Na área de robótica móvel autônoma é importante que o robô siga uma trajetória livre de obstáculos. Estes podem ser desde obstáculos estáticos, como paredes e cadeiras em um ambiente interno, ou mesmo obstáculos móveis, como pessoas caminhando na calçada e carros passando pela rua, quando consideramos ambientes externos. No caso de um ambiente estático, o problema pode ser resolvido planejando uma trajetória livre de colisões, sendo que não é necessário um replanejamento se todos os obstáculos estáticos foram considerados. Para ambientes onde os obstáculos estão em constante movimento, é necessário um constante replanejamento da trajetória para que se evite colisões. Alternativamente, pode ser verificada a possibilidade de se manter na rota planejada, alterando apenas a velocidade de cruzeiro do robô para que este desvie dos obstáculos móveis. Este trabalho propõe uma metodologia para calcular uma velocidade de cruzeiro para o robô de forma a minimizar a probabilidade de colisão com os obstáculos detectados pelos seus sensores. A escolha da variação de velocidade para o robô considera a sua velocidade atual, e as velocidades estimadas para os obstáculos. A metodologia para resolução deste problema é apresentada considerando incertezas na posição do robô e obstáculos. São apresentados resultados de simulação que exemplificam a aplicação da metodologia. / Following a free path is an important issue in the area of autonomous mobile robotics. The obstacles can be anything from walls and chairs in an indoor environment, or they can also be people walking on the sidewalk and cars moving through the street. In the case of a static environment, the problem can be solved by planning a path free from collisions, thus it is not essential another path planning as all static obstacles were considered. For an environment were the obstacles are constantly moving, it is necessary an unceasing path replanning to avoid possible collisions. Alternatively, keeping the robot on the previously calculated path can be verified modifying the robot\'s traffic velocity to avoid moving obstacles. Our proposal is to calculate a velocity for the robot which minimizes its collision probability with moving obstacles detected by its sensors. Varying the robot\'s velocity takes into account its current velocity and the estimated velocities of obstacles. The methodology for solving this problem is presented regarding uncertainties in robots and obstacles\' positions. Results from simulations that exemplifies an application for the methodology are presented.

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No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Tese_AspectosLitoestruturaisEvolucao.pdf: 73605865 bytes, checksum: c9ffc0c7102e40b8dc10e008710874ff (MD5) Previous issue date: 1985-11-13 / CNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Na região compreendida entre as cidades de Paraíso do Norte, Gurupi e Dianópolis, situada na parte centro norte do Estado de Goiás, reconhecem-se diversas unidades lito-estratigráficas e várias gerações de estruturas ligadas a eventos termo-tectônicos distintos. Considerando a distribuição e as características petrográficas e estruturais dos conjuntos rochosos antigos, foi possível individualizar quatro compartimentos ou domínios lito-estruturais atribuídos ao Arqueano. O domínio 1 inclui a região de Almas-Dianópolis, é interpretado como um terreno granito-greenstone, englobando um conjunto de gnaisses tonalíticos com supracrustais associadas (Complexo Goiano), e vários corpos de tonalitos (Suíte Serra do Boqueirão) embutidos nas unidades anteriores. A evolução geral do domínio compreende três eventos deformacionais principais. O primeiro se refere à formação dos anfibolitos e/ ou biotita gnaisse e granitóides, caracterizados estruturalmente por um bandamentos sub-vertical, orientado na direção N10° E. O desenvolvimento desse elemento planar foi acompanhado por transformações mineralógicas e fácies anfibolito. O segundo evento corresponde à deposição do Grupo Riachão do Ouro, seguida pela formação de estruturas sinclinais isoclinais empinadas, orientadas na direção N10° E, contemporânea a transformações em fácies xisto verde. A esse evento se relaciona a colocação dos diápiros tonalíticos da Suíte Serra do Boqueirão. O último é representado por uma foliação de transposição suavemente inclinada para sudeste, vinculada a um processo de cisalhamento simples dúctil-rúptil de baixo ângulo, que afetou a parte oeste do domínio e transformou as rochas do Complexo Goiano em gnaisses miloníticos em condições de fácies anfibolito. O domínio 2 envolve os municípios de Porto Nacional, Brejinho de Nazaré e Natividade, correspondendo à parte centro-leste da área. Caracterizado por gnaisses granulíticos (Complexo Porto Nacional), por gnaisses tonalíticos com supra crustais associadas (Complexo Manoel Alves), por conjuntos supracrustais, envolvendo metassedimentos e metavulcânicas (Formação Morro do Aquiles), e por granitos pegmatóides, a exemplo da Suíte Xobó. As diferentes unidades litológicas apresentam-se na forma de camadas e/ ou pacotes sub-horizontais, concordantes a sub-concordantes e orientadas na direção N30°. Exibem feições estruturais produzidas por um processo de cisalhamento simples dúctil-rúptil de baixo ângulo, em condições de fácies anfibolito. Várias zonas de cisalhamento dúctil de alto ângulo, com caráter direcional, com diferentes intensidades de deformação e desenvolvidas em condições de fácies xisto verde, superpõem-se às feições estruturais ligadas ao evento de cisalhamento de baixo ângulo. O domínio 3 acha-se totalmente incluído no município de Paraíso do Norte, na porção noroeste da área, e é interpretado