Recientemente, con la aparición de nuevos sensores visuales de bajo coste capaces de adquirir y reconstruir datos 3D, y de los desarrollos de nuevos métodos, algoritmos y sistemas de percepción basados en información visual 3D, se ha producido una revolución en el desarrollo de aplicaciones robóticas, tales como el reconocimiento de objetos para la interacción de los robots con su entorno en tareas de agarre y manipulado inteligente. Para realizar estas tareas, los robots son dotados con diferentes sensores (como pueden ser cámaras, sensores de presión, fuerza, etc.) que les permitan extraer la información necesaria del entorno de trabajo. En esta tesis serán usados sensores de visión 3D, basados en RGBD. La detección y el reconocimiento de objetos en entornos de trabajo utilizando información tridimensional es un campo de estudio en el que se centran actualmente numerosas investigaciones. Sin embargo, no se ha llegado a resolver por completo el problema del reconocimiento de objetos, en especial cuando el robot se enfrenta a situaciones donde las escenas son complejas. También se debe tener en cuenta temas como el rendimiento de los procesos, ya que cuando se desean desarrollar aplicaciones de manipulado robótico se requieren tiempos de respuesta elevados. Como será discutido durante la tesis, la estructura utilizada para representar los datos e información 3D serán las nubes de puntos. Existen diferentes métodos que permiten extraer la información necesaria de ellas con el fin de reconocer y recuperar la pose de los objetos que contienen. Principalmente hay dos grandes tipos de aproximaciones, las que se basan en información local de las variaciones de la superficie y las que se basan en las características globales de la superficie. El primer grupo ha alcanzado una relativa madurez y esto ha conducido a sistemas de reconocimiento robustos. Sin embargo, presentan inconvenientes como tiempos de computación elevados cuando se trabaja con nubes de puntos densas para representar objetos, o de los elevados requisitos de memoria. El segundo grupo, basado en la extracción global de características, representan la geometría de una superficie con una única firma o histograma (en ocasiones la mezcla de ambos). De este modo se consiguen métodos de descripción con un rendimiento mucho más eficiente. Esta tesis discute cual de las dos aproximaciones es más idónea en tareas de manipulación robótica, para ello se realiza un amplio estudio a nivel teórico-práctico, del cual se presentará un nuevo método de descripción basado en información geométrica global. Por otro lado, se hace especialmente difícil el problema de la manipulación robótica cuando los objetos a manipular tienen propiedades de elasticidad. Como segundo objetivo de esta tesis es presentar un sistema de percepción visual para tareas de manipulación robótica de objetos elásticos. La percepción visual es idónea en tareas de agarre complejas o de manipulación inteligente para ayudar al control de robots cuando otros sistemas sensoriales, como pueden ser los sistemas de percepción táctil o de fuerza, no son capaces de obtener información útil. El sistema visual que se presenta, sirve como soporte de ayuda a otros sistemas de percepción basados en tacto, para llevar a cabo tareas de manipulación de objetos con propiedades de elasticidad. Por un lado, el sistema propuesto presenta una aproximación visual cuyo objetivo es supervisar la interacción entre el objeto manipulado y la herramienta robótica, ya sea pinza o mano, con la que se realiza la manipulación del objeto. Esta aproximación es de gran utilidad en ausencia de información procedente de otro tipo de sensores (p.e. fuerza o táctil) o cuando ésta es pobre o presenta inconsistencias. Por otro lado, el método de supervisión, también, está concebido para medir cambios en la geometría de la superficie del objeto manipulado y por lo tanto, éste es capaz de detectar y localizar deformaciones en la superficie causadas por presiones inadecuadas aplicadas por los dedos de la pinza o mano robótica. Todo los métodos y sistemas propuestos en la presente tesis han sido probados utilizando bases de datos públicas, además los experimentos desarrollados se han realizado empleando distintas plataformas robóticas, pero en todas ellas se emplea como herramienta de manipulación una mano antropomórfica de varios dedos. Es de destacar, que además de utilizar bases de datos de objetos públicas, también se ha desarrollado una base de datos de objetos simples con formas geométricas ambiguas. En el último capítulo de esta tesis se utiliza, un conjunto de objetos para realizar las pruebas en las cuales los elementos a manipular tienen distinta geometría y están fabricados con distintos materiales; esto permite mostrar el comportamiento de la estrategia presentada cuando los objetos tienen distintas propiedades de rigidez, elasticidad y flexibilidad.

