Klimatförändringar är en av de viktigaste problemen som påverkar framtida generationer. För att bekämpa detta införlivar Northvolt hållbara metoder genom hela batteriproduktionsprocessen. Ett avgörande steg i elektrodtillverkningen är slurryblandningen, vilket innebär att man kombinerar flera pulver inklusive det aktiva materialet. Det aktiva materialet doseras in i mixern med hjälp av pulverdoseringsutrustning. En omfattande studie har genomförts på pulverdoseringsutrustningen för att minska produktionstiden och förbättra kvaliteten på slurryn. Efter att ha förstått utrustningens funktioner och genomfört inledande tester på både anoden och katoden, föreslogs nya justeringar. Med de nyligen genomförda justeringarna observerades en betydande minskning av produktionstiden med 50 % i anoden och därför minskade även energiförbrukningen vid dosering. Det är viktigt att notera att stora skillnader mellan anod och katod observerades på grund av olika kemikalieanvändning. Slutligen har denna studerade framgångsrikt uppnått en minskning av produktionstid och energiförbrukning genom att optimera pulverdoseringsutrustningen som används i anod. / Climate Change is one of the main concerns affecting future generations. To combat this, Northvolt incorporates sustainable practices throughout the battery production process. One crucial step in electrode manufacturing is the slurry mixing, which involves combining several powders including the active material. The active material is dosed into the mixer using powder dosing equipment. An extensive study has been carried out on the powder dosing equipment to reduce production time and improve the quality of the slurry. After understanding the equipment’s functionalities and conducting initial tests on both the anode and cathode, new adjustments were suggested. With the newly implemented adjustments, a significant reduction in production time by 50% was observed in the anode and therefore the energy consumption during dosing also decreased. It is important to note that big differences between anode and cathode were observed due to different chemical usage. Finally, this studied has successfully achieved a reduction in production time and energy consumption optimising the powder dosing equipment used in anode.

Att främja jämlikhet och goda sociala förhållanden får allt mer fokus i stadsutvecklingssammanhang. Forskning visar att det finns stora skillnader i sociala förutsättningar mellan olika stadsdelar, där sämre utbud av service, arbetsplatser och sociala nätverk ofta förekommer i stadsdelar där befolkningen har begränsade ekonomiska resurser. Dessutom finns ofta fysiska och sociala barriärer kring dessa stadsdelar och således en uppdelning mellan samhällsgrupper. Denna situation pekas ut som en viktig faktor för polarisering och social instabilitet. Samtidigt sker nu i flera sådana stadsdelar i städernas periferi en stark tillväxt och de utvecklas till centrum för näringsliv och handel. Detta aktualiserar frågan om hur social inkludering kan främjas i samband med stadsutveckling. Syftet med denna studie är att bidra till kunskapen om hur inkluderande stadsutveckling förstås inom kommunal planering samt att kartlägga metoder som på kommunal nivå kan användas för att skapa en socialt inkluderande stad. Ett syfte är också att studien ska bidra med kunskapsunderlag till utvecklingen av Flemingsberg i Huddinge kommun. Studien bygger på semistrukturerade intervjuer med kommunala tjänstemän involverade i stadsutvecklingsprocessen på olika nivåer, från strategiska planerare till ledare av enskilda projekt. Intervjuerna har analyserats med en diskursiv ansats för att undersöka förståelsen av inkludering. Från intervjuerna har också goda exempel på arbetssätt och konkreta verktyg kartlagts. Analysen visar på att diskursen om inkludering i kommunal planering i själva verket består av en rad olika diskurser, varav blandning, sammanhållning och deltagande står i fokus. Blandning förstås till stor del som att öka andelen resursstarka invånare i socioekonomiskt svaga områden, vilket tros bidra positivt till den sociala sammanhållningen mellan olika grupper. Vidare ses denna sammanhållning som en viktig faktor både för att mildra effekten av sociala problem och för att skapa en känsla av trygghet och gemenskap. Detta ställs i kontrast mot den rädsla och uppdelning som tycks finnas idag. Medborgardeltagande framställs som viktigt för att skapa och bibehålla tillit när socioekonomiskt svaga områden utvecklas och metoder kopplade till detta lyfts i hög grad fram som goda exempel. Vidare lyfts metoder fram kopplade till samhällsbyggnadsprojektets organisering, ekonomiska verktyg och medborgardrivna initiativ. / Promoting equality and proper living conditions is gaining focus in city development contexts today. Swedish research shows differences in social conditions between different urban districts and that access to services, workplaces and social networks is often poor in districts where inhabitants have limited economic resources. Additionally, these districts are often surrounded