Examensarbetets stora fokus baseras på hur en kvinnlig antagonist skapas både utifrånestetiska och praktiska premisser. För den estetiska och tekniska normen utgick jag ifrånspelet Devil May Cry 4 (Capcom, 2008). Utifrån spelets modeller kunde en studie genomföraspå enstaka karaktärer där de tekniska begränsningar och den estetiska utformningen kundefastställas. Först har jag skapat ett koncept som baseras på de estetiska valen, och utifrånstudien fick jag fram informationen där jag kunde med hjälp av 3d program som användsinom spelbranschen tag fram en egen karaktär, i det här fallet en kvinnlig antagonist.Jag har velat skapa en kvinnlig spelkaraktär utifrån konventioner som samtidigt utmanas. Denkvinnliga antagonisten baseras på estetiska val och teman som framhäver karaktärenspersonlighet. Mina problemställningar är Hur kan koder och konventioner användas för attskapa en stark och framträdande kvinnlig karaktär? Och Hur kan de estetiska tillvalenappliceras med dagens tekniska metoder?

In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made. Then a test rig was built with a robot arm and sensors, identical to the ones mounted on the real machine from DeLaval. The different parameters of the nonlinear model were then tuned and validated against data from the test rig to make sure that the model is correct. After that the nonlinear model was linearized for a closer analysis of the parameters that seemed to have an apparent effect on the system behaviour. The result of the analysis showed that the probable cause of instability is a decrease of the viscous friction, which gives worse damping characteristics. It was more suitable to base the controller parameters on the valve opening instead of the working point for the robot arm, since the gain in the valve increases with increasing valve opening. To avoid deterioration in phase margin because of the increased gain, the controller is adjusted so that the total gain is the same regardless of valve opening. The result is a system with larger bandwidth, less sensitive to changes in the viscous friction.

Today small metal parts are mass-produced as for example rollers in cylinder bearings. At high velocity cutting the metal is cut with a great force in a scissor-like device. Both precision and repeatability is important to be able to guarantee good quality, but from an economical point of view it is also important to keep a great manufacturing capacity. The part of the process that is most time consuming is when the metal bar, that is about to be cut, is fed to the right position. Therefore it is interesting to examine if the time used for positioning can be reduced. This thesis examines if more advanced automatic control can be used to speed up the process while maintaining the precision. In order to test and evaluate different theories, two different mathematical models have been developed. The models where implemented in the simulation program SIMULINK in MATLAB and they where compared to and adapted to data measured on the physical machine. One model is developed from physical relationships and mostly used for simulations while the other one, a condition state model, has been used for regulator design. The first question to answer was if it is at all possible to control the process any faster. When a theoretical limit was found the next step was to design a regulator to show that the theory of automatic control does not imply too great limitations. The design that was chosen was condition state feedback where the states were appraised with an observer. A faster system will raise the demands on cycle times and precision. To make sure that the hardware isn’t the limiting factor, design requirements have been set up. A small list of what hardware is available has also been put together (and shows that it is possible to implement such a system). The conclusion is that it is, theoretically, possible to radically increase the manufacturing capacity. The assumptions for this to be accomplished is especially that the uncertainty of the model is minimizedand that hardware with enough capacity can be found.