La coyuntura actual, así como en muchas otras instituciones, ha hecho que el “Aula 4 Años” de Nido “Días Felices - Villa Nova” de San Miguel, Lima, Perú, tenga que adaptarse a una nueva realidad, en la que deben dar clases virtuales y evaluar por el mismo medio. Esto ha traído en consecuencia problemas de comunicación entre los ejercicios que dictan las profesoras y lo desarrollado por los niños en las fichas sobre las que se los va a evaluar, haciendo más inexacto el resultado. La metodología actual dicta que los niños deben tener sus fichas de evaluación e ir resolviendo punto por punto mientras la profesora explica cada ejercicio mediante la videollamada de la clase. El primer problema surge cuando por motivos de señal de internet o por sonidos externos no se puede escuchar la indicación, por consiguiente, los niños y tutores quienes los acompañan pueden verse frustrados al no tener una instrucción visual lo suficientemente explícita en la ficha. Además, un segundo problema ocurre cuando el niño, por la percepción visual propia de su edad, confunde los objetivos de los ejercicios, esto también afectando su estado de ánimo y no dejando que se desenvuelva de forma autónoma. El objetivo del proyecto será reestructurar y rediseñar las fichas de evaluación, creando un recurso para las profesoras, que puedan usar en función de enfrentar estos y otros problemas propios de una falta de recursos, típico de una institución educativa de promedio económico. / The current situation, as well as in many other institutions, has made the “4 Years Classroom” of "Días Felices - Villa Nova" Kindergarten in San Miguel, Lima, Peru, have to adapt to a new reality, in which they must give virtual classes and evaluate by the same means. This has consequently brought communication problems between the instructions dictated by the teachers and what is developed by the children in the sheets on which they are going to be evaluated, making the result more inaccurate. The current methodology dictates that the children must have their evaluation sheets and solve them point by point while the teacher explains each exercise through the class video call. The first problem arises when due to internet signal or external sounds the indication cannot be heard, therefore, the children and tutors who accompany them may be frustrated by not having a sufficiently explicit visual instruction on the sheet. In addition, a second problem occurs when the child, due to the visual perception of his age, confuses the objectives of the exercises, this also affecting his mood and not allowing him to develop autonomously. The objective of the project will be to restructure and redesign the evaluation sheets, creating a resource for the teachers, which they can use in order to face these and other problems of a lack of resources, typical of an educational institution of economic average. / Trabajo de Suficiencia Profesional

El objetivo de esta tesis es la contribución a la creación, e implementación en herramientas informáticas, de una metodología aplicable para el análisis y edición de imágenes procedentes del campo de los diseños cerámicos y textiles, y por extensión, de todas aquellas imágenes que siguen un patrón repetitivo y que, por tanto, se ajustan a la Teoría de Grupos de Simetría. Para ello, se ha definido una metodología de análisis dividida en etapas, en la que se va aumentando gradualmente el nivel de la información manejada, desde los píxeles de la imagen inicial, pasando por los objetos (formas o unidades básicas perceptúales) y los motivos (agrupaciones de objetos realizadas con criterios perceptúales) hasta llegar a la estructura del patrón, es decir, las distintas transformaciones geométricas que relacionan los elementos (objetos y motivos) que lo forman. La información estructural obtenida es utilizada con fines diversos: la clasificación de las imágenes según el Grupo de Simetría del Plano del patrón, la reconstrucción de las imágenes aprovechando el conocimiento de qué partes están relacionadas por la estructura, y por último, la edición de patrones, tanto a nivel de formas y motivos, como de estructura, permitiendo realizar cambios estructurales con facilidad, con lo que se generan familias de patrones a partir de uno analizado. Las herramientas desarrolladas han sido probadas con un amplio conjunto de imágenes de patrones de procedencias muy diversas, destacando el estudio de los alicatados de la Alhambra de Granada y del Alcázar de Sevilla, así como de textiles y, ampliando los objetivos iniciales, a diversos elementos del entorno urbano. / Albert Gil, FE. (2006). Análisis de motivos decorativos de tejidos y revestimientos cerámicos en el entorno de la visión artificial. Aplicación a la reconstrucción de motivos históricos y al diseño [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1936