by physical and social barriers and thus different social groups are divided. This situation is referred to as an important driver for polarisation and social instability. Meanwhile, some of these urban districts are experiencing strong growth as they are developed into centres for commercial and business life. This brings the question on how social inclusion can be promoted in city development up to date. The aim of this study is to contribute to the knowledge on how inclusive city development is understood in the context of municipal planning, and to map methods that can be used to create inclusion on the municipal level. The aim is also to contribute with a knowledge base to support the development of Flemingsberg in Huddinge municipality. The study is based on semi-structured interviews with municipal officers involved on different levels of the city development process, from strategic planners to managers of individual projects. The interviews have been analysed with a discursive approach to examine the understanding of inclusion. Also, good examples of concrete tools and ways of working with inclusion have been mapped from the interviews. The analysis shows that the discourse on inclusion in municipal planning is in fact consisting of several discourses, of which social mixing, cohesion and participation are the focus. Mixing is largely understood as the addition of socioeconomically strong residents in socioeconomically weak neighborhoods, which is believed to contribute to the social cohesion between different social groups. Furthermore, this cohesion is seen as an important factor for mitigating the effects of social problems and to create a feeling of safety and affinity. This is contrasted by a sort of fear and division that seems to be existing today. Citizen participation is described as important for creating and maintaining trust when socioeconomically weak neighborhoods are developed, and methods of participation are common among the good examples brought up by the interviewees. Other methods are connected to the organisation of city development projects, economic tools and initiatives run by citizens.

The aim of this thesis was to study in how far housing mix contributes to social mix in Swedish midsized cities 2017. Social mix is a policy in Sweden argued to reduce socioeconomic residential segregation, by implementing housing mix to achieve heterogenous residential areas. The study was done by measuring the correlation between the share of different income groups and the share of tenure forms and housing sizes. This was measured with multiple linear regression analyses, using data from PLACE-data base compiled by SCB. The models show that tenure form and housing size affect the variation of income groups to similar extent. The results further show that to promote social mix, in the aspect of income groups, it is necessary to implement more rental housing to increase the share of low-income groups in a neighbourhood. Further, it shows that to increase the share of high-income households in a neighbourhood, co-op housing, small and large housing sizes is necessary. Housing mix can be argued to be a valuable strategy to achieve social mix, but not solely, due to moderate statistical results.

Denna studie har sitt fokus på de yngre barnen i förskolan, barn mellan ett till tre år samt deras meningsskapande. Studiens syfte är att bidra med kunskap gällande barns meningsskapande i sandlådan i samspel med andra barn och med ett fokus på kemirelaterat innehåll. Metoden som användes i denna studie hade sin utgångpunkt i att jag tillsammans med barnen satte mig i sandlådan och genomförde gruppintervjuer. Det var två förskolor som besöktes och en barngrupp på varje förskola intervjuades. De intervjuer som genomfördes var semistrukturerade och innehöll en intervjuguide samt anteckningar. Resultatet från denna studie visar på att ett kemirelaterat innehåll kan urskiljas från barns meningsskapande i sandlådan. Den slutsats som studien kommer fram till är att barnen förmedlar meningsskapande gällande aggregationstillstånd, heterogen blandning samt sand som materia och dess egenskaper. / This study has a focus on the younger children in preschool, children between one and three years old and their creation of meaning. The aim of the study is to contribute with knowledge about children's creation of meaning in the sandbox in interaction with other children and with a focus on chemistry related content. The method used in this study was qualitative semistructured group interviews and contained an interview guide and notes. The interviewer sat down with the children in the sandbox and conducted interviews. There were two preschools that were visited and one child group at each preschool was interviewed. The result of this study shows that a chemical related content can be distinguished from children's meaningcreation in the sandbox. Conclusions of this study show that the children convey meaningmaking regarding aggregation state, heterogeneous mixture and sand as matter and its properties.