como um terreno granito-greenstone, a exemplo do domínio 1. Fazem parte desse domínio o Complexo Colméia, o Grupo Rio do Côco e os gnaisses alcalinos de Monte Santo. Duas fases de deformação principais são responsáveis pela estruturação geral do domínio. A fase mais antiga corresponde ao dobramento do bandamento (s) dos granitoides gnaissificados do Complexo Colméia, em dobras recumbentes, orientadas na direção E-W. A xistosidade (S1) plano-axial se formou em condições de fácies anfibolito média a alta. A fase seguinte diz respeito à constituição do Grupo Rio do Côco em discordância com o Complexo Colméia. Nesse evento estabeleceram-se dobras empinadas orientadas na direção E-W e formou-se uma xistosidade em condições de fácies xisto verde. A segunda geração de dobras do Complexo Colméia está relacionada a esse evento deformacional. O domínio 4 é definido pela região que compreende parte dos municípios de Paraíso do Norte, Fátima, Gurupi e Porto Nacional, correspondendo à porção centro-oeste da área. Faz parte desse domínio o Complexo Rio dos Mangues, as suítes Matança e Serrote e os gnaisses alcalinos da Serra da Estrela, dispostos em corpos tabulares sub-concordantes orientados na direção N30°E. A exemplo do que se observa nas unidades do domínio 2, os diferentes conjuntos rochosos do domínio 4 exibem feições estruturais ligadas aos eventos de cisalhamento de baixo e alto ângulos. A passagem entre os domínios 1 e 2 e entre os domínios 3 e 4 é gradativa de modo que se delineiam dois blocos crustais antigos (domínios 1 + 2 e 3 + 4) separados pela faixa de rochas granulíticas (Complexo Porto Nacional). A zona de justaposição corresponde a um cinturão de cisalhamento dúctil de baixo ângulo, desenvolvido a partir do cavalgamento do bloco Brasília, a leste, sobre o bloco Araguacema, a oeste. Quadro geológico semelhante já foi muito bem caracterizado na África do Sul, no Oeste da Groelândia e no noroeste da Escócia, e começa a ser esboçado em várias regiões no Brasil, configurando-se uma nova maneira de entender as relações entre os terrenos arqueanos. Nesse segmento crustal, estabilizado no final do Arqueano, foram injetados corpos graníticos da Suíte Lajeado, no final do Proterozoico Inferior, e corpos básico-ultrabásicos na primeira metade do Proterozoico Médio. Nesta época, o Lineamento Transbrasiliano se individualizou como zona de cisalhamento rúptil. Na segunda metade do Proterozoico Médio instalaram-se as bacias, onde se depositaram as rochas que constituem o Supergrupo Baixo Araguaia e o Grupo Natividade, separadas por um bloco limitado hoje, pelas cidades de Paraíso do Norte, Gurupi ePorto Nacional. O lineamento Transbrasiliano voltou a ser ativo nesse período. No final do Proterozoico Médio, uma compressão regional, aproximadamente E-W, permitiu a edificação das faixas de dobramentos Araguaia e Uruaçu. A evolução da faixa de dobramentos Araguaia envolve quatro estágios de formação de estruturas. No primeiro estágio formaram-se dobras recumbentes submeridianas, com uma xistosidade plano axial (S1) desenvolvida em condições de fácies anfibolito média a xisto verde média. Os estágios intermediários referem-se a dobramentos e redobramentos de S1. O último estágio corresponde à formação dos corpos graníticos da Suíte Santa Luzia. Como resultado dessa evolução, verifica-se na faixa Araguaia uma assimetria importante, caracterizada pela atenuação de deformação e das transformações mineralógicas de leste para oeste. O quadro geral da faixa de dobramento Uruaçu é caracterizado por dobras desenhadas pelo acamamento, com planos axiais variáveis e por transformações mineralógicas em fácies xisto verde. Na região estudada não existem variações regulares na intensidade da deformação e do grau metamórfico. Os sedimentos imaturos da Formação Monte do Carmo são os produtos dos últimos processos litogenéticos de Proterozóico Médio na área. Durante a evolução das faixas de dobramentos Araguaia e Uruaçu, a parte norte do Maciço Goiano teve uma participação limitada, de tal modo que funcionou como um bloco rígido em relação aos dobramentos laterais. Os produtos finais ligados à evolução policíclica desse segmento crustalno Pré-Cambriano. São representados por sistemas de falhas direcionais orientadas principalmente nas direções N40°- 60° E e N40° - 50° W. O sistema de falhas NE reflete nova movimentação através do Lineamento Transbrasiliano no Proterozoico Superior. No Fanerozoico depositaram-se expressivas sequências sedimentares e novos movimentos foram registrados no Lineamento Transbrasiliano levando ao desenvolvimento de importantes desnivelamentos de blocos, refletidos, em parte, na morfologia atual da área. / The study area is bounded by the cities Paraíso do Norte, Gurupi, and Dianópolis in north-central Goiás State. The area contains diverse lithostratigraphic units and various generations of structures related to distinct thermo-tectonic events. Based on the distribution and the petrographic and structural characteristics of the ancient rock assemblage, four litho-structural domains were defined and attributed to the Archean. Domain "1" includes the region of Almas-Dianópolis and is interpreted as part of granite-greenstone terrane. It includes a group of tonalitic gneisses with associated supracrustal rocks (Goiano Complex), a sequence of metavolcanic rocks and metasediments (Riachão do Ouro Group), and various tonalite bodies (Serra do Boqueirão Suite) intruded into the earlier units. The evolution of the domain includes three principal deformational events: a) Formation of the amphibolites and/or biotite gneisses and granitoids characterized by sub-vertical banding oriented N10ºE and accompanied by mineralogical changes under conditions