En el marc del model transteòric de canvi (Prochaska, DiClemente i Norcross, 1992) i del model de l'autocontrol (Rachlin, 1989), s'examinen les característiques de la conducta de fumar així com la percepció de la magnitud i la demora de les conseqüències positives i negatives d'aquest consum, a fi de conèixer la seva relació amb l'etapa de canvi en la cessació tabàquica.Amb aquest objectiu s'entrevista a una mostra representativa de 281 membres (54,8% homes i 45,2% dones; mitjana d'edat = 37,26 anys, DT = 8,77; 48,8% no fumadors, 27,4% fumadors i 23,8% exfumadors) del personal acadèmic i d'administració i serveis de la Universitat de Girona.Els resultats mostren que més de la meitat dels fumadors es troben a l'etapa de Precontemplació (sense intenció ferma d'abandonar el consum de tabac en els propers 6 mesos) i la majoria d'exfumadors se situen a l'etapa de Manteniment (mínim de sis mesos sense fumar).També s'observen diferències en algunes de les variables examinades segons l'etapa de canvi de manera que els fumadors en Contemplació-Preparació (amb intenció ferma d'abandonar el consum de tabac en els propers 6 mesos) presenten un elevat índex de perjudicis percebuts, informen d'haver rebut més consell mèdic i realitzen amb major freqüència inhalacions a cada cigarreta.En canvi, els fumadors en Precontemplació són els qui més responen consumir tabac baix en nicotina mentre que els exfumadors en Acció o Manteniment són els qui més tendeixen a relacionar de manera immediata fumar i les seves conseqüències negatives a curt i mitjà termini, i els qui presenten major puntuació en l'índex de beneficis percebuts. Aquestes dades corroboren la importància de les intervencions clíniques específiques en les diferents etapes de l'abandonament del consum de tabac, suggereixen que les campanyes preventives s'haurien de focalitzar preferentment en les conseqüències negatives immediates de fumar i apunten a la conveniència de tenir en compte la notable valoració positiva dels beneficis de fumar per part dels exfumadors en els programes de prevenció de recaigudes. Així mateix, la constatació del poder explicatiu de la variable demora en la diferenciació dels subjectes en funció de l'etapa de canvi, planteja la conveniència d'incloure aquesta variable en les avaluacions dels pros i contres de fumar a fi de conèixer amb major precisió els seus pesos relatius. / Whitin the frame of the transtheoretical model of change (Prochaska, DiClemente and Norcross, 1992) and the self-control model (Rachlin, 1989) the features of smoking cessation are studied as well as the perception of the magnitude and delay of both positive and negative consequences of this consumption, in order to know its relation with the changing stage when giving up smoking.To reach this goal a representative sample of 281 people are interviewed (54,8% men and 45,2% women; average age: 37,26 years old, SD: 8,77; 48,8% non-smokers, 27,4% smokers and 23,8 ex-smokers) of the academic and administrative staff at the University of Girona.The results show that more than a half of smokers are at the Precontemplation stage (without a strong intention of giving up smoking within the next six months) and most of ex-smokers are at the Maintaining stage (six months minimum without smoking).Some differences are also observed in some of the examined variables according to the changing stage, in a way that smokers who are at the Contemplation-Preparation stage (with a strong intention of giving up smoking within the next six months) show a high index of perceived cons of smoking and they also inform they have been given more medical advice. On the other hand, ex-smokers who are in the Action stage or Maintaining stage are those who tend closely relate smoking and its inmediate and delayed consequences, also those who show the highest scoring on the perceived benefit index. This data corroborates the importance of specific clinical actions in the different stages of giving up smoking process, it also suggest that preventive campaigns should focus preferably on the inmediate negative consequences of smoking and write down the convenience of taking into account the notable positive valuation of the benefits of giving up smoking on behalf of the exsmokers in the preventive relapse programs.Also this data evidence the convenience of including the delay parameter in the pros and cons of smoking evaluation with the aim of knowing with more precision their relative weights.