I denna uppsats har vi ämnat att öka förståelsen för hur människor påverkar segregationen genom sina egna preferenser. Vi har undersökt hur halmstadsbor resonerar kring segregationen i Halmstad och kring sina egna och andra bostadsområden i staden. Eftersom social blandning är ett ledande begrepp inom svensk stadsplanering har vi även haft som syfte att förstå hur halmstadsbor ser på detta i ett bostadsområde och om det är önskvärt eller inte. För att ta reda på det har vi genom en kombination av enkäter och intervjuer med halmstadinvånare samlat in empiri. Bearbetningen av empirin har utgått från en hermeneutisk metodologi och analysen har genomförts med hjälp av följande sociologiska teorier: Jenkins identitetsteori, Mays teori om tillhörighet, Goffmans stigmatiseringsteori, Wilkinson och Picketts definition av det sociala värderingshotet samt Lidskogs teori om det offentliga rummet och det mångkulturella samhället.Resultaten visar att segregationen i Halmstad till stor del är sammankopplad med strukturella faktorer såsom ekonomi och arbets- och bostadsmarknaden. Samtidigt är det också tydligt att sociala frågor som rör bland annat trygghet och social identitet är avgörande för en individs val av bostadsområde. Även bostadsområdenas rykten och vilken grad av tillhörighet individen har till området är faktorer som väger tungt. Resultatet visar även att en självvald segregation finns i staden, där människor aktivt väljer bostadsområden med likasinnade invånare. Den självvalda segregationen grundar sig i hur olika grupper på olika sätt skapar identiteter och känslor av platstillhörighet och trygghet. Trots att våra intervjupersoner och respondenter såg social blandning som något önskvärt uppmärksammades problem med att implementera det i praktiken av såväl ekonomiska som sociala anledningar. Det handlade bland annat om höga bostadspriser och konflikter mellan och rädsla hos olika sociokulturella grupper. / There is a big gap in knowledge when it comes to how segregation is influenced by people’s own preferences, which is what we aim to shed light on in this study. Since social mix is a leading concept amongst policy makers in Sweden we also wanted to study whether residents of Halmstad want to live in socially diverse neighbourhoods or not.This study investigates how residents of Halmstad reason about the city’s segregation and the city planners’ use of social and housing mix to combat the residential segregation. Through 106 surveys we determined the main themes of segregation and social mix, which we then where able to explore by using 6 interviews with locals. Our empirical findings were analysed with the help of the following sociological theories: Jenkin's identity theory, May’s theory of belonging, Goffman's stigma theory, Wilkinson and Pickett's definition of the social evaluative threats and Lidskog's theory of public space and the multicultural society.Our findings show that the segregation in Halmstad is largely linked to structural factors such as the economy and the labor and housing market. It is however clear that social and cultural issues related to the feeling of safety, rumors, social identity and different senses of belonging are crucial for the choice of one's residential area. Furthermore, it also shows that a self-chosen segregation exists in the city, where people actively choose residential areas where like-minded residents live. The self-chosen segregation is based on how different groups create their identities and a sense of belonging and safety in different ways. Although our interviewees and respondents saw opportunities in social mix they also problematised the implementation of social mix in a neighbourhood. They argued that economical aspects, such as the housing prices, and social aspects, such as conflicts and fear among different socio-cultural groups, hindered the process of creating social mix.

En av samhällets stora frågor är hur den ökade segregationen kan motverkas och förebyggas. Den förstärkta segregationen innebär ett utökat avstånd mellan individer, bostäder och samhällsservice som vidare leder till ökade ojämlikheter mellan individer, och kan ses som ett resultat av hur våra samhällen är gestaltade. Studien utgår från Motala kommun och syftar till att undersöka hur boendesegregation kommer till uttryck i nationella respektive kommunala strategier, samt vilka möjligheter och utmaningar som identifieras med aktuella insatser utifrån ett socialt hållbarhetsperspektiv. Detta görs med utgångspunkt från följande begrepp som alla är centrala för att en hållbar stadsutveckling ska uppnås: helhetssyn, samband, variation, identitet, inflytande. Med hjälp av dokumentanalyser och intervjuer framgår det att de kommunala strategierna i stor utsträckning speglar de nationella strategierna. Det framgår även att kommunen saknar ett helhetsperspektiv i sitt segregationsarbete och att en socialt hållbar stadsutveckling därmed blir svår att åstadkomma i flera avseenden. / One of society's biggest questions is how the growing segregation can be countered and prevented. The reinforced segregation implicates an increased distance between individuals, housing and community services which further reinforce inequalities between individuals and can be seen as a result of the way our societies are shaped. This study is based on the municipality of Moala and aims to investigate how residential segregation is expressed in both national and municipal strategies, as well as what opportunities and challenges that are identified with current efforts from a social sustainability perspective. This is done on the basis of the following concepts which are central to achieving a sustainable urban development: holistic view, connection, variation, influence, identity. By using document analysis and interviews it appears that the municipal strategies largely reflect the national approach. It also appears that the municipality lacks an overall perspective in their segregation work and that a socially sustainable urban development therefore is difficult to achieve in several respects.

With the rise in global energy prices, as well as energy consumption being the largest source of greenhouse gas emissions, biofilm-based systems utilized for wastewater treatment, such as moving bed biofilm reactors (MBBRs), have grown in popularity for their lower energy consumption compared to conventional activated sludge processes. However, this technology requires large amounts of energy to constantly distribute and suspend its biofilm carrier within the reactor by either aerators or mechanical mixers. Many studies have been done on optimizing the aeration systems, but limited research has been focused on the mechanical mixing systems. This master’s thesis project aims to narrow the research and data gaps in MBBR mechanical mixing by conducting scaled-down experiments to study the influence of different mixer configurations on carrier’s flow fields in a reactor tank. The main objective is to determine the conditions for good carrier mixing and their energy use efficiency. Other objectives include determining the effects of scaling on carrier flow fields and whether the experimental results can be used to help develop and validate MBBR computational fluid dynamics (CFD) models. The results showed that good carrier mixing occurred in conditions where (1) mixer height was 3 cm from the bottom of the tank, had no inclinations and positioned along a long wall; (2) mixer flows could maintain their momentum; (3) sufficient length was given for mixer jet streams to develop and widen; (4) there was a dual presence of vertical flow loops and horizontal bulk flow loops; (5) 2 mixers did not result in counter- rotating flows; and (6) 2 mixers were not positioned in one corner of the tank. The effects of scaling did not impact the carrier flow fields and was determine by comparing the experimental results from this study with the results from a previous experiment that utilized a smaller tank. The results from this study could qualitatively match with the results of the CFD model. Limitations that occurred during the study when trying to define “good mixing” were also discussed. Lastly, the thesis ends with stating future work and recommendations. / Med stigande globala energipriser och en energiförbrukning som är den största källan till utsläpp av växthusgaser, har biofilmbaserade system för avloppsvattenrening, t.ex. biofilmsreaktorer