of amphibolite facies; b) deposition of the Riachão do Ouro Group, followed by isoclinal folding oriented N10°E and consequent transformation to greenschist facies. The emplacement of the tonalitic diapirs of the Serra do Boqueirão Suite is related to this event; c) a foliation gently inclined to the SE resulting from a simple low-angle ductile-brittle shearing process which affected the west part of this domain, transforming the rocks of the Goiano Complex into mylonitic gneisses under amphibolite facies conditions. Domain 2 includes the counties of Porto Nacional, Brejinho de Nazaré, and Natividade in the east-central part of the area. It is characterized by granulitic gneisses (Porto Nacional Complex), by tonalitic gneisses with associated supracrustal rocks (Manoel Alves Complex), including metasediments and metavolcanics (Morro do Aquiles Formation), and by pegmatitic granites such as the Xobó Suite. The different lithologic units take the form of lenses or sub-horizontal concordant to sub-concordant bodies with strike N30°E. They show structural features produced by a low-angle ductile-brittle shearing process under amphibolite facies conditions. Superposed on the low-angle features are various zones of high-angle directional shear having different intensities of deformation, but all in greenschist facies conditions. Domain 3 is within the NW part of Paraiso do Norte county and is interpreted as a granite-greenstone terrane similar to that of Domain 1. This Domain includes the Colméia Complex, the Rio do Coco Group, and the alkaline gneisses of Monte Santo. Two principal deformational phases are responsible for the structures in this domain: a) folding (S) of the gneissic granitoids of the Colméia Complex into recumbent folds oriented E-W. The axial plane schistosity (S1) formed in medium to amphibolite facies conditions; b) deposition of the Rio do Coco Group, discordant with the Colméia Complex, followed by sub-vertical folding oriented E-W. The second generation of folds in the Colméia Complex is related to this deformational event. Domain 4, in the west-central part of the area, includes parts of Paraíso do Norte, Fatima, Gurupi, and Porto Nacional counties. This domain is composed of the Rio dos Mangues Complex, the Matança and Serrote Suites, and the alcaline gneisses of the Serra da Estrela, distributed in sub-concordant sheets oriented N30°E. Similarly to that observed in Domain 2, these rock assemblages show structural features related to low-and high-angle shearing events. The transition between Domains 1 and 2 and between Domains 3 and 4 is gradational, such that two ancient blocks of crust are defined (Domains 1+2 and 3+4] separated by a belt of granulitic rocks (Porto Nacional Complex). The zone of juxtaposition corresponda to a belt of low-angle ductile shearing developed by the overthrusting of the Brazilian block, on the east, onto the Araguacema block to the west. Similar geologic conditions have been well characterized in South Africa, in western Greenland, and in NW Scotland and are beginning to be described in various regions in Brazil, constituting a new way to understand the relations between Archean terranes. Granite bodies of the Lajeado Suite at the end of the Lower Proterozoic and ultrabasic bodies in the first half of the Middle Proterozoic were injected into this crustal segment stabilized at the end of the Archean. During this epoch the Transbrazilian Lineament became defined as a brittle shear zone. Basins were developed in the second half of the Middle Proterozoic, with deposition of the Baixo Araguaia Supergroup and the Natividade Group. These two are separated today by a block limited by the cities of Paraíso do Norte, Gurupi, and Porto Nacional. The Transbrazilian Lineament was reactivated in this period.At the end of the Middle Proterozoic an E-W regional compression produced the Araguaia and Uruaçu fold belts. The evolution of the Araguaia fold belt involved four stages of structural deformation. In the first stage, N-S recumbent folds were formed having axial plane schistosity (S1) developed in intermediate amphibolite facies to intermediate greenschist facies conditions. The intermediary stages involved folding and refolding of the S1. The last stage is related to the formation of domai structures resulting from the intrusion of the granite bodies of the Santa Luzia Suite. As a result of this evolution, the Araguaia belt has an importent asymmetry characterized by intensification of deformation and mineralogical transformations from west to east. The Uruaçu fold belt is In general characterized by folds with variably-oriented axial planes and mineralogical changes tipical of greenschist facies. In the studied region, regular variations In deformational intensity and metamorphic degree were not found. The immature sediments of the Monte do Carmo Formation are the products of the last lithogenetic processes of the Middle Proterozoic in the area. During the evolution of the Araguaia and Uruaçu fold belts, the north part of the Goiano massif had a limited participation in such a way that it functioned as a rigid block with respect to the folding on either side. The final products related to the polycyclic evolution of this crustal segment during the Priecambrian are represented by directional fault systems oriented principally N40º -60ºE and N40º -50º W. The NE system of faults reflects a reactivation of the Transbrazilian Lineament in the Upper Proterozoic. Thick sedimentary sequences were deposited in the Phanerozoic and new movements on the Transbrazilian Lineament caused the development of important block faulting which is reflected in part by the present-day geomorphology of the area.