This work corresponds to an exploratory study into the reasons why different stakeholders of clase interest to gardeners have an explanation on the musculoskeletal disorders affecting them . lts objectives seek to respond, to the questions of what kinds of reasons are offered by these groups against this problem, what do they do to prevent musculos keletaldisorders, what do they consider the major causes and what preventive measures do they propose .This study has been developed employing a qualitative research methodology, with selected samples of participatory-intent manner,using questionnaires and focus group interviewing as data collection techniques aided by the ATLAS.TI program for the analysis and interpretation of data . The results of this study may constitute a contribution to the knowledge of this activity in order to develop further programs in preventing musculoskeletal disorders in gardeners whilst engaging the various stakeholders to enable an improvement in the working conditions / El presente trabajo corresponde a un estudio de carácter exploratorio acerca de las razones o cogniciones que diferentes grupos de interés cercanos a los jardineros tienen como explicación a los trastornos musculoesqueléticos que sufren estos. Sus objetivos buscan responder a la interrogante de qué tipo de razones ofrecen estos grupos frente a dicha problemática, qué hacen que evitar los trastornos musculoesqueléticos en jardineros, cuáles consideran que son las principales causas y qué medidas preventivas proponen. Se desarrolla bajo una metodología cualitativa de investigación, con muestras seleccionadas de manera participativo­ intencíonal, utilizando el cuestionario y la entrevista grupal como técnicas de recolección de datos y el programa ATLAS.TI para el análisis e interpretación de los mismos. Los resultados de este estudio pueden constituir un aporte al conocimiento de la jardinería para el desarrollo de ulteriores programas de prevención de trastornos musculoesqueléticos en jardineros, que comprometan a los diferentes grupos de interés a fin de permitir una mejora en las condiciones de trabajo de estos. / El present treball correspon a un estudi de caràcter exploratori sobre les raons o cognicions que diferents grups d'interès propers als jardiners tenen com a explicació als trastorns musculoesquelètics que sofreixen aquests. Els seus objectius busquen respondre a la interrogant de quin tipus de raons ofereixen aquests grups enfront d'aquesta problemàtica, què fan que evitar els trastorns musculoesquelèticos en jardiners, quins consideren que són les principals causes i quines mesures preventives proposen. Es desenvolupa sota una metodologia qualitativa de recerca, amb mostres seleccionades de manera participativa-intencional, utilitzant el qüestionari i l’entrevista grupal com a tècniques de recol·lecció de dades i el programa ATLAS.TI per a l'anàlisi i interpretació dels mateixos. Els resultats d'aquest estudi poden constituir una aportació al coneixement de la jardineria per al desenvolupament d'ulteriors programes de prevenció de trastorns musculoesquelèticos en jardiners, que comprometin als diferents grups d'interès a fi de permetre una millora en les condicions de treball d'aquests

Al llarg del cicle vital, els individus i les seves famílies s’enfronten a esdeveniments que requereixen una reorganització personal i relacional. L’experiència d’aquests fenòmens d’ajust i canvi es tradueix, moltes vegades, en moments de gran vulnerabilitat i desequilibri, convertint-se així en un important focus per a la intervenció de la infermeria. L’adolescència constitueix un d’aquests esdeveniments quan no està degudament preparat, pot posar en perill el procés de desenvolupament harmoniós i portar a l’adopció de conductes de risc, on s’emmarca la delinqüència juvenil. Aquest estudi te com objectiu comprendre els processos de transició que porten als adolescents a realitzar fets il • lícits que els fan entrar en conflicte amb la llei i complir mesures d’internament en un centre educatiu, i elaborar un pla d’intervenció dirigit a promoure la salut i capacitar la família, l’ adolescent i la comunitat per transformar els processos de transició. La metodologia d’anàlisis qualitativa es fonamenta amb els pressupostos teòrics de la Grounded Theory i es va utilitzar el programa Nvivo7. El referent va ser la teoria de las transicions de Afais Meleis. Les dades obtingudes van permetre comprendre la naturalesa psicosocial del fenomen de la delinqüència juvenil i entendre les interaccions de múltiples factors que contribueixen en el seu desenvolupament, entre els quals té una