[EN] The main objective of studing the landscape's visuality is to understand what are the links between society and environment. The visual analysis has a strong relation with social studies, thus the visuality needs public participation, not only cartographic analysis. The visuality approach is a qualitive way of reaching the landscape character assessment. This work is based on practical case studies around the eastern region of Spain. The discussion is focused on the categories and the relation of the components of visuality. This study shows the visuality of agricultural and cultural landscapes. / [ES] El estudio de la visualidad de un paisaje tiene como principal objetivo el comprender cuáles son los modos reiterantes con los que una sociedad se relaciona con el medio, con su espacio habitado y que en ocasiones son determinantes para la dinámica del paisaje. De este modo se produce una imbricación analítica entre estudios visuales y sociales de percepción, a través de análisis cartográficos y experiencias de participación pública. El estudio de visualidad de un paisaje explora los aspectos cualitativos que definen las relaciones visuales entre el observador y su entorno. La visualidad caracteriza un paisaje, un territorio visualizado, las relaciones espaciales que se producen con mayor frecuencia entre una sociedad y su entorno. En el presente estudio, a partir de un análisis comparativo entre los resultados obtenidos de los estudios territoriales, visuales y de participación pública en los diferentes casos prácticos, se obtienen una serie de categorías de la visualidad del paisaje, es decir, una clasificación de los tipos de modos comunes de percepción del espacio geográfico y se realiza una discusión sobre la relación entre los diferentes componentes de la de la visualidad. La visualidad se estudia en más detalle para el caso de los paisajes agrícolas-culturales. / [CA] L'estudi de la visualitat d'un paisatge té com a principal objectiu comprendre quins són els modes reiterantes amb els què una societat es relaciona amb el seu medi, amb el seu espai habitat i que en ocasions són determinants per a la dinàmica del paisatge. D'aquesta manera es produeix una imbricació analítica entre estudis visuals i socials de percepció, a través d'anàlisis cartogràfics i experiències de participació pública. L'estudi de visualitat d'un paisatge explora els aspectes qualitatius que defineixen les relacions visuals entre l'observador i el seu entorn. La visualitat caracteritza un paisatge, un territori visualitzat, les relacions espacials que es produeixen amb més freqüència entre una societat i el seu entorn. En el present estudi, a partir d'una anàlisi comparativa entre els resultats obtinguts dels estudis territorials, visuals i de participació pública en els diferents casos pràctics, s'obtenen una sèrie de categories de la visualitat del paisatge, és a dir, una classificació dels tipus de maneres comuns de percepció de l'espai geogràfic i es realitza una discussió sobre la relació entre els diferents components de la de la visualitat. La visualitat s'estudia en més detall per al cas dels paisatges agrícoles-culturals. / Diez Torrijos, I. (2015). Visualidad de los paisajes agrícolas-culturales [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/59065 / Premios Extraordinarios de tesis doctorales

La investigación es un estudio cuasi experimental, consistente en la aplicación de un programa denominado Aitana, elaborado por las investigadoras al observar en los niños la dificultad para traducir los datos sensoriales, información importante de formas, objetos y símbolos, siendo manifestados como uno de los problemas de aprendizaje de la lectura. El objetivo de la investigación es establecer la efectividad del programa para el desarrollo de la percepción visual motriz reducida, en niños de 5 años de una institución educativa pública del distrito de Magdalena. La información se recoge con el DTVP-2 con un pre y post test en las 4 subpruebas: posición en el espacio, figura -fondo y especialmente cierre visual y constancia de forma. Los resultados arrojan en el pre test dificultades en las 4 capacidades de la percepción visual motriz reducida. Al término del programa se constata con el post test, mejoras en las 4 capacidades la percepción visual motriz reducida, aunque en menor medida la capacidad posición en el espacio. / Research is a quasi-experimental study, consisting of the application of a program called Aitana, developed by researchers to observe in children the difficulty of translating sensory data, important information of forms, objects and Symbols, being manifested as one of the learning problems of reading. The objective of the research is to establish the effectiveness of the program for the development of reduced motor visual perception in children of 5-year-olds from a public educational institution in the Magdalena district. The information is collected with the DTVP-2 as a pre and post test in the 4 undertests: position in space, figurebackground and especially visual closure and constancy of form. The results in the pre-test difficulties in the 4 capacities of the visual perception reduced motor. At the end of the program is noted with the post test, improvements in the 4 capacities the visual perception reduced motor, although to a lesser extent the capacity position in space.