Tese de mestrado. Engenharia Biomédica. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Nas últimas décadas, o problema de escalonamento da produção em oficina de máquinas, na literatura referido como JSSP (do inglês Job Shop Scheduling Problem), tem recebido grande destaque por parte de pesquisadores do mundo inteiro. Uma das razões que justificam tamanho interesse está em sua alta complexidade. O JSSP é um problema de análise combinatória classificado como NP-Difícil e, apesar de existir uma grande variedade de métodos e heurísticas que são capazes de resolvê-lo, ainda não existe hoje nenhum método ou heurística capaz de encontrar soluções ótimas para todos os problemas testes apresentados na literatura. A outra razão basea-se no fato de que esse problema encontra-se presente no diaa- dia das indústrias de transformação de vários segmento e, uma vez que a otimização do escalonamento pode gerar uma redução significativa no tempo de produção e, consequentemente, um melhor aproveitamento dos recursos de produção, ele pode gerar um forte impacto no lucro dessas indústrias, principalmente nos casos em que o setor de produção é responsável por grande parte dos seus custos totais. Entre as heurísticas que podem ser aplicadas à solução deste problema, o Busca Tabu e o Multidão de Partículas apresentam uma boa performance para a maioria dos problemas testes encontrados na literatura. Geralmente, a heurística Busca Tabu apresenta uma boa e rápida convergência para pontos ótimos ou subótimos, contudo esta convergência é frequentemente interrompida por processos cíclicos e a performance do método depende fortemente da solução inicial e do ajuste de seus parâmetros. A heurística Multidão de Partículas tende a convergir para pontos ótimos, ao custo de um grande esforço computacional, sendo que sua performance também apresenta uma grande sensibilidade ao ajuste de seus parâmetros. Como as diferentes heurísticas aplicadas ao problema apresentam pontos positivos e negativos, atualmente alguns pesquisadores começam a concentrar seus esforços na hibridização das heurísticas existentes no intuito de gerar novas heurísticas híbridas que reúnam as qualidades de suas heurísticas de base, buscando desta forma diminuir ou mesmo eliminar seus aspectos negativos. Neste trabalho, em um primeiro momento, são apresentados três modelos de hibridização baseados no esquema geral das Heurísticas de Busca Local, os quais são testados com as heurísticas Busca Tabu e Multidão de Partículas. Posteriormente é apresentada uma adaptação do método Colisão de Partículas, originalmente desenvolvido para problemas contínuos, onde o método Busca Tabu é utilizado como operador de exploração local e operadores de mutação são utilizados para perturbação da solução. Como resultado, este trabalho mostra que, no caso dos modelos híbridos, a natureza complementar e diferente dos métodos Busca Tabu e Multidão de Partículas, na forma como são aqui apresentados, da origem à algoritmos robustos capazes de gerar solução ótimas ou muito boas e muito menos sensíveis ao ajuste dos parâmetros de cada um dos métodos de origem. No caso do método Colisão de Partículas, o novo algorítimo é capaz de atenuar a sensibilidade ao ajuste dos parâmetros e de evitar os processos cíclicos do método Busca Tabu, produzindo assim melhores resultados. / In recent decades, the Job Shop Scheduling Ploblem (JSSP) has received great attention of researchers worldwide. One of the reasons for such interest is its high complexity. The JSSP is a combinatorial optimization problem classified as NP-Hard and, although there is a variety of methods and heuristics that are able to solve it, even today no method or heuristic is able to find optimal solutions for all benchmarcks presented in the literature. The other reason builds on noted fact that this problem is present in day-to-day of industries of various segments and, since the optimal scheduling may cause a significant reduction in production time and thus a better utilization of manufacturing resources, it can generate a strong impact on the gain of these industries, especially in cases where the production sector is responsible for most of their total costs. Among the heuristics that can be applied to the solution of this problem, the Tabu Search and the Particle Swarm Optimization show good performance for most benchmarcks found in the literature. Usually, the Taboo Search heuristic presents a good and fast convergence to the optimal or sub-optimal points, but this convergence is frequently interrupted by cyclical processes, offset, the Particle Swarm Optimization heuristic tends towards a convergence by means of a lot of computational time, and the performance of both heuristics strongly depends on the adjusting of its parameters. This thesis presents four different hybridization models to solve the classical Job Shop Scheduling Problem, three of which based on the general schema of Local Search Heuristics and the fourth based on the method Particle Collision. These models are analyzed with these two heuristics, Taboo Search and Particle Swarm Optimization, and the elements of this heuristics, showing what aspects must be considered in order to achieve a best solution of the one obtained by the original heuristics in a considerable computational time. As results this thesis demonstrates that the four models are able to improve the robustness of the original heuristics and the results found by Taboo Search.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Nas últimas décadas, o problema de escalonamento da produção em oficina de máquinas, na literatura referido como JSSP (do inglês Job Shop Scheduling Problem), tem recebido grande destaque por parte de pesquisadores do mundo inteiro. Uma das razões que justificam tamanho interesse está em sua alta complexidade. O JSSP é um problema de análise combinatória classificado como NP-Difícil e, apesar de existir uma grande variedade de métodos e heurísticas que são capazes de resolvê-lo, ainda não existe hoje nenhum método ou heurística capaz de encontrar soluções ótimas para todos os problemas testes apresentados na literatura. A outra razão basea-se no fato de que esse problema encontra-se presente no diaa- dia das indústrias de transformação de vários segmento e, uma vez que a otimização do escalonamento pode gerar uma redução significativa no tempo de produção e, consequentemente, um melhor aproveitamento dos recursos de produção, ele pode gerar um forte impacto no lucro dessas indústrias, principalmente nos casos em que o setor de produção é responsável por grande parte dos seus custos totais. Entre as heurísticas que podem ser aplicadas à solução deste problema, o Busca Tabu e o Multidão de Partículas apresentam uma boa performance para a maioria dos problemas testes encontrados na literatura. Geralmente, a heurística Busca Tabu apresenta uma boa e rápida convergência para pontos ótimos ou subótimos, contudo esta convergência é frequentemente interrompida por processos cíclicos e a performance do método depende fortemente da solução inicial e do ajuste de seus parâmetros. A heurística Multidão de Partículas tende a convergir para pontos ótimos, ao custo de um grande esforço computacional, sendo que sua performance também apresenta uma grande sensibilidade ao ajuste de seus parâmetros. Como as diferentes heurísticas aplicadas ao problema apresentam pontos positivos e negativos, atualmente alguns pesquisadores começam a concentrar seus esforços na hibridização das heurísticas existentes no intuito de gerar novas heurísticas híbridas que reúnam as qualidades de suas heurísticas de base, buscando desta forma diminuir ou mesmo eliminar seus aspectos negativos. Neste trabalho, em um primeiro momento, são apresentados três modelos de hibridização baseados no esquema geral das Heurísticas de Busca Local, os quais são testados com as heurísticas Busca Tabu e Multidão de Partículas. Posteriormente é apresentada uma adaptação do método Colisão de Partículas, originalmente desenvolvido para problemas contínuos, onde o método Busca Tabu é utilizado como operador de exploração local e operadores de mutação são utilizados para perturbação da solução. Como resultado, este trabalho mostra que, no caso dos modelos híbridos, a natureza complementar e diferente dos métodos Busca Tabu e Multidão de Partículas, na forma como são aqui apresentados, da origem à algoritmos robustos capazes de gerar solução ótimas ou muito boas e muito menos sensíveis ao ajuste dos parâmetros de cada um dos métodos de origem. No caso do método Colisão de Partículas, o novo algorítimo é capaz de atenuar a sensibilidade ao ajuste dos parâmetros e de evitar os processos cíclicos do método Busca Tabu, produzindo assim melhores resultados. / In recent decades, the Job Shop Scheduling Ploblem (JSSP) has received great attention of researchers worldwide. One of the reasons for such interest is its high complexity. The JSSP is a combinatorial optimization problem classified as NP-Hard and, although there is a variety of methods and heuristics that are able to solve it, even today no method or heuristic is able to find optimal solutions for all benchmarcks presented in the literature. The other reason builds on noted fact that this problem is present in day-to-day of industries of various segments and, since the optimal scheduling may cause a significant reduction in production time and thus a better utilization of manufacturing resources, it can generate a strong impact on the gain of these industries, especially in cases where the production sector is responsible for most of their total costs. Among the heuristics that can be applied to the solution of this problem, the Tabu Search and the Particle Swarm Optimization show good performance for most benchmarcks found in the literature. Usually, the Taboo Search heuristic presents a good and fast convergence to the optimal or sub-optimal points, but this convergence is frequently interrupted by cyclical processes, offset, the Particle Swarm Optimization heuristic tends towards a convergence by means of a lot of computational time, and the performance of both heuristics strongly depends on the adjusting of its parameters. This thesis presents four different hybridization models to solve the classical Job Shop Scheduling Problem, three of which based on the general schema of Local Search Heuristics and the fourth based on the method Particle Collision. These models are analyzed with these two heuristics, Taboo Search and Particle Swarm Optimization, and the elements of this heuristics, showing what aspects must be considered in order to achieve a best solution of the one obtained by the original heuristics in a considerable computational time. As results this thesis demonstrates that the four models are able to improve the robustness of the original heuristics and the results found by Taboo Search.

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:19:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5121.pdf: 13124971 bytes, checksum: 6e287fe7f29cdce25264d37ed5bc3045 (MD5) Previous issue date: 2013-02-21 / Financiadora de Estudos e Projetos / Background: There is a lack of studies that evaluated within day and between day reliabilities of 3-D scapular kinematics during elevation and lowering of the arm in different shoulder conditions, as well as studies about low-amplitude and high-velocity thoracic spine manipulation (TSM) effects on scapular kinematics in subjects with shoulder dysfunctions. Objective: To establish within day and between day reliability of scapular motion during elevation and lowering of the arm and at rest position and to evaluate the immediate effects of a TSM on pain and scapular kinematics during elevation and lowering of the arm, both in subjects with and without shoulder impingement syndrome (SIS). Methods: Kinematic data were collected using Flock of Birds® electromagnetic device. Subjects were divided in 2 groups: control and impingement. For reliability kinematic data were collected during elevation and lowering of the arm and at rest position on 2 different occasions separated by 3 to 5 days. Forty-nine subjects were tested for within day reliability. Forty-three subjects were reassessed for between day reliability. For kinematic evaluation pre- and ppost-manipulation, scapular kinematics was collected during elevation and lowering of the arm before and immediately after the intervention. Numeric pain rating scale was used to assess shoulder pain during arm movement at pre- and post- intervention. Fifty subjects (31.76 ± 10.91 years) with SIS and 47 subjects (25.76 ± 5.01 years) asymptomatic for shoulder dysfunctions were randomly assigned to one of the groups: manipulation or sham. Results: There was very good within day reliability for assessing scapular internal and upward rotations and tilt from both groups during elevation and lowering of the arm (ICC=0.92-0.99). In general, there was good between day reliability for assessing scapular motion during elevation and lowering of the arm from both groups (ICC=0.54-0.88). There was also good and very good between day reliability for assessing scapular rest position in both groups (ICC=0.66-0.95). Study 2: Subjects with SIS experienced reduced shoulder pain (from 3.29 to 2.45, p<0.01) during arm movement immediately after TSM. Subjects with and without SIS who received TSM and asymptomatic subjects who received sham intervention showed significant increase in scapular