Orientador : Marco Antonio Teixeira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica / Made available in DSpace on 2018-07-31T23:04:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lima_MauricioFirminoSilva_M.pdf: 11367150 bytes, checksum: 32129aeeffe60fe64bce50950f7bd807 (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: Neste trabalho é desenvolvido um estudo sobre Sistemas Dinâmicos Reversíveis em JR.4. O objetivo deste trabalho é analisar as propriedades de tais sistemas e classificar as singularidades simétricas de campos reversíveis através de sua parte linear utilizando formas normais convenientes. Além disso, centramos atenção ao estudo de famílias a 1- parâmetro de campos reversíveis, dando ênfase à existência de órbitas homoclínicas. As formas normais utilizadas serão importantes na última parte do trabalho, onde dedicamos atenção especial à procura de órbitas homoclínicas para os sistemas acima citados, além da persistência dessas órbitas em sistemas perturbados. Além disso, discutimos a consequência dinâmica que a presença de certas órbitas homoc1ínicas causam ao fluxo de sistemas cuja linearização pertencem às referidas regiões / Abstract: In this work a geometric approach of Reversible Dynamical Systems is done. Our main purpose is to classify the symmetric properties of Reversible vector fields by means of the exhibition of efficient normal forms. Moreover, a study of occurrence of homoclinic orbits is also performed. / Mestrado / Mestre em Matemática

O objetivo desta tese é investigar aspectos práticos que facilitem a aplicação da teoria de controle H1 não linear em projetos de sistemas de controle. A primeira contribuição deste trabalho é a proposta do uso de funções ponderação com dinâmica no projeto de controladores H1 não lineares. Essas funções são usadas no projeto de controladores H1 lineares para rejeição de perturbações, ruídos, atenuação de erro de rastreamento, dentre outras especificações. O maior obstáculo para aplicação prática da teoria de controle H1 não linear é a dificuldade para resolver simultaneamente as duas equações de Hamilton-Jacobi-Isaacs relacionadas ao problema de realimentação de estados e injeção da saída. Não há métodos sistematicos para resolver essas duas equações diferenciais parciais não lineares, equivalentes µas equações de Riccati da teoria de controle H1 linear. A segunda contribuição desta tese é um método para obter a injeção da saída transformando a equação de Hamilton-Jacobi-Isaacs em uma sequencia de equações diferenciais parciais lineares, que são resolvidas usando o método de Galerkin. Controladores H1 não lineares para um sistema de levitação magnética são obtidos usando o método clássico de expansão em série de Taylor e o método de proposto para comparação. / The purpose of this thesis is to investigate practical aspects to facilitate the ap- plication of nonlinear H1 theory in control systems design. Firstly, it is shown that dynamic weighting functions can be used to improve the performance and robustness of the nonlinear H1 controller such as in the design of H1 controllers for linear plants. The biggest bottleneck to the practical applications of nonlinear H1 control theory has been the di±culty in solving the Hamilton-Jacobi-Isaacs equations associated with the design of a state feedback and an output injection gain. There is no systematic numerical approach for solving this ¯rst order, nonlinear partial di®erential equations, which reduces to Riccati equations in the linear context. In this work, successive ap- proximation and Galerkin approximation methods are combined to derive an algorithm that produces an output injection gain. Design of nonlinear H1 controllers obtained by the well established Taylor approximation and by the proposed Galerkin approxi- mation method applied to a magnetic levitation system are presented for comparison purposes.