I händelse av ett radioaktivt utsläpp är det viktigt att ha bra beredskap med skyddsåtgärder som bidrarmed det bästa skyddet för den utsatta delen av befolkningen. Direkt efter ett utsläpp utgör exponering viainandning det största problemet eftersom partiklar och gaser ännu inte hunnit deponerats på mark, imoln och så vidare. Byggnader bidrar med ett skydd mot inhalation eftersom luften utanför och inutibostaden byts ut relativt långsamt. Hur stor del av föroreningen som tar sig in till inomhusluften och hurlång tid detta tar är viktig information för att avgöra om befolkningen är tillräckligt skyddade inutibyggnader eller om evakuering bör ske. I detta arbete har kunskap från befintlig litteratur samtmodellering använts för att beskriva generella förhållanden med vilka en förorening kan ta sig in i och utur en byggnad. Differentialekvationer med huvudprocesser och ingående parametrar har studerats för attge en uppfattning om vilket skydd en byggnad kan ge mot inhalation av partiklar och gaser i ettradioaktivt moln. Olika typer av ventilationssystem med eller utan tillhörande partikelfilter diskuteras ochinhalationsdos för olika åldersklasser och aktivitetsnivåer undersöks.Genom att jämföra mängd förorening i luften utanför mot inuti en byggnad talar man om byggnadensskyddskoefficient. De tre huvudprocesser som styr transporten är ventilation, penetration samtdeponering. Ventilationen uppkommer av luftutbytet mellan inomhus‐ och utomhusluften. Ventilationenstyrs antingen mekaniskt eller naturligt. Penetrationen beskriver hur stor andel av partiklarna ellergaserna som tar sig in över byggnadens fasad och deponeringen hur partiklar och gaser tenderar attfastna på de ytor de passerar under transporten. Deponeringen sker även på samtliga ytor inutibyggnaden. Efter att ämnen deponerats kan de resuspendera och åter komma upp till luften vilketmöjliggör för inandning innan de åter kan deponera på tillgängliga ytor. Deponeringen ses som en sänkamedan resuspensionen fungerar som en källa för inomhuskoncentrationen.En av de faktorer som påverkar skyddskoefficienten till störst del är partikeldiametern eftersomdeponerings‐ och penetrationsprocessen är starkt storleksberoende. Stora och små partiklar deponeraslättare och kvar finns den så kallade mellanfraktionen, 0,2‐1 μm i diameter, som håller sig i luften längsttid. Gaser rör sig lätt in och ut ur byggnaden och hindras inte av partikelfilter. Däremot finns särskildafilter att installera som hindrar gaser att ta sig in, exempelvis kolfilter. Sönderfallshastigheten hos de olikaradionukliderna påverkar även skyddsfaktorn. Då ämnena sönderfaller minskar koncentrationen i luften,sönderfallet är då en sänka för koncentrationen inomhus. Ventilationshastigheten har en viss påverkan påskyddskoefficienten. En ökad ventilationshastighet leder till att koncentrationen inomhus kommer att gåmot penetrationsfaktorn. Detta gäller om ventilationshastigheten kan antas vara mycket större ändepositionshastigheten. Ventilationssystem utrustade med partikelfilter kan hålla en stor del avföroreningen utanför byggnaden. Partikelfiltren har olika effektivitet och klassificeras som grov‐, mediumsamtfinfilter. En hög filtereffektivitet har stor påverkan på skyddskoefficienten. Ett filter skall däremotses som en färskvara. De kräver underhåll och bör bytas ut i tid för att kunna fungera som de ska.Inhalationsdosen beror av partikelstorlek eftersom deponeringen som sker i luftvägarna fungerar påliknande sätt som i transporten in och ut ur byggnaden. Mellanfraktionen har tendens att tränga djupt nedi lungorna efter inandning. Effekten från inhalation beror på en individs ålder, storlek och fysisk aktivitet. / In case of a radioactive release, it is important to have good preparedness with the right actions to contribute the best protection for the vulnerable section of the population. Immediately after a release theexposure through inhalation will be the biggest problem, since particles and gases have not beendeposited on land, clouds and so on. Buildings contribute to protection against inhalation. The reason forthis is that the air outside and inside the dwelling is changed relatively slowly. How much of the pollutionthat enter the indoor air and how long time it takes is important information to determine if thepopulation is sufficiently protected inside buildings or if evacuation is needed. In this work knowledgefrom existing literature and modelling has been used to describe general conditions with which apollutant moves in and out of a building. Differential equations with main processes and parameters havebeen studied to give a estimation as to the protection a building can provide against exposure throughinhalation of particles and gases in a radioactive cloud. Different types of ventilation systems, with orwithout associated particle filter are discussed and inhalation dose for different age groups and activitylevels are examined.A buildings protection coefficient is defined by comparing the amount of pollution in the air outside withthe air inside a building. The three main processes that control the transport of the pollution in and outfrom a building are ventilation, penetration and deposition. Ventilation arises of air exchange betweenindoor and outdoor air. Ventilation is controlled either mechanically or naturally. Penetration describesthe proportion of the particles or gases that enter trough the buildings shell. Deposition of particles andgases accurse due to the fact that they tend to stick to the surfaces they pass in transit. The deposition alsooccurs on all surfaces inside the building. After the particles and gases have become deposited, they mayre‐suspend and come back up into the air permitting inhalation before they once more deposit onavailable surfaces. The deposit is seen as a sink while re‐suspension acts as a source for indoor airconcentration.One of the factors that have a large impact of a buildings protection factor is the particle diameter, due tothe deposition and penetration process strongly dependent on particles size. Large and small particlesdeposited easier and the remaining fraction, the midfraction (0.2 to 1 micron in diameter), remains. Thisfraction will stay in the air longer since the deposition process does not affect it strongly. Gases moveeasily in and out of the building and are not prevented by the particle filter. However, there are specialfilters to install that prevent gases to penetrate, such as carbon filters. The rate of decay of the variousradionuclides also affects the protection factor. When nuclides decay the concentration in the airdecreases, the decay is then a sink of the concentration indoors. Ventilation rate has a certain influence onprotection coefficient. An increased ventilation rate leads to the concentration inside approaching thepenetration factor; this is applied if the ventilation rate can be assumed to be much higher than thedeposit rate. Ventilation system equipped with a particle filter can keep a large part of the pollutantoutside the building. Particle filters have different efficiency and are classified as coarse, medium and finefilter. High filter efficiency has a major impact on the protection coefficient. For a filter to functionproperly it demands maintenance and should be replaced in time.Inhalation dose depends on the particle size, since the deposition process affected in respiratory functionis similar to the transport in and out of a building. The midfraction tends to penetrate deep into the lungsafter inhalation. The effect of inhalation is due to an individual's age, size, and physical activity.