upward rotation at post-intervention. Increase in scapular anterior tilt at postmanipulation was also observed in asymptomatic subjects who received TSM. Conclusion: Flock of Birds® electromagnetic tracking system is a reliable device for measuring 3-D scapular motion during elevation and lowering of the arm and at rest position in subjects with and without impingement symptoms over time. TSM is associated with improved shoulder pain and scapular upward rotation in subjects with SIS. Although with questionable clinical relevance, TSM may not be immediately favorable to scapular tilt in asymptomatic subjects. / Além da escassez de evidências a respeito da confiabilidade entre repetições e dias da avaliação cinemática 3-D da escápula durante a elevação e descida do braço em diferentes condições do ombro, estudos sobre os efeitos da manipulação torácica de alta velocidade e baixa amplitude (MT) na cinemática escapular em sujeitos assintomáticos e portadores de disfunções no ombro também são bastante escassos. Objetivo: Determinar a confiabilidade entre repetições e entre dias das medidas do movimento 3-D da escápula durante a elevação e descida do braço e na posição de repouso e avaliar os efeitos imediatos de uma MT na dor e na cinemática da escápula durante a elevação e descida do braço, ambos em sujeitos assintomáticos e portadores da síndrome do impacto (SI). Métodos: Para a avaliação cinemática foi utilizado o dispositivo eletromagnético Flock of Birds®. Os sujeitos foram divididos em 2 grupos (controle e impacto). Os dados cinemáticos para a confiabilidade foram coletados durante a elevação e descida do braço e na posição de repouso em duas ocasiões diferentes separadas por 3 a 5 dias. Quarenta e nove sujeitos foram avaliados para a confiabilidade entre repetições e quarenta e três sujeitos foram avaliados para a confiabilidade entre dias. Para a avaliação pré e pós-manipulação os dados cinemáticos foram coletados durante a elevação e descida do braço antes e imediatamente após a intervenção. A escala numérica de dor mediu a dor durante o movimento do braço antes e após a intervenção. Cinquenta sujeitos (31,76 ± 10,91 anos) com SI e 47 sujeitos (25,76 ± 5,01 anos) assintomáticos para disfunções no ombro foram aleatoriamente designados a um dos seguintes grupos : manipulação ou sham. Resultados: A confiabilidade das medidas entre as repetições foi excelente para as rotações medial e superior e para a inclinação da escápula em ambos os grupos durante a elevação e a descida do braço (CCI=0,92-0,99). No geral, confiabilidade entre dias para avaliar os movimentos escapulares durante a elevação e a descida do braço para ambos os grupos foi boa (CCI=0,54-0,88). A confiabilidade entre dias também foi boa e excelente para as rotações escapulares durante a posição de repouso em ambos os grupos (ICC=0,66-0,95). Houve melhora significativa da dor nos sujeitos com SI (de 3,29 para 2,45, p<0,01) durante o movimento do braço imediatamente após a MT. Os sujeitos com e sem SI que receberam a MT e os sujeitos assintomáticos que receberam a intervenção sham apresentaram significativo aumento na rotação superior da escápula após a intervenção. O aumento na inclinação anterior após a manipulação também foi observado nos sujeitos assintomáticos que receberam a MT. Conclusão: O Flock of Birds® é um dispositivo eletromagnético confiável para medir ao longo do tempo o movimento 3-D da escápula durante a elevação e descida do braço e na posição de repouso em sujeitos assintomáticos e portadores de SI ao longo do tempo. A MT está associada com a melhora da dor e da rotação superior da escápula nos sujeitos com SI. E, apesar da questionável relevância clínica, a MT pode não ser imediatamente favorável para a inclinação escapular nos sujeitos assintomáticos.

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:19:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5783.pdf: 3013658 bytes, checksum: 554232e857a534b5beaacd869958f849 (MD5) Previous issue date: 2014-02-27 / Universidade Federal de Minas Gerais / Background: Shoulder pain is one of the most common and disabling complaints, and shoulder impingement syndrome (SI) is one of the most common causes of this symptom. Recently, several records of pressure pain threshold become useful tools as topographical pressure pain sensitivity maps to assess the state of awareness on various musculoskeletal conditions. However, there are no studies that have proposed topographic maps to assess shoulder sensitivity. Objective: To develop topographical pressure pain sensitivity maps of the shoulder in subjects with SI as compared with healthy subjects, and to analyze the intra-rater reliability of the topographic maps of the shoulder in healthy and asymptomatic subjects. Methods: Initially, 29 predetermined points and 4 points in fixed anatomical locations have been identified on both shoulders of 25 patients with SI and 25 healthy and asymptomatic subjects. The map was determined from anatomical landmarks and anthropometric measurements of each individual. Of all 32 points assessed, 11 are located in bony structures, 11 in muscle bellies, 9 in tendons, 1 on the coracoacromial ligament and 1 over the acromioclavicular joint. The pressure pain threshold was evaluated at all points in the dominant and nondominant side of healthy subjects and in the symptomatic and asymptomatic sides in subjects with SI. The sides and points were randomized prior to the evaluation. The pressure pain threshold was assessed 3 times on each point (20 s of rest), and the mean of each measure was considered for analysis. Results: The methodology used allowed us to characterize a topographic map for assessing shoulder pain sensitivity in subjects with SI. There was no difference between the SI and healthy groups (p> 0,05). However, the symptomatic side of subjects with SI showed higher sensitization (p <0.05), in some locations (points 6 and 7, located on the spine of the scapula and point 10, located on the infraspinatus muscle). The tendons were the most sensitive structures, followed by the bones for both groups. There was excellent intra-rater reliability between the trials of pressure pain threshold for each point (non-dominant side of healthy subjects, ICC: 0.86-0.98; dominant side of healthy subjects, ICC: 0.89-0.96). The standard error of measurement and minimal detectable change presented range, respectively, 28.4-55.9kPa and 66.7-131.4kPa (non-dominant side), 29.4-60.8kPa and 69.6-142.2kPa (dominant side). Conclusion: The proposed topographical pressure pain sensitivity maps of the shoulder was useful for detecting the state of peripheral hyperalgesia in different anatomical structures (bones, muscles and tendons) in subjects with