med rörlig bädd (MBBR), ökat i popularitet tack vare sin lägre energiförbrukning jämfört med konventionella processer med aktivt slam. Denna teknik kräver dock stora mängder energi för att ständigt distribuera och suspendera biofilmbäraren i reaktorn med hjälp av antingen luftare eller mekaniska blandare. Många studier har gjorts för att optimera luftningssystemen, men begränsad forskning har fokuserats på de mekaniska blandningssystemen. Detta examensarbete syftar till att minska forsknings- och dataluckorna inom mekanisk blandning i MBBR genom att genomföra nedskalade experiment för att studera hur olika blandarkonfigurationer påverkar bärarens flödesfält i en reaktortank.Huvudsyftet är att fastställa villkoren för god blandning av bärare och deras energianvändningseffektivitet. Andra mål är att fastställa effekterna av skalning på bärarnas flödesfält och om de experimentella resultaten kan användas för att utveckla och validera CFD-modeller (Computational Fluid Dynamics) för MBBR. Resultaten visade att god bärarblandning inträffade under förhållanden där (1) blandarhöjden var 3 cm från tankens botten, utan lutningar och placerad längs en lång vägg; (2) blandarflöden kunde behålla sitt momentum; (3) tillräcklig längd gavs för blandarjetströmmar att utvecklas och breddas; (4) det fanns en dubbel närvaro av vertikala flödesslingor och horisontella bulkflödesslingor; (5) 2 blandare inte resulterade i motroterande flöden; och (6) 2 blandare inte placerades i ett hörn av tanken. Effekterna av skalning påverkade inte bärarens flödesfält och fastställdes genom att jämföra de experimentella resultaten från denna studie med resultaten från ett tidigare experiment som använde en mindre tank. Resultaten från denna studie kunde kvalitativt matchas med resultaten från CFD-modellen. Begränsningar som uppstod under studien när man försökte definiera "bra blandning" diskuterades också. Slutligen avslutas avhandlingen med att ange framtida arbete och rekommendationer.

Abdominal aortic aneurysm (AAA) is characterized by a bulge in the abdominal aorta. AAA development is mostly asymptomatic, but such a bulge may suddenly rupture, which is associated with a high mortality rate. Unfortunately, there is no medication that can prevent AAA from expanding or rupturing. Therefore, patients with detected AAA are monitored until treatment indication, such as maximum AAA diameter of 55 mm or expansion rate of 1 cm/year. Models of AAA development may help to understand the disease progression and to inform decision-making on a patient-specific basis. AAA growth and remodeling (G&amp;R) models are rather complex, and before the challenge is undertaken, sound clinical validation is required. In Paper A, an existing thick-walled model of growth and remodeling of one layer of an AAA slice has been extended to a two-layered model, which better reflects the layered structure of the vessel wall. A parameter study was performed to investigate the influence of mechanical properties and G&amp;R parameters of such a model on the aneurysm growth. In Paper B, the model from Paper A was extended to an organ level model of AAA growth. Furthermore, the model was incorporated into a Fluid-Solid-Growth (FSG) framework. A patient-specific geometry of the abdominal aorta is used to illustrate the model capabilities. In Paper C, the evolution of the patient-specific biomechanical characteristics of the AAA was investigated. Four patients with five to eight Computed Tomography-Angiography (CT-A) scans at different time points were analyzed. Several non-trivial statistical correlations were found between the analyzed parameters. In Paper D, the effect of different growth kinematics on AAA growth was investigated. The transverse isotropic in-thickness growth was the most suitable AAA growth assumption, while fully isotropic growth and transverse isotropic in-plane growth produced unrealistic results. In addition, modeling of the tissue volume change improved the wall thickness prediction, but still overestimated thinning of the wall during aneurysm expansion. / Bukaortaaneurysm (AAA) kännetecknas av en utbuktning hos aortaväggen i buken. Tillväxt av en AAA är oftast asymtomatisk, men en sådan utbuktning kan plö̈tsligt brista, vilket har hög dödlighet. Tyvärr finns det inga mediciner som kan förhindra AAA från att expandera eller brista. Patienter med upptä̈ckt AAA hålls därför under uppsikt tills operationskrav är uppnådda, såsom maximal AAA-diameter på 55 mm eller expansionstakt på 1 cm/år. Modeller för AAA-tillväxt kan bidra