O objetivo desta tese é investigar aspectos práticos que facilitem a aplicação da teoria de controle H1 não linear em projetos de sistemas de controle. A primeira contribuição deste trabalho é a proposta do uso de funções ponderação com dinâmica no projeto de controladores H1 não lineares. Essas funções são usadas no projeto de controladores H1 lineares para rejeição de perturbações, ruídos, atenuação de erro de rastreamento, dentre outras especificações. O maior obstáculo para aplicação prática da teoria de controle H1 não linear é a dificuldade para resolver simultaneamente as duas equações de Hamilton-Jacobi-Isaacs relacionadas ao problema de realimentação de estados e injeção da saída. Não há métodos sistematicos para resolver essas duas equações diferenciais parciais não lineares, equivalentes µas equações de Riccati da teoria de controle H1 linear. A segunda contribuição desta tese é um método para obter a injeção da saída transformando a equação de Hamilton-Jacobi-Isaacs em uma sequencia de equações diferenciais parciais lineares, que são resolvidas usando o método de Galerkin. Controladores H1 não lineares para um sistema de levitação magnética são obtidos usando o método clássico de expansão em série de Taylor e o método de proposto para comparação. / The purpose of this thesis is to investigate practical aspects to facilitate the ap- plication of nonlinear H1 theory in control systems design. Firstly, it is shown that dynamic weighting functions can be used to improve the performance and robustness of the nonlinear H1 controller such as in the design of H1 controllers for linear plants. The biggest bottleneck to the practical applications of nonlinear H1 control theory has been the di±culty in solving the Hamilton-Jacobi-Isaacs equations associated with the design of a state feedback and an output injection gain. There is no systematic numerical approach for solving this ¯rst order, nonlinear partial di®erential equations, which reduces to Riccati equations in the linear context. In this work, successive ap- proximation and Galerkin approximation methods are combined to derive an algorithm that produces an output injection gain. Design of nonlinear H1 controllers obtained by the well established Taylor approximation and by the proposed Galerkin approxi- mation method applied to a magnetic levitation system are presented for comparison purposes.

The need for mechanisms that assist human movements has been increasing due to the rising number of people that has some kind of movement disability. In this scenario, it is of great importance the development of control methods that assist the interface between a motor assistive device and its user. This work proposes a controller for an exoskeleton with one degree of freedom, using surface electromyography signals from the user as the input signal. An exoskeleton was adapted to serve as platform for the developed control method. To create an EMG-to-Angle model, a set of experiments were carried out with six subjects. The experiment consisted of a series of continuous and discrete elbow flexion and extension movements with different load levels. Using the experimental data, linear (ARIMAX) and non linear (Hammerstein-Wiener) system identification methods were evaluated to determine which is the best candidate for the estimation of the EMG-to-Angle model, based on its accuracy and ease of implementation. A new experiment wasconducted to develop a real-time controller, based on FIR model and tested in a real-timeapplication. Tests showed that the controller is capable of estimating the elbow joint angle with correlation above 70% and root-mean-square error below 25° when compared to the measured elbow joint angles. / A necessidade por mecanismos que auxiliam os movimentos do ser humano vem crescendo devido ao aumento do número de pessoas portadores de deficiências que afetam a capacidade motora. Nesse cenário, é de grande importância o desenvolvimento de métodos de controle que auxiliem a interface entre o dispositivo de assistência motora e o seu usuário. Esse trabalho propõe um controlador para um exoesqueleto com um grau de liberdade, usando sinais de eletromiografia de superfície do usuário como sinal de entrada. Um exoesqueleto foi adaptado para servir de plataforma para o método de controle desenvolvido. Para criar um modelo EMG-ângulo, um conjunto de experimentos foi conduzido com seis voluntários. O experimento consistiu em uma série de movimentos de flexo-extensão do cotovelo contínuos e discretos com diferentes níveis de carga. Utilizando os dados do experimento, métodos de identificação de sistemas linear (ARIMAX) e não linear (Hammerstein-Wiener) foram avaliados para determinar qual o melhor candidato para a estimação do modelo EMG-ângulo, baseado em sua acurácia e facilidade de implementação. Um novo experimento foi conduzido para desenvolver um controlador em tempo real, baseado no modelo FIR e testado em uma aplicação em tempo real. Testes indicaram que o controlador é capaz de estimar o ângulo da junta do cotovelo com valores de correlação acima de 70% e raiz do erro quadrático médio menor que 25º, quando comparados aos valores medidos de ângulo da junta do cotovelo.