SI, and was reliable for assessing pressure pain sensitivity on the shoulder in healthy subjects. / Contextualização: A dor no ombro é uma das queixas mais comuns e incapacitantes, e a síndrome do impacto do ombro (SI) é uma das causas mais comuns desta sintomatologia. Recentemente, mapas topográficos com vários registros de limiar de dor à pressão tornaram-se ferramentas úteis para avaliar o estado de sensibilização em diversas condições musculoesqueléticas. No entanto, não há ainda estudos que tenham proposto mapas topográficos para avaliar a sensibilidade dolorosa no ombro. Objetivo: Propor e caracterizar um mapa topográfico de sensibilidade dolorosa à pressão no ombro em indivíduos com SI e comparar a indivíduos saudáveis, e analisar a confiabilidade intra-examinador do mapa topográfico de sensibilidade dolorosa à pressão no ombro em indivíduos saudáveis e assintomáticos. Métodos: Inicialmente, 29 pontos pré-determinados e 4 pontos em localizações anatômicas fixas, foram identificados em ambos os ombros de 25 portadores da SI e 25 indivíduos saudáveis e assintomáticos no ombro. O mapa foi determinado a partir de pontos anatômicos e medidas antropométricas de cada indivíduo. De 32 pontos avaliados, 11 se localizam em estruturas ósseas, 11 em ventres musculares, 9 sobre tendões ou junções miotendíneas, 1 sobre o ligamento coracoacromial e 1 sobre a articulação acrômioclavicular. O limiar de dor à pressão foi avaliado em todos os pontos, nos lados dominante e não dominante dos indivíduos saudáveis e, nos lados sintomático e assintomático dos indivíduos com SI do ombro. Os lados e os pontos a serem avaliados foram randomizados antes da coleta de dados. O limiar de dor à pressão foi examinado 3 vezes sobre cada ponto (intervalo 20 s), e a média entre cada medida foi considerada para a análise. Resultados: A metodologia utilizada permitiu caracterizar um mapa topográfico para a avaliação da sensibilidade dolorosa do ombro em indivíduos com SI. Não houve diferença entre os grupos SI e saudáveis (p>0.05). No entanto, o lado sintomático dos indivíduos com SI apresentou maior sensibilização (p<0.05) em algumas localizações (pontos 6 e 7, localizados sobre a espinha da escápula e ponto 10, localizado sobre o músculo infraespinal). Os tendões foram as estruturas mais sensíveis, seguido dos ossos, para ambos os grupos SI e indivíduos saudáveis. Houve excelente confiabilidade intra-examinador, entre as repetições de limiar de dor á pressão para cada ponto (lado não dominante dos indivíduos saudáveis, ICC: 0.86-0.98; lado dominante dos indivíduos saudáveis, ICC: 0.89-0.96). O erro padrão da medida e a mínima diferença detectável apresentaram amplitude, respectivamente, 28.4-55.9kPa e 66.7- 131.4kPa (lado não dominante); 29.4-60.8kPa e 69.6-142.2kPa(lado dominante). Conclusão: O mapa topográfico proposto foi útil para detectar o estado de hiperalgesia periférica em diferentes estruturas anatômicas (ossos, músculos e tendões) em indivíduos com SI, e mostrou-se confiável para avaliar a sensibilidade dolorosa à pressão no ombro em sujeitos saudáveis.

Submitted by Livia Mello (liviacmello@yahoo.com.br) on 2016-10-06T19:29:46Z No. of bitstreams: 1 DissBFCL.pdf: 3054153 bytes, checksum: 1caf30db8cc357680434154f64e1cc86 (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-10-20T18:33:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissBFCL.pdf: 3054153 bytes, checksum: 1caf30db8cc357680434154f64e1cc86 (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-10-20T18:33:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissBFCL.pdf: 3054153 bytes, checksum: 1caf30db8cc357680434154f64e1cc86 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-10-20T18:33:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissBFCL.pdf: 3054153 bytes, checksum: 1caf30db8cc357680434154f64e1cc86 (MD5) Previous issue date: 2016-05-04 / Outra / Coragyps atratus is a New World vulture species from the Order Cathartiformes. This species benefits from human activities, especially the improper disposal of organic waste, which increases food supply. The proximity of C. atratus with urban areas can lead to various problems, such as the risk of collision between these birds and aircrafts because of their mass and flight pattern, causing millionaire losses as well as serious consequences to society. This study aims to understand and analyze ecological and biological aspects of the population of C. atratus on Fontes do Ipiranga State Park (PEFI) in order to generate data that supports decision making regarding the management of this species within the park. Searches for identification and mapping of rest areas, feeding grounds and nesting were held on PEFI. To monitor the concentration of animals in the park and understand which climate variables influence it, these animals counts were performed on three different times of the day (morning, noon and evening) over five months. Statistical analysis of these data led to the conclusion that the period of data collection and humidity are variables that significantly influence the amount of animals sighted in the study area. The concentration of C. atratus on PEFI is highest during the afternoon, when the temperature is higher and the percentage of moisture in the air is lower. / Coragyps atratus é uma espécie de abutre do Novo Mundo pertencente à Ordem Cathartiformes. Essa espécie é beneficiada pelas atividades humanas, principalmente quanto à oferta de alimento devido à disposição incorreta de resíduos orgânicos. Tal proximidade de C. atratus com áreas urbanas pode acarretar em diversas problemáticas, como o risco de colisão entre essas aves e aeronaves, por conta de sua massa e seu padrão de voo, causando prejuízos milionários, além de sérias consequências à sociedade. O presente estudo tem como objetivo compreender aspectos ecológicos e biológicos da população de C. atratus do Parque Estadual das Fontes do Ipiranga (PEFI), a fim de gerar subsídios para tomada de decisão quanto ao manejo desta espécie dentro do Parque. Foram realizadas no PEFI buscas para identificação e mapeamento de locais de descanso, sítios de alimentação e de nidificação. Para monitorar a concentração de animais dentro do Parque e entender quais as variáveis climáticas influenciam essa concentração, foram realizadas contagens desses animais em três diferentes períodos do dia (manhã, meio-dia e tarde) ao longo de cinco meses. A análise estatística desses dados permitiu concluir que o período de coleta e a umidade do ar são variáveis que influenciam significativamente a quantidade de animais avistados na área de estudo. A concentração de C. atratus no PEFI é maior durante o período da tarde, quando o grau de temperatura é maior e a porcentagem de umidade do ar é menor.