till att öka förståelsen för sjukdomsförloppet och till att förbättra beslutsunderlaget på en patientspecifik basis. AAA modeller för tillväxt och strukturförändring (G&amp;R) är ganska komplicerade och innan man tar sig an denna utmaning krävs de god klinisk validering. I Artikel A har en befintlig tjockväggig modell för tillväxt av ett skikt av en AAA-skiva utö̈kats till en två-skiktsmodell. Denna modell återspeglar bättre den skiktade strukturen hos kärlväggen. Genom en parameterstudie undersö̈ktes påverkan av mekaniska egenskaper och G&amp;R-parametrar hos en sådan modell för AAA-tillväxt. I Artikel B utvidgades modellen från Artikel A till en organnivå-modell för AAA-tillväxt. Vidare inkorporerades modellen i ett “Fluid–Solid–Growth” (FSG) ramverk. En patientspecifik geometri hos bukaortan användes för att illustrera möjligheterna med modellen. I Artikel C undersöktes utvecklingen av patientspecifika biomekaniska egenskaper hos AAA. Fyra patienter som skannats fem till åtta gånger med “Computed Tomography-Angiography” (CT-A) vid olika tillfällen analyserades. Flera icke triviala statistiska samband konstaterades mellan de analyserade parametrarna. I Artikel D undersöktes effekten av olika tillväxt-kinematik för AAA tillväxt. En modell med transversellt-isotrop-i-tjockleken-tillväxt var den bäst lämpade för AAA tillväxt, medans antagandet om fullt-isotrop-tillväxt och transversellt-isotrop-i-planet-tillväxt producerade orimliga resultat. Dessutom gav modellering av vävnadsvolymsförändring ett förbättrat väggtjockleks resultat men en fortsatt överskattning av väggförtunningen under AAA-expansionen. / <p>QC 20161201</p>

Cold mix asphalt (CMA) emulsion technology could become an attractive option for the road industry as it offers lower startup and equipment installation costs, energy consumption and environmental impact than traditional alternatives. The adhesion between bitumen and aggregates is influenced by diverse parameters, such as changes in surface free energies of the binder and aggregates or the presence of moisture or dust on the surface of aggregates, mixing temperatures, surface textures (including open porosity), nature of the minerals present and their surface chemical composition, as well as additives in the binder phase. The performance of cold asphalt mixtures is strongly influenced by the wetting of bitumen on surfaces of the aggregates, which is governed by breaking and coalescence processes in bitumen emulsions. Better understanding of these processes is required. Thus, in the work this thesis is based upon, the surface free energies of both minerals/aggregates and binders were characterized using two approaches, based on contact angles and vapor sorption methods. The precise specific surface areas of four kinds of aggregates and seven minerals were determined using an approach based on BET (Brunauer, Emmett and Teller) theory, by measuring the physical adsorption of selected gas vapors on their surfaces and calculating the amount of adsorbed vapors corresponding to monolayer occupancy on the surfaces. Interfacial bond strengths between bitumen and aggregates were calculated based on measured surface free energy components of minerals/aggregates and binders, in both dry and wet conditions. In addition, a new experimental method has been developed to study bitumen coalescence by monitoring the shape relaxation of bitumen droplets in an emulsion environment. Using this method, the coalescence of spherical droplets of different bitumen grades has been correlated with neck growth, densification and changes in surface area during the coalescence process. The test protocol was designed to study the coalescence process in varied environmental conditions provided by a climate-controlled chamber. Presented results show that temperature and other variables influence kinetics of the relaxation process. They also show that the developed test procedure is repeatable and suitable for studying larger-scale coalescence processes. However, possible differences in measured parametric relationships between the bitumen emulsion scale and larger scales require further investigation. There are several different research directions that can be explored for the continuation of the research presented in this thesis. For instance, the rationale of the developed method for analyzing coalescence processes in bitumen emulsions rests on the assumption that the results are applicable to large-scale processes, which requires validation. A linear relationship between the scales is not