Orientador: Ana Tereza Caceres Cortez / Banca: Odaléia Telles Marcondes Machado Queiroz / Banca: Sandra Elisa Contri Pitton / Banca: Abimael Cereda Junior / Banca: Auro Aparecido Mendes / Resumo: O presente estudo foi pautado pelo desafio de estabelecer compreensões sobre a prática de gestão ambiental levada a efeito no distrito industrial I de Maracanaú (CE) e de seus desdobramentos sobre a população do entorno industrial. Para tal enfrentamento, partimos da certeza de que as questões ambientais estão imersas em realidades que requerem novos olhares do pesquisador, exigindo o seu rompimento com os paradigmas da ciência clássica e a adoção de um foco teórico-científico diferenciado, que possa lhe dar suporte na busca de explicações à complexa interconectividade existente nas relações entre a sociedade e a natureza. As incursões teóricas e empíricas iniciais, empreendidas na ambiência do distrito industrial, evidenciaram que as iniciativas tomadas pelas indústrias, parte interessada fortemente relacionada à degradação ambiental, têm sido focadas primordialmente no propósito de alcançar a domesticação dos conflitos com a população de seu entorno. Na perspectiva de obtermos confirmação à tese levantada, circunscrevemos o problema de estudo da pesquisa ao aprofundamento da compreensão de como se dá a inter-relação entre os diferentes atores sociais comprometidos com a gestão ambiental daquela formação socioespacial. Optamos por desenvolver uma metodologia de pesquisa interativa, capaz de permitir a compreensão e interpretação dos discursos dos agentes sociais em seu contexto e de outros documentos existentes. Baseados nas características constitutivas da metodologia adotada - visão sistêmica do problema em estudo, abordagem predominantemente qualitativa, princípios descritivos e compreensivos baseados na articulação hermenêutico-dialética e processamento instrumental realizado por meio de análise textual discursiva - desenvolvemos a pesquisa nos... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The present study has been guided by the challenge of establishing insights on the practices of environmental management carried out at the Industrial District I in Maracanaú (CE) and its outcomes for the population of the industrial surroundings. In order to face that, we start with the certainty that environmental issues are immersed in realities which require new perspectives from the researcher, demanding him to break up with paradigms of classical science and to adopt a different theoretical-scientific focus, that can give him support in the search for explanations to the complex interconnectivity which exists in the relationships between society and nature. The initial theoretical and empiric incursions, undertaken in the ambience of the Industrial District, revealed that the initiatives taken by the industries, concerned party strongly related to environmental degradation, have been primarily focused on the purpose of reaching the domestication of the conflicts with their surrounding population. With the perspective of obtaining a confirmation of the thesis raised, we circumscribe this research study problem to the depth of understanding how the interrelation among the different social actors committed to the environmental management of that socio-spatial formation takes place. We have chosen to develop an interactive research methodology, capable of allowing the comprehension and interpretation of the social agents' discourses in their context, and other existing documents. Based on the constitutive characteristics of the methodology adopted - a systemic view of the problem under study, predominantly qualitative approach, comprehensive and descriptive principles based on the hermeneutic-dialectic articulation and instrumental processing accomplished through discursive textual analysis - we have developed... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