Submitted by Fernando Souza (fernandoafsou@gmail.com) on 2017-08-11T14:01:11Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 11420527 bytes, checksum: 9c4b07869f327f3f311a4d4c15f0210b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-11T14:01:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 11420527 bytes, checksum: 9c4b07869f327f3f311a4d4c15f0210b (MD5) Previous issue date: 2017-02-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Anti-collision systems are based on sensing and estimating the mobile robot pose (coordinates and orientation), with respect to its environment. Obstacles detection, path planning and pose estimation are primordial to ensure the autonomy and safety of the robot, in order to reduce the risk of collision with objects and living beings that share the same space. For this, the use of RGB-D sensors, such as the Microsoft Kinect, has become popular in the last years, for being relative accurate and low cost sensors. In this work we propose a new 3D anti-collision algorithm based on Artificial Potential Field method, that is able to make a mobile robot pass between closely spaced obstacles, minimizing the oscillations during the cross. We develop our Unmanned Ground Vehicles (UGV) system on a ’Turtlebot 2’ platform, with which we perform the experiments. / Sistemas anti-colisão são baseados na percepção e estimação da pose do robô móvel (coordenadas e orientação), em referência ao ambiente em que ele se encontra. A detecção de obstáculos, planejamento de caminhos e estimação da pose são fundamentais para assegurar a autonomia e a segurança do robô, no intuito de reduzir o risco de colisão com objetos ou pessoas que dividem o mesmo espaço. Para isso, o uso de sensores RGB-Ds, tal como o Microsoft Kinect, vem se tornando popular nos últimos anos, por serem sensores relativamente precisos e de baixo custo. Nesse trabalho nós propomos um novo algoritmo anti-colisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial, que é capaz de fazer um robô móvel passar em espaços estreitos, entre obstáculos, minimizando as oscilações, que é uma característica comum desse tipo de método, durante seu deslocamento. Foi desenvolvido um sistema para plataforma robótica ’Turtlebot 2’, o qual foi utilizado para realizar todos os experimentos.

As relações de trabalho são formadas por dois sujeitos, de um lado o empregador, que através do poder diretivo tem o poder de dirigir, organizar, fiscalizar a prestação do serviço do empregado; de outro, o empregado, subordinado juridicamente ao empregador. No entanto, o poder diretivo do empregador não é absoluto, mas sim é limitado pela presença dos direitos fundamentais do empregado (e.g. direito fundamental à intimidade, a vida privada, à não-discriminação), que possuem eficácia na esfera das relações de trabalho. Assim, o estudo tem por objeto a colisão de direitos fundamentais nas relações de trabalho entre o poder diretivo do empregador e os direitos fundamentais do empregado. Nos casos de colisão desses direitos as soluções apresentadas nos casos concretos devem sempre procurar harmonizar as espaços de tensão entre as normas constitucionais a concretizar, procurando manter a unidade da Constituição. Para tanto, nestas situações o intérprete/aplicador do direito emprega o método da ponderação de bens e o princípio da proporcionalidade e de seus subprincípios, como meio de interpretação, aplicação e como forma de sopesamento nas situações de tensão e conflito entre bens constitucionalmente protegidos, que por se tratarem de normas constitucionais não se cogita de hierarquia entre ambas, conforme se constata no estudo tópico realizado em algumas decisões do Tribunal Superior do Trabalho sobre colisão de direitos fundamentais e poder diretivo. / Submitted by Marcelo Teixeira (mvteixeira@ucs.br) on 2014-05-19T17:28:32Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao Valkiria Briancini.pdf: 1182843 bytes, checksum: 6f1d716010c2148a5bda177c43937839 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-05-19T17:28:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao Valkiria Briancini.pdf: 1182843 bytes, checksum: 6f1d716010c2148a5bda177c43937839 (MD5) / The employment relationships are formed by two subjects, on the one hand the employer, which through the directive power has the right to direct, organize, supervise the installment of the service of the employee; of another, the employee, legally subordinate to the employer. However, the directive power of the employer is not absolute, but it is limited by the presence of the fundamental rights of the employee (eg fundamental right to privacy, non-discrimination), which have effectively in the sphere of labour relations. Thus, the study has as its object the collision of fundamental rights in the employment relations between the directive power of the employer and the fundamental rights of the employee. In the case of collision of these rights the solutions presented in individual cases must always seek to harmonise the areas of tension between the constitutional requirements to achieve, trying to maintain the unity of the Constitution. This way, in these situations the interpreter / applicator of the right uses the method of the balance of goods and the principle of proportionality and its subprinciples, as a means of interpretation, application and as a way of balance in situations of tension and conflict between constitutionally protected rights, which by constitutional rules that they do not have hierarchy between them, as noted in the study topic held in some decisions of the Superior Labour Court on collision of fundamental rights and directive power.