particular importància la parentalitat com a focus d’atenció per a la pràctica d’infermeria. A partir de les dades obtingudes es va construir un model explicatiu de l’experiència de transició cap a la delinqüència en l’adolescència i elaborar un pla d’intervenció d’infermeria a nivell de la prevenció universal, selectiva i indicada, tenint com a base l’enfocament ecològic i cognitiu del comportament. / A lo largo del ciclo vital, los individuos y sus familias se enfrentan a acontecimientos que requieren una reorganización personal y relacional. La experiencia de esos fenómenos de ajuste y cambio se traduce, muchas veces, en momentos de gran vulnerabilidad y desequilibrio, convirtiéndose así en un importante foco para la intervención de la enfermería. La adolescencia constituye uno de esos acontecimientos que, cuando no se está debidamente preparado, puede poner en peligro el proceso de desarrollo armonioso y llevar a la adopción de conductas de riesgo, donde se enmarca la delincuencia juvenil. Con este estudio se pretendía comprender los procesos de transición que llevan a los adolescentes a realizar hechos ilícitos que los hacen entrar en conflicto con la ley y a cumplir medidas de internamiento en un centro educativo, y elaborar un programa de prevención de la delincuencia juvenil a través de la promoción de la salud y la capacitación de la familia, del niño/adolescente y de la comunidad para transformar los procesos de transición vividos por los adolescentes que se encuentran en conflicto con la ley. Sobre la base de los presupuestos de los enfoques cualitativos, el análisis de la información se basó en el referente teórico de las transiciones de Meleis, para lo cual se recurrió a la metodología de la Grounded Theory y se utilizó el programa Nvivo7. Los datos obtenidos permitieron comprender la naturaleza psicosocial del fenómeno de la delincuencia juvenil y entender las interacciones de múltiples factores que contribuyen a su aparecimiento, entre los cuales tiene una particular importancia la parentalidad como foco de atención para la práctica de enfermería. La lectura de los datos permitió construir un modelo explicativo de la experiencia de transición hacia la delincuencia en la adolescencia y elaborar un plan de intervención de enfermería a nivel de la prevención universal, selectiva e indicada, teniendo como base el enfoque ecológico y cognitivo del comportamiento. / Throughout the life cycle, individuals and their families experience events that require personal and relational reorganizations. These phenomena of adjustment and change often translate themselves into moments of great vulnerability and imbalances, thus becoming important foci for Nursing intervention. Adolescence is one of those events that, if not properly prepared, may undermine the adolescent’s harmonious development and lead to the adoption of risk behaviors, such as juvenile delinquency. This study aimed to understand the transition processes which lead adolescents to practice illicit acts, which put them in conflict with the Law and force them to an institutionalization period in an Educational Center. It also aimed to draw up an action plan to prevent juvenile delinquency through health promotion and the empowerment of the family, the child/adolescent and the community capable to transform transition processes of adolescents in conflict with the Law. Under the assumptions of qualitative approaches, data were analyzed based on the theoretical framework of Meleis' transitions using the Grounded Theory methodology and the Nvivo7 software. The emerging data allowed us to understand the psychosocial nature of the phenomenon of juvenile delinquency and the interactions between the multiple factors that contribute to its occurrence. In this process, parenthood takes on a special importance as a focus of attention for nursing practice. Data reading allowed for the construction of an explanatory model of the experience of transition to delinquency in adolescence. It also allowed for the drawing up of a plan of nursing interventions for universal, selective and indicated prevention, based on the ecological and cognitive-behavioral approach.

El objetivo de esta investigación es estudiar tareas, analizar variables y desarrollar modelo de evaluación para tareas con Manipulación Manual de Carga Dinámico-Asimétricas en el Sector Construcción. Los resultados describen la necesidad de desarrollar metodologías cuyo constructo sea adecuado para el estudio de este tipo de tareas, las variables de dinamismo y asimetría asociadas que determinan patrones específicos en la ejecución de las mismas lo que finