisar o quotidiano institucional sob a perspectiva de dois conceitos propostos por Michel de Certeau no livro “A invenção do cotidiano”: o de estratégias e o de táticas. Assim, busquei perceber a tensão entre as estratégias, que procuravam legitimar a terapêutica empregada no dia-a-dia da instituição tanto para os internos quanto para a “sociedade externa”, e as táticas de resistência daqueles que não se deixavam homogeneizar. / This dissertation analyses the process of institutionalization and inner working dynamics in Centro Agrícola de Reabilitação, founded in 1972 in Viamão/RSBrazil, to meet the needs of Hospital Psiquiátrico São Pedro (in Porto Alegre) for reducing the number of internees. This institution followed conceptions of that period, which aimed at a more human treatment for insanity. Thus, the remarkable aspect of the Center can be seen not only in valuing cultural identity of patients (men coming from rural environment), but also in providing the transference of those patients who were really related to agricultural activities. In the early 80’s, limit time of our research, the Center went through an administration reform which changed its former directions. As for institutionalization, I tried to check the former history of agricultural farms. Such analysis has taken this research to distinct times and places. Some of them involved early ages, like the 19th and the first agricultural colonies founded in Europe and then in Brazil. Others concern a shorter period of time and a closer space, like the creation of the two first colonies for insane patients in Rio Grande do Sul, in 1917 and 1949. Finally, I tried to find the Center’s proposal in the model of public health attendance in Latin America in the years 1960 and 1070. As for inner dynamics of Centro Agrícola de Reabilitação, I tried to analyse daily institutional routines under the perspective of two concepts suggested by Michel de Certeau in “A invenção do cotidiano”: strategies and tactics. Thus, I attempted to understand tensions between strategies to legitimate treatments applied in daily routines to internees and “external community”, and tactics of resistance of those patients who refused to be homogenized.
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Uma abordagem híbrida para planejamento exploratório de trajetórias e controle de navegação de robôs móveis autônomos / A hybrid approach for exploratory path planning and navigation control for autonomous mobile robots

Valéria de Carvalho Santos 17 October 2017 (has links)
A tarefa de planejamento de trajetórias de robôs móveis autônomos consiste em determinar objetivos intermediários para que um robô seja capaz de partir de sua localização inicial e alcançar seu objetivo final. Além do planejamento, é importante definir um método de controle da navegação (seguimento da trajetória) do robô para que ele seja capaz de realizar seu trajeto de forma segura. Este projeto propõe uma abordagem híbrida para planejamento exploratório e execução de trajetórias de robôs móveis autônomos em ambientes indoor. Para o planejamento de trajetória, foram investigados algoritmos de busca em espaço de estados, dando ênfase ao uso de algoritmos evolutivos e algoritmos de otimização por colônia de formigas para a descoberta e otimização da trajetória. O controle da navegação é realizado por meio de comportamentos locais reativos, baseado na exploração e uso de mapas topológicos, os quais permitem uma maior flexibilidade em termos de definição da localização da posição do robô móvel e sobre os detalhes do mapa do ambiente (mapas com informações aproximadas e não métricos). Assim, foi proposto e desenvolvido um método robusto capaz de planejar, mapear e explorar um caminho ótimo ou quase ótimo para que o robô possa navegar e alcançar seu objetivo de forma segura, com pouca informação prévia do ambiente ou mesmo sobre sua localização. Além disso, o robô pode reagir a ambientes com alterações dinâmicas em sua estrutura, considerando por exemplo, elementos dinâmicos como portas que possam ser abertas ou fechadas e passagens que são obstruídas. Por fim, foram realizados diversos testes e simulações a fim de validar o método proposto, com a avaliação da qualidade das soluções encontradas e comparação com outras abordagens tradicionais de planejamento de trajetórias (algoritmos A* e D*). / The task of planning path for autonomous mobile robots consists in determine intermediary goals in order to allow a robot be able to leave its initial location and reach its final goal. Besides the planning, it is important to define a method of navigation control (the trajectory following) of the robot for it be able to do its path safely. This project proposes a hybrid approach to path planning and execution of an autonomous mobile robot in indoor environments. For the path planning, search algorithms in state space have been investigated, with emphasis in evolutionary algorithms and ant colony optimization algorithms for the trajectory search and optimization. The navigation control is done by local reactive behaviors, based on topological maps, which allow more flexibility concerning localization definition of position of the mobile robot and about the details of the environment map (maps with approximate information and not metric). Thus, a robust method able to plan an optimum or almost optimum path for the robot to reach its goal safely has been proposed, with little previous information of the environment. Furthermore, the robot can react to dynamic elements in the environment structure, concerning, for example, dynamic elements such as doors that can be opened or closed and ways that are blocked. Finally, several tests and simulations has been carried out to validate the proposed method, with evaluation of the solutions quality and comparison with others traditional approaches for the path planning task (A* and D* algorithms).
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A inquisição não está aqui? : a presença do Tribunal do Santo Ofício no extremo sul da América Portuguesa (1680-1821)

Monteiro, Lucas Maximiliano January 2011 (has links)
A Inquisição Portuguesa foi oficial instituída em 1536. Já o Tribunal de Lisboa passou a atuar quatro anos depois, sendo responsável pelo controle da fé, além dos territórios sob sua jurisdição em Portugal, dos domínios além mar lusos. Desta forma, atuava vigiando os costumes e religiosidades da América Portuguesa. O tribunal lisboeta atuou formalmente em terras americanas a partir do final do século XVI quando o primeiro visitador esteve no nordeste brasileiro recolhendo denúncias e confissões dos colonos. Contudo, as Visitações do Santo Ofício representavam uma exceção na atividade repressiva inquisitorial e a sua presença se fez marcante com a atuação de um corpo de agentes inquisitoriais, destacadamente Comissários e Familiares, responsáveis por serem os representantes do tribunal em terras americanas. Da mesma forma, o Santo Ofício utilizou os serviços da estrutura eclesiástica local para chegar até os desviantes. Desta forma, o Tribunal de Lisboa agia na América Portuguesa, alcançando as mais distantes e remotas localidades. Esta dissertação tem por objetivo estudar a atuação do Tribunal de Lisboa no extremo sul da América Portuguesa, destacadamente Rio Grande de São Pedro e Colônia de Sacramento entre 1680 e 1821. Mesmo estando distante do centro econômico colonial, a região contou com a presença e atuação efetiva do tribunal lisboeta, perseguindo e prendendo os desviantes da Santa Fé Católica. Além disso, o Santo Ofício serviu de espaço de promoção social para os agentes inquisitoriais, desejosos de se destacarem socialmente em função da comprovação de sua pureza de sangue, estatuto social importantíssimo para a realidade da sociedade de Antigo Regime. Sendo assim, esta dissertação focará a estrutura inquisitorial presente no extremo sul: a atuação dos Eclesiásticos, destacadamente os bispos e as Visitas Pastorais, momentos de devassa dos costumes morais da população; o levantamento do número de Familiares e Comissários do Santo Ofício, sendo os primeiros estudados do ponto de vista prosopográfico, enfatizando sua atuação profissional e cabedais, enquanto os segundos sua trajetória eclesiástica; a utilização das provisões de familiares e comissários como prestígio social e a inserção destes agentes inquisitoriais em redes de sociabilidade, tão importantes para a realidade do extremo sul; e, por fim, os casos de processos inquisitoriais encontrados para a região, as trajetórias de bígamos e feiticeiros que habitaram Colônia de Sacramento e Rio Grande de São Pedro e como, durante a perseguição destes desviantes, o Tribunal de Lisboa colocava em prática a sua estrutura inquisitorial presente no extremo sul, com a participação dos agentes inquisitoriais, dos eclesiásticos e da própria população que denunciava e testemunhava contra os acusados. / The Portuguese Inquisition was formally established in Portugal in 1536. However, the Court of Lisboa started to perform four years later. It was responsible by the faith´s control, beyond territories under its jurisdiction in Portugal, of the domains further on Portuguese seas. In this way, it performed keeping an eye on the customs and religious beliefs of the Portuguese America. The Court of Lisboa performed formally in American Lands since the end of XVI Century when the first visitor was in Brazil Northeast getting reports and confessions of the settlers. However, the visitation of the holy office represented an exception in the repressive and Inquisitorial activities and their presence became important with the performance of the Inquisitorial agents, pointedly commissioners and relatives being the represents of the Court in American Lands. In this same way, the Holy Office used the services of the local ecclesiastical structure to approach until the deviationists. In this way, the Court of Lisboa acted in Portuguese America , reaching the most distant and remote localities. The purpose of this dissertation is study the performance of the Court of Lisboa in the South Extreme of the Portuguese America, pointedly Rio Grande de São Pedro and the Colony of Sacramento between 1680 and 1821. However a long way of the Colonial Economic Centre, the region counted with the presence and permanent performance of the Court of Lisboa, pursuiting and arresting the deviationists of the Holy Catholic Faith. Beyond the holy office served how a social promotion to the Inquisitorial agents who wanted to stand out socially because their proof of thoroughbred, very important social statute to the reality of the old regime. In the meantime, this dissertation will be approach the Inquisitorial structure present in the South Extreme: the performance of the Ecclesiastical, pointedly the Bishops and the Minister´s Visit, moments of the research of the moral customs of the population; the survey of the number of relatives and commissioners of the holy office, the first one being one study about prosopographical point of view, giving emphasis their professional performance and possessions, while the second one gave emphasis their ecclesiastical trajectory; the use of the provisions of the relatives and commissioners like social prestige and the insertion of this Inquisitorial agents in the social chain, so much important for South Extreme´s reality; and, at for the last time, the cases of Inquisitorial process found to the region, the trajectory of the bigamist and wizards who lived in the Colony of Sacramento and the Rio Grande de São Pedro, and during the pursuit of these deviationists, the Court of Lisboa put in practice their Inquisisitorial structure present in the South Extreme, with the participation of the Inquisitorial agents, of the Ecclesiasticals and the own population who reported and testified against the accused.

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