A Universidade de São Paulo é a principal instituição de ensino e pesquisa do Brasil e está entre as principais na América Latina. A USP é responsável por cerca de 23% de toda a produção científica brasileira (USP, 2014). É a instituição brasileira com melhores colocações e uma das líderes na América Latina nos rankings internacionais de universidades. A partir de 2014, a USP passou a registrar um desequilíbrio orçamentário, dispendendo mais de 100% dos repasses do Tesouro do Estado de São Paulo apenas para o pagamento de salários de seus servidores, prejudicando os investimentos e gastos com custeio, e obrigando a Universidade a utilizar reservas financeiras. O presente trabalho tem por objetivo identificar as causas e efeitos desse desequilíbrio financeiro da USP no período de 2010 a 2014. O referencial teórico se respalda nos estudos de governança universitária, compliance e teoria de sistemas. A coleta de dados foi realizada a partir de documentos oficiais e públicos disponibilizados pela USP: atas das reuniões do Conselho Universitário (CO), Comissão de Orçamento e Patrimônio (COP) e Comissão de Legislação e Recursos (CLR); relatórios apresentados pela Coordenadoria de Administração Geral (CODAGE); informes da Reitoria e Anuário Estatístico. Além destes documentos foram visitadas fontes secundárias com ênfase no noticiário e artigos publicados em periódicos como o diário Folha de São Paulo. A análise de dados revelou que: (i) o desequilíbrio financeiro foi causado pela ampliação de gastos promovida no período de 2010 a 2013, especialmente relativos a pagamento de folha de pagamento e benefícios; (ii) foram promovidas mudanças com forte impacto financeiro plurianual e de difícil reversão - especialmente a implantação do plano de carreiras dos servidores técnico-administrativos e duas movimentações de carreira; (iii) foi ampliada a base de beneficiários do auxílio alimentação e vale refeição, além de corrigir os valores dos benefícios acima da inflação acumulada do período. Com isso, observou-se que o desequilíbrio financeiro foi causado pela implantação combinada das ampliações de gastos em curto período de tempo, sem a devida avaliação dos impactos cruzados das decisões e sem os devidos estudos dos efeitos financeiros das decisões a médio e longo prazos. O trabalho, além de registrar uma análise de um período crítico para a Universidade de São Paulo, também apresenta, a partir das conclusões da pesquisa e do referencial teórico, um conjunto de sugestões e recomendações no sentido de aperfeiçoar os processos de governança universitária. / The University of São Paulo is the leading teaching and research institution in Brazil and is among the best in Latin America. USP is responsible for about 23% of all Brazilian scientific production (USP, 2014). It is the Brazilian institution with the best positions and one of the leaders in Latin America in the international rankings of universities. From 2014, USP started to record a budget imbalance, spending more than 100% of its annual income from the São Paulo State Treasury for the payment of the salaries of its employees alone, harming investments and compelling the University to deplete its financial reserves. This study aims to identify the causes and effects of the USP\'s financial imbalance in the period from 2010 to 2014. The theoretical framework is supported in university governance, compliance and systems theory studies. Data collection was conducted from official and public documents provided by the USP: minutes of meetings of the University Council (CO), the Budget and Assets Committee (COP) and the Legislation and Rules Committee (CLR); reports submitted by the General Administration Coordination Office (CODAGE); reports from the Rector´s Office and the Statistical Yearbook. In addition to these documents, secondary sources were visited with emphasis on the news and articles published in periodicals such as the daily newspaper, Folha de São Paulo. The analysis of data revealed that: (i) the financial imbalance was caused by expenses expanded promoted in the period from 2010 to 2013, especially concerning the payroll and benefits; (ii) changes were prompted with a high multi-annual financial impact and which are difficult to reverse - especially the implementation of the technical and administrative staff career plan and two career upgrades; (iii) the base of beneficiaries of food aid and food stamps was vastly expanded, in addition to increasing the amount of the benefits above of accumulated inflation for the same period. Thus, the financial imbalance was caused by a combined implementation of increase in spending within a short period of time, without proper assessment of the cross-impact of those decisions and without risk analysis assessment of the financial effects of these decisions in the medium and long term. The present study in addition to recording an analysis of a critical period for the University of São Paulo, includes in the conclusions of the research and the theoretical framework, a set of suggestions and recommendations to improve the processes of university governance.

Orientador: Francisco Carlos Fernandes. / Tese (Doutorado em Ciências Contábeis e Administração) - Programa de Pós-Graduação em Ciências Contábeis e Administração, Universidade Regional de Blumenau, Blumenau.