essential, but it is important to be able to determine the scaling function. Even more importantly, qualitative effects of the investigated parameters require further confirmation. To overcome the laboratory limitations and assist in the determination of appropriate scaling functions further research could focus on the development of a three-dimensional multiphase model to study coalescence processes in more detail, including effects of surfactants, pH and other additives such as mineral fillers and salts. Additionally, better understanding of the breaking process and water-push out could help significantly to optimize CMA mix design. Different methods, both numerical and experimental could be explored for this. / Cold mix asphalt (CMA) eller kall asfaltbetong med hjälp av emulsionsteknik kan vara ett attraktivt alternativ för vägbyggnadsindustrin då det möjliggör lägre uppstart- och investeringskostnader, lägre energiförbrukning och mindre miljöpåverkan än traditionella alternativ. Adhesionen mellan bindemedel och stenpartiklarna påverkas av ett flertal parametrar, så som förändring i fri ytenergi hos både bindemedel och partiklar i närvaro av fukt eller damm på stenytorna, blandningstemperatur, yttextur (inklusive ytporositet), mineralegenskaper och ytornas kemiska sammansättning lika väl som tillsatsmedel i bindemedlen. Beteendet hos kall asfaltbetong är starkt påverkad av vätningsegenskaperna hos bindemedlet när det kommer i kontakt med stenmaterialet och detta i sin tur är beroende på bitumenemulsionens brytegenskaper och förmåga att blandas. Bättre förståelse av dessa processer är av största vikt. I detta arbete är avhandlingen baserad på fri ytenergi hos både mineraler/aggregat och bindemedel, baserat på kontaktvinkel och på ångabsorptionsmetoder. Den exakta specifika ytan hos fyra typer av aggregat och sju mineraler undersöktes med en metod baserad på BET (Brunauer, Emmett och Teller):s teorier genom att mäta den fysiska adsorptionen av utvalda gaser på ytorna och beräkna mängden adsorberad ånga som korresponderade mot ytlagret. Styrkan hos kontaktytornas bindning mellan bindemedlet och stenaggregaten beräknades baserat på mätningar av den fria ytenergin hos bägge ingående komponenterna, dels i torrhet dels i våta omgivningar. Som tillägg har en ny experimentell metod utvecklats för att studera bitumens blandbarhet genom att studera bitumendroppars relaxation i en emulsionsmiljö. Genom att använda denna metod har korelationen mellan sväriska droppar av bitumen undersökts mot förändringen i ytans area under blandningsprocessen. Testprotokollet utformades för att studera blandningsprocessen i varierande miljöer i en klimatkammare. Presenterade resultat visar att temperatur och andra variabler påverkar de kinetiska förhållandena vid relaxationsprocessen. De visar även att den utvecklade testmetoden är repeterbar och passar för studier av storskaliga blandningsprocesser. Det bör dock påpekas att vidare studier krävs för att påvisa skillnaderna mellan bitumenemulsionsskalan och större skalor. Framtida forskning kommer att koncentreras på utveckling av tredimensionella multifas­modeller för att studera blandningsförlopp på en mer detaljerad nivå, inkluderande effekter på ytaktiva ämnen, pH-värden och andra additativ så som mineralfiller och salt. Som tillägg kommer nyttan av nya karaktäriseringsmetoder att utvärderas, så som lågvikelspridning av neutroner eller kombinationer av röntgen, neutronradiologi och datortomografi, för att studera brytmekanismer hos bitumenemulsioner vid kontakt med mineraler och aggregat. / <p>QC 20160901</p>

Robust state estimation solutions must deal with faulty measurements, called outliers, and unknown data associations, which lead to multiple feasible hypotheses. Take, for instance, the scenario of tracking two indistinguishable targets based on position measurements, where each measurement could refer to either of the targets or even be a faulty reading. Common estimation methods model the state as having a unimodal distribution, so they are called unimodal methods. Likewise, multimodal methods model the state as a multimodal distribution. Difficult problems, such as autonomous underwater vehicle (AUV) navigation relying on acoustic localization, frequently involve recurring outliers. In these situations, the correct hypothesis only emerges as the most likely one when a substantial number of measurements are considered. Robust solutions for these problems need to consider multiple hypotheses simultaneously, which, in turn, calls for the representation of multimodal distributions. In this work, a novel approximate inference method is presented, called the Gaussian mixture sum-product algorithm (GM-SPA), as it implements the sum-product algorithm (SPA) for Gaussian mixtures. The GM-SPA can exactly represent under-constrained linear measurements and approximate important non-linear models, such as range measurements and 2D pose kinematics. The outlier robustness of the GM-SPA is tested and compared against the particle filter (PF) and multimodal incremental smoothing and mapping (MMiSAM), both of which are non-parametric methods. Robustness, accuracy, and run-time are improved in simulation tests. The test problems include 1D localization with unknown data association, 3D linear target tracking with correlated outliers, and 2D range-only pose estimation with Gaussian mixture noise. / Robusta lösningar för tillståndsuppskattning måste kunna hantera felaktiga mätningar, så kallade outliers, och okända dataassociationer, vilket leder till flera möjliga hypoteser. Ta till exempel scenariot att spåra två likadana mål baserat på positionsmätningar, där varje mätning kan tillhöra något av målen eller till och med vara en felaktig avläsning. Vanliga skattningsmetoder modellerar tillståndet som en unimodal fördelning, och kallas därför unimodala metoder. På samma sätt modellerar multimodala metoder tillståndet som en multimodal fördelning. Svåra problem, som navigering av autonoma undervattensfarkoster (AUV) med hjälp av akustisk lokalisering, involverar ofta upprepade outliers. I dessa situationer framstår den korrekta hypotesen som den mest sannolika först när ett stort antal mätningar beaktas. Robusta lösningar för dessa problem måste ta hänsyn till flera hypoteser samtidigt, vilket i sin tur kräver representation av multimodala fördelningar. I detta arbete presenteras en ny approximativ inferensmetod, kallad Gaussian mixture sum-product algorithm (GM-SPA), eftersom den implementerar sum-product algorithm (SPA) för gaussiska blandningar. GM-SPA kan representera underbegränsade linjära mätningar exakt och approximera viktiga icke-linjära modeller, till exempel avståndsmätningar eller 2D-posekinematik. GM-SPA:s robusthet mot outliers testas och jämförs med partikelfiltret (PF) och multimodal incremental smoothing and mapping (MM-iSAM), som båda är icke-parametriska metoder. Robusthet, noggrannhet och körtid förbättras i simuleringstester. Simulerade tester inkluderar 1D-lokalisering med okänd dataassociation, 3D linjär målföljning med korrelerade outliers och 2D-ställningsuppskattning av endast räckvidd med Gaussiskt blandningsljud. / Soluções robustas para estimação de estado devem lidar com medidas defeituosas, chamadas de outliers, e com associações de dados desconhecidas, que levam a múltiplas hipóteses possíveis. Considere-se, por exemplo, o cenário de rastreamento de dois alvos indistinguíveis com base em medidas de posição, em que cada medida pode-se referir a qualquer um dos alvos ou até mesmo ser uma leitura defeituosa. Métodos de estimação comuns modelam o estado como tendo uma distribuição unimodal, sendo assim chamados de métodos unimodais. Da mesma forma, métodos multimodais modelam o estado como uma distribuição multimodal. Problemas difíceis, como a navegação de veículos subaquáticos autónomos (AUVs) baseada em localização acústica, frequentemente envolvem outliers recorrentes. Nestas situações, a hipótese correta apenas surge como a mais provável quando um número substancial de medidas é considerado. Soluções robustas para estes problemas precisam de considerar múltiplas hipóteses simultaneamente, o que, por sua vez, exige a representação de distribuições multimodais. Neste trabalho, é apresentado um novo método de inferência aproximada, chamado Gaussian mixture sum-product algorithm (GM-SPA), pois implementa o sum-product algorithm (SPA) para misturas Gaussianas. O GM-SPA pode representar exatamente medidas lineares sub-determinadas e aproximar modelos não lineares importantes, como medidas de distância e cinemática de pose 2D. A robustez a outliers do GM-SPA é testada e comparada com o filtro de partículas (PF) e com multimodal incremental smoothing and mapping (MM- -iSAM), ambos métodos não-paramétricos. A robustez, a exatidão e o tempo de execução em testes de simulação são melhorados. Os problemas de teste incluem localização 1D com associação de dados desconhecida, rastreamento linear de alvos em 3D com outliers correlacionados e estimação de pose 2D com base em medidas de distância com ruído de mistura Gaussiana.