No description available.

Is the new technology always the best? This final project tries to determine if BIM is the melody of today, or if traditional 2D drawing is recommended. Perhaps a compromise is necessary, utilizing both methods. In order to answer this question, different views from the industry have been retrieved through reports, producers of software and users. The approach has consisted in building a 3D model of the school Råslättsskolan, house 01, along with interviews with people involved in the building process. When working in 2D it is hard to include the third dimension, mistakes are done and collisions happen that must be corrected, in most cases at the construction site. BIM is an incredible help since the model allows you to detect collisions and correct them. Another time when models are preferred is when you need production plans, for example, different steel details that will be joined together at the work shop before shipping to the construction site. Skanska and NCC, in densely developed urban areas, already require BIM today, something that most likely will be customary within the nearest future. It is not hard to understand that more and more clients require BIM when you realize its advantages. With the correct method, these 3D models can minimize risks of errors, optimize the production and save money.When it comes to introducing BIM today at BGK the students can’t do anything but make a recommendation. The improved quality, the future prospect and that the advantages of BIM is not depending by project size will make it attractive for BGK to begin a transition already today. BIM is the melody of the future, not the only song being sung, but clearly the strongest one.

För att bibehålla elnätet stabilt är det viktigt för elproducenterna attkunna möta samhällets behov av elkraft. Detta behov varierar beroendepå tid på dygnet och även av årstid. Att kunna samla energi då behovetär lågt, för att sedan utvinna och distribuera energi då behovet ökar ärdärför viktigt. Vattenkraft är en av de energikällor som är enklast attreglera. Denna energi är dessutom relativt miljövänlig. Att ha en stabiloch säker vattenkraft är därför viktigt för samhället.I detta examensarbete har vissa problem som kan uppstå i ettvattenkraftverkets studerats, närmare bestämt alkali-silikatreaktion ibetong. Denna reaktion framträder genom att betongen sväller. Tillföljd av detta kan konstruktionen spricka. Detta beror på att en gelbildas när alkalier och kisel reagerar med varandra. Denna gel kan taupp vatten och då svälla.En specifik vattenkraftstation har i detta examensarbete studeratsnärmare, nämligen Malgomaj kraftverk. Detta är en anläggning somligger i ett område där, till skillnad från övriga Sverige, det finnsbergarter som har en medelsnabb reaktion med avseende på alkalikiselreaktion.Att denna geografiska placering blir ett problem beror påatt det stenmaterial som finns att tillgå i vattenkraftstationens närhethar använts som ballast i anläggningens betongkonstruktion.I den vattenkraftstation som studeras har problem iakttagits på grundav svällningar av betongkonstruktionen kring turbinen. För att få enuppskattning om hur vattenkraftstationens deformationer i framtidenkommer att utbildas har en modell av problemområdet byggts uppmed hjälp av finita elementmetoden, en så kallad FEM-modell. Dennamodell kalibreras mot mätdata och ska sedan ligga till grund för enuppskattning av vattenkraftstationens livslängd.Resultatet från undersökningen i detta examensarbete visar attdeformationerna är små men betydande för vattenkraftstationensmöjlighet till att fortsätta sin energiproduktion. / To maintain a stable power grid, it is important for electricity producers to meetsociety's need for electricity. This need will vary depending on time of day and eventhe season. Being able to accumulate energy when demand is low, and regain energywhen demand increases, is therefore important. Hydropower is one of the energysources that are easiest to regulate. Having a stable and secure hydropower istherefore important for society.In this thesis one problem that can occur in a hydroelectric plant has been studied,namely alkali-silica reaction (ASR) in concrete. This reaction causes the concrete toswell, due to a formation of gel when alkali and silicon react together.A specific hydropower station has been studied in detail, namely Malgomajhydropower plant. This is a facility that is located in an area where, unlike the rest ofSweden, there are stone materials that have a moderately rapid reaction with respectto the ASR.Problems for this hydroelectric power station have been observed because of swellingof the concrete structure surrounding the turbine. To get an estimate prognosis ofhow the hydropower plant will deform in the future, a finite element method-model(FEM-model) has be created of the problem area. This model is calibrated againstmeasured data and will then form the basis for an appreciation of the hydropowerstation's remaining lifetime.The results in this thesis show that the deformations are small but significant for thehydropower station's opportunity to continue its energy production.

The purpose of this thesis was to analyse, model and finally generate dynamic vehicular motions in a train. The objective with the analysis was to find important motions for a realistic train experience. The motions from the analysis were then weighted against possibilities for generation in a motion platform.A dynamic motion model was created to model the selected motions. The model was implemented in a simulation environment, more specifically MATLAB/Simulink. The simulation environment was used to simulate the model and to generate outputs to control a motion platform. The motions of the motion platform depended on how the modelled motions were chosen to be generated. The motion model was validated by comparison of results from the model and measured values from a real train.Generation of motions was accomplished by implementation of the model in a motion platform. A virtual test track was constructed and used to test how the implemented model controlled the motion platform. The experience of the test track in the motion platform was evaluated by persons in a cabin mounted on the motion platform. / Syftet med detta examensarbete var att analysera, modellera och slutligen återskapa ett tågs fordonsdynamiska rörelser. Rörelserna har analyserats med utgångspunkt från vad som ansågs viktigt att återskapa för att en människa ska få en realistisk tågupplevelse. Resultatet från rörelseanalysen vägdes mot möjligheter till återskapande i ett rörelsesystem. En dynamisk rörelsemodell skapades för att modellera de valda rörelserna. Modellen byggdes upp i en simuleringsmiljö, närmare bestämt MATLAB/Simulink. Där kunde modellen simuleras och förses med utsignaler till styrning av ett rörelsesystem. Vilka rörelser som rörelsesystemet skulle utföra berodde på hur de modellerade rörelserna valdes att återskapas. Rörelsemodellen validerades genom att jämföra resultaten från modellen med mätdata från ett verkligt tåg. Återskapande av rörelser gjordes genom implementering av modellen i ett rörelsesystem. Ett virtuellt testspår konstruerades och användes som test av hur den implementerade modellen styrde rörelsesystemet. Utvärdering av hur testspåret upplevdes i rörelsesystemet gjordes genom att personer fick sitta i en kabin på rörelsesystemet.

Atlas Copco Surface Drilling Equipment is one of the leading manufacturers of surface drill rigs. To stay in the top segment it is of great importance to have a well functioning development strategy as well as rig functions that makes the work as easy as possible for the operator. In this master thesis one development strategy has been evaluated and a dub tip control has been developed from idea to test on rig.   Today the conventional method to position the drill is to use two joysticks with three axes each where each axis corresponds to one hydraulic actuator on the boom and feeder structure. The dub tip control system enables the operator to position the drill in Cartesian coordinates with only one 3-axes joystick. After the definition of the desired drill angle is done, the control system makes sure that this angle is obtained throughout the positioning motion. This system makes it considerably easier for an inexperienced operator to position the drill.   For development, simulation and verification of the control algorithms and regulators Matlab/Simulink has been used. To test the control system on rig, a configuration with LabVIEW together with a compactDAQ has been evaluated. LabVIEW is chosen because it provides the opportunity to create a user friendly graphical user interface. To use this configuration is however not recommended for persons with little or none experience from using LabVIEW.   This development strategy can be used for tests and verifications of control algorithms, but since neither Windows nor the compactDAQ are real time systems, there are solutions that are better but of course to a higher price.   The master thesis work has shown that it is possible to implement a dub tip control on a rig of this dimension. It has also concluded that compensated valves are necessary to achieve optimal performance of a velocity controlled dub tip positioning.

Till grund för detta examensarbete ligger en ineffektiv process, samt dubbelarbete som idag utgör arbetsgången vid CAD-projektering för konstruktörer hos Structor i Karlstad. Målet med examensarbetet är att genomföra en kompatibilitetskontroll av 3D-modelleringsprogrammet Tekla Structures 15.0 mot analys- och beräkningsprogrammen Autodesk Robot Structural Analysis Professional 2010 samt Strusoft FEM-Design. Syftet är att med hjälp av kompatiblitetskontrollen utgöra vilket av programmen Autodesk Robot och FEM-Design som bäst lämpar sig att köras tillsammans med Tekla Structures utifrån valda faktorer. Två äldre examensarbeten används för att få en uppfattning om FEM-Design.   För att undvika det omfattande och tidskrävande arbetet med att skapa två modeller, en grafisk samt en analytisk modell, finns en lösning. Genom att skapa den grafiska modellen i Tekla Structures 15.0, vilket sedermera genererar den analytiska modellen, och sedan exportera den via länk till Autodesk Robot Structural Analysis 2010 behövs bara en modellering. Ett arbetsmoment, som förut inneburit ytterligare en modellering i analysprogrammet, undviks härmed. Medveten modellering, det vill säga kontinuerlig kontroll av den analytiska modellens utseende i Tekla, krävs för mest fördelaktiga resultat. Detta bör finnas i åtanke under hela arbetsprocessen. Det är i slutändan alltid projektören/konstruktören som styr hur Robot i sin tur kommer att behandla modellen som skickas från Tekla.   Laster och lastkombinationer går att justera i både Tekla och Robot. Dock anses det, för en van Teklaanvändare, vara smidigast att hantera detta i Tekla. Om detta sker i Tekla behövs ytterligare inställningar i Robot aldrig göras. Robot utför då endast analysen och bearbetar de resultat som analysen utgör. De resultat som återfinns går att behandla i Robot och redovisas på sätt som är relevanta för respektive användare. De grundläggande resultaten, så som största påverkande moment och tvärkraft, går att importera tillbaka till modellen i Tekla och hamnar då under respektive profils attributinställningar.