A dissertação se propôs a tematizar a construção de hidrelétricas no Rio Uruguai e a questão complexa na sociedade funcionalmente diferenciada em vista das comunicações políticas e jurídicas sobre o impacto socioambiental que possam causar. A pesquisa tem como justificativa demonstrar que os recursos hídricos existentes no país favorecem a construção de usinas hidrelétricas, porém é necessário o estudo das implicações ambientais e sociais originados por esses empreendimentos. Objetiva explicar de que maneira as comunicações intersistêmicas do sistema da política e do direito atingem o homem e sua dignidade humana em decorrência da construção de usinas hidrelétricas na Bacia do Rio Uruguai. Os objetivos específicos são: expor os principais dados históricos sobre a construção de hidrelétricas na Bacia do Rio Uruguai; delinear os principais conceitos e características da teoria dos sistemas autopoiéticos e construir observações acerca das diferenças de comunicação entre direitos fundamentais – de um lado a necessidade política de implementação da matriz energética; de outro, o desrespeito ao meio ambiente ecologicamente equilibrado. A situação problema que pretende ser solucionada é de que a partir da abordagem da teoria dos sistemas quais impactos socioambientais podem ser identificados com a implementação de políticas públicas relacionadas à ampliação da matriz energética mediante a construção de usinas hidrelétricas na Bacia do Rio Uruguai. A circunstância hipotética apontada de que a construção de hidrelétricas pode ser tida como fenômeno complexo, interpretável de maneiras diversas pelos sistemas sociais parciais da sociedade funcionalmente diferenciada – o que implica na necessidade de uma observação a partir de diferenciados pontos de vista-, restou confirmada no trabalho. Isso por que cada subsistema social comunicará uma possibilidade diversa ao do outro subsistema, o que caracteriza a contingência na sociedade funcionalmente diferenciada. O método de abordagem utilizado foi o sistêmico-construtivista, o qual parte do pressuposto o fato de que toda a construção teórica se dá a partir do ponto de vista de um observador. Nesse sentido, o trabalho destaca a importância da observação às consequências socioambientais advindas da construção de hidrelétricas, preconizada pelo sistema da política como necessária para a efetivação do direito fundamental ao desenvolvimento socioeconômico; mas por outro lado, tanto pelas políticas públicas quanto pelas operações jurídicas, é assegurado o direito fundamental ao meio ambiente ecologicamente equilibrado. / 169 f.

Orientador: Márcio Ricardo Alves Gouveia / Coorientador: / Banca: Kleyber Mota da Cunha / Banca: Ali Messaoudi / Resumo: Neste trabalho estaremos interessados em compreender a dinâmica de transformações de intercâmbio de intervalos. Dentro desse contexto estudaremos o processo de renormalização de Rauzy-Veech e algumas consequências. Por fim analisaremos a relação entre as transformações de intercâmbio de intervalos e homeomorfismos do círculo onde provaremos a convergência do operador de renormalização para o caso de homeomorfismos do círculo suave por pedaços / Abstract: In this work we are interested in the dynamics of intervals exchange transformations. In this context we study the Rauzy- Veech renormalization process and some consequences. Finally we analyze the relationship between the intervals exchange transformations and homeomorphisms on the circle where we prove the convergence of the renormalization operator in the case of piecewise smooth homeomorphisms on the circle / Mestre

Orientador: Claudio Gomes Pessoa / Banca: João Carlos da Rocha Medrado / Banca: Weber Flávio Pereira / Resumo: Este trabalho está dividido em duas partes. Na primeira, iremos introduzir a nomenclatura de Fillipov e os conceitos básicos e em seguida iremos estudar a classificação de centros em sistemas lineares por partes em duas zonas no plano. Para tal fim, iremos encontrar uma mudança de variáveis que nos permita reduzir o número de parâmetros de doze para cinco. Na segunda parte deste trabalho iremos estudar o surgimento de ciclos limites para esta classe de campo de vetores descontínuos através das aplicações de Poincaré em cada zona. Neste trabalho nos restringiremos ao caso em que não há regiões de sliding no conjunto de descontinuidade / Abstract: This work is divided into two parts. At rst part we introduce the nomenclature of Fillipov and the basics concepts and then we will study the classi cation of centers in piecewise linear systems in the plan. To this end we nd a change of variables that allows us to reduce the initial twelve parameters to ve. In the second part of this work we study the emergence of limit cycles for this class of systems through the Poincar e applications in each region of the plan. In this work we will consider only the case where the set of discontinuity has no sliding regions / Mestre