[ES] En las últimas dos décadas, el concepto de innovación gastronómica ha experimentado un creciente interés público y profesional, aunque aún es un tema poco explorado académicamente. La alta cocina se ha convertido en un motor de innovación desempeñando un papel fundamental en la creación de tendencias, la construcción de imagen y el establecimiento de estándares de calidad en el ámbito alimentario. La pastelería tradicional, influenciada por este fenómeno de "cocina modernista", ha evolucionado hacia lo que se conoce como alta pastelería. Se ha convertido en un campo técnico, riguroso y multidisciplinario, destacando por ser un "arte efímero" que combina técnica con sensibilidad estética y emocional en la armonización de sabores, colores, texturas y formas. En este trabajo se han identificado varias tendencias clave en la alta pastelería para los próximos años: "Indulgencia", "Fusión", "Eatertainment" y "Tradición/Identidad", bajo las que se han diseñado cinco tipos de pasteles para evaluar las preferencias y expectativas de las personas consumidoras. En el proceso de compra, las personas forman expectativas sobre los alimentos basadas en señales intrínsecas (aspectos sensoriales del producto) y extrínsecas (envase, marca, contexto, etc.). Estas expectativas juegan un papel crucial y a menudo inconsciente en el proceso de elección de alimentos. Experiencias gastronómicas inmersivas multisensoriales han estado en desarrollo desde 2014, proporcionando nuevas formas de disfrutar de la comida a través de estímulos visuales, olfativos, auditivos y táctiles. La pandemia de SARS-COVID-19 aceleró muchas de las tendencias preexistentes, particularmente en la digitalización y en la adopción de tecnologías que minimizan el contacto físico. En este nuevo contexto digital, la realidad virtual ofrece oportunidades emergentes para disciplinas como las ciencias sensoriales y del consumidor. Puede mejorar la validez de la investigación y permitir una mejor predicción de las evaluaciones sensoriales del consumidor. Esta tesis plantea si uso de las tecnologías de realidad virtual afectan a la valoración de las preferencias y las expectativas generadas durante la evaluación visual de productos de alta pastelería. A nivel cultural, las tendencias gastronómicas, incluida la pastelería, están constantemente influenciadas por factores sociales, tecnológicos, económicos, ambientales y culturales. Los patrones alimentarios, influenciados por la cultura, la religión, la educación y la publicidad, desempeñan un papel crucial en la creación de hábitos alimentarios y en la percepción de los alimentos. En esta tesis se plantea un estudio intercultural para identificar la existencia de diferencias en la evaluación visual de los estímulos diseñados para este trabajo, entre consumidores de cinco países: España, Portugal, Reino Unido, Colombia y México empleando para ello como técnica de investigación la "asociación de palabras". Evaluar las respuestas emocionales de las personas consumidoras proporciona una información diferencial que contribuye a comprender su comportamiento y expectativas y la aceptación de un alimento. Estas respuestas emocionales que surgen de las señales visuales provocadas por la percepción de un estímulo relevante, juegan un papel fundamental para agregar valor al producto. De hecho, la evocación emocional inconsciente de un producto es un factor que impulsa tanto el deseo de compra como la intención de probar un nuevo alimento. En esta tesis se estudió la respuesta emocional a los pasteles mediante el uso de un léxico emocional considerado el más referenciado y validado: EsSense Profile®. / [CA] En les últimes dues dècades, el concepte d'innovació gastronòmica ha experimentat un creixent interès públic i professional, si bé encara és un tema poc explorat acadèmicament. L'alta cuina s'ha convertit en un motor d'innovació exercint un paper fonamental en la creació de tendències, la construcció d'imatge i l'establiment d'estàndards de qualitat en l'àmbit alimentari. La pastisseria tradicional, influenciada per aquest fenomen de "cuina modernista", ha evolucionat cap al que es coneix com a alta pastisseria. S'ha convertit en un camp tècnic, rigorós i multidisciplinari, destacant per ser un "art efímer" que combina tècnica amb sensibilitat estètica i emocional en l'harmonització de sabors, colors, textures i formes. En aquest treball s'han identificat diverses tendències clau en l'alta pastisseria per als pròxims anys: "Indulgència", "Fusió", "*Eatertainment" i "Tradició/Identitat", sota les quals s'han dissenyat cinc tipus de pastissos per a avaluar les preferències i expectatives de les persones consumidores. En el procés de compra, les persones formen expectatives sobre els aliments basades en senyals intrínseques (aspectes sensorials del producte) i extrínseques (envàs, marca, context, etc.). Aquestes expectatives juguen un paper crucial i sovint inconscient en el procés d'elecció d'aliments. Experiències gastronòmiques immersives multisensorials han estat en desenvolupament des de 2014, proporcionant noves maneres de gaudir del menjar a través d'estímuls visuals, olfactoris, auditius i tàctils. La pandèmia de SARS-COVID-19 va accelerar moltes de les tendències preexistents, particularment en la digitalització i en l'adopció de tecnologies que minimitzen el contacte físic. En aquest nou context digital, la realitat virtual ofereix oportunitats emergents per a disciplines com les ciències sensorials i del consumidor. Pot millorar la validesa de la investigació i permetre una millor predicció de les avaluacions sensorials del consumidor. Aquesta tesi planteja si ús de les tecnologies de realitat virtual afecten la valoració de les preferències i les expectatives generades durant l'avaluació visual de productes d'alta pastisseria. A nivell cultural, les tendències gastronòmiques, inclosa la pastisseria, estan constantment influenciades per factors socials, tecnològics, econòmics, ambientals i culturals. Els patrons alimentaris, influenciats per la cultura, la religió, l'educació i la publicitat, exerceixen un paper crucial en la creació d'hàbits alimentaris i en la percepció dels aliments. En aquesta tesi es planteja un estudi intercultural per a identificar l'existència de diferències en l'avaluació visual dels estímuls dissenyats per a aquest treball, entre consumidors de cinc països: Espanya, Portugal, el Regne Unit, Colòmbia i Mèxic emprant per a això com a tècnica d'investigació la "associació de paraules". Avaluar les respostes emocionals de les persones consumidores proporciona una informació diferencial que contribueix a comprendre el seu comportament i expectatives i l'acceptació d'un aliment. Aquestes respostes emocionals que sorgeixen dels senyals visuals provocats per la percepció d'un estímul rellevant, juguen un paper fonamental per a agregar valor al producte. De fet, l'evocació emocional inconscient d'un producte és un factor que impulsa tant el desig de compra com la intenció de provar un nou aliment. En aquesta tesi es va estudiar la resposta emocional als pastissos mitjançant l'ús d'un lèxic emocional considerat el més referenciat i validat: EsSense Profile®. / [EN] In the past two decades, gastronomic innovation has garnered increasing public and professional interest, although it remains a relatively underexplored academic topic. Haute cuisine has emerged as an innovation driver, pivotal in trendsetting, image construction, and establishing quality standards in the culinary sphere. Traditional pastry, influenced by this "modernist cuisine" phenomenon, has evolved into what is known as haute patisserie. It has become a technical, rigorous, and multidisciplinary field, distinguished as an "ephemeral art" that combines technique with aesthetic and emotional sensibility in harmonizing flavors, colors, textures, and forms. This work identifies several key trends in haute patisserie for the upcoming years: "Indulgence," "Fusion," "Eatertainment," and "Tradition/Identity," under which five types of pastries have been designed to assess consumer preferences and expectations. During the purchasing process, individuals form food expectations based on intrinsic (sensory aspects of the product) and extrinsic cues (packaging, brand, context...). These expectations play a crucial and often unconscious role in food selection. Multisensory immersive gastronomic experiences have been developing since 2014, offering new ways to enjoy food through visual, olfactory, auditory, and tactile stimuli. The SARS-COVID-19 pandemic accelerated many pre-existing trends, particularly in digitization and adopting technologies that minimize physical contact. Virtual reality presents emerging opportunities for sensory and consumer science disciplines in this new digital context. It can enhance the validity of research and enable better prediction of consumer sensory evaluations. This thesis explores whether virtual reality technologies affect the assessment of preferences and expectations generated during the visual evaluation of high-end pastry products. Culturally, gastronomic trends, including pastry, are constantly influenced by social, technological, economic, environmental, and cultural factors. Dietary patterns, shaped by culture, religion, education, and advertising, are crucial in shaping eating habits and food perception. This thesis proposes an intercultural study to identify differences in the visual evaluation of stimuli designed for this work among consumers from five countries: Spain, Portugal, the United Kingdom, Colombia, and Mexico, using the "word association" research technique. Evaluating consumers' emotional responses provides differential information that contributes to understanding their behavior, expectations, and food acceptance. These emotional responses, stemming from visual cues triggered by the perception of a relevant stimulus, play a fundamental role in adding value to a product. The unconscious emotional evocation of a product is a factor that drives both purchase desire and the intention to try new food. This thesis examined emotional responses to pastries using the most referenced and validated emotional lexicon: EsSense Profile®. / Alba Martínez, J. (2024). Nuevas herramientas para la valoración del impacto visual sobre la percepción sensorial y emocional de productos de "Alta Pastelería" [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/202764

There are two main subjects in this thesis: the first one deals with the numerical simulation of shallow water equations, the other one is the resolution of some problems in image processingThe first part of this dissertation is devoted to the shallow waters. We propose a combined scheme which uses the Marquina's double flux decomposition (extended to the non homogeneous case) when adjacent states are not close and a single decomposition otherwise. This combined scheme satisfies the exact C property. Furthermore, we propose a special treatment of the numerical scheme at dry zones.The second subject is the digital simulation of the Day for Night (or American Night in Europe). The proposed algorithm simulates a night image coming from a day image and considers some aspects of night perception. In order to simulate the loss of visual acuity we introduce a partial differential equation that simulates the spatial summation principle of the photoreceptors in the retina.The gap restoration (inpainting) on surfaces is the object of the third part. For that, we propose some geometrical approaches based on the mean curvature. Then, we also use two interpolation methods: the resolution of the Laplace equation, and an Absolutely Minimizing Lipschitz Extension (AMLE). Finally, we solve the restoration problem of satellite images. The variational problem that we propose manages to do irregular to regular sampling, denoising, deconvolution and zoom at the same time. / Los temas tratados en esta tesis son, por un lado, la simulación numérica de las ecuaciones de aguas someras ("shallow waters") y por otro, la resolución de algunos problemas de procesamiento de imágenes. En la primera parte de la tesis, dedicada a las aguas someras, proponemos un esquema combinado que usa la técnica de doble descomposición de flujos de Marquina (extendida al caso no homogéneo) cuando los dos estados adyacentes no están próximos y una única descomposición en caso contrario. El esquema combinado verifica la propiedad C exacta. Por otro lado, proponemos un tratamiento especial en las zonas secas.El segundo tema tratado es la simulación digital de la Noche Americana ("Day for Night"). El algoritmo propuesto simula una imagen nocturna a partir de una imagen diurna considerando varios aspectos de la percepción visual nocturna. Para simular la pérdida de agudeza visual se propone una ecuación en derivadas parciales que simula el principio de sumación espacial de los fotoreceptores situados en la retina.La restauración de agujeros ("inpainting") en superficies es objeto de la tercera parte. Para ello se proponen varios enfoques geométricos basados en la curvatura media. También se utilizan dos métodos de interpolación: la resolución de la ecuación de Laplace y el método AMLE (Absolutely Minimization Lipschitz Extension).Por último, tratamos la restauración de imágenes satelitales. El método propuesto consigue obtener una colección de muestras regulares a partir de un muestreo irregular, eliminando a la vez el ruido, deconvolucinando la imagen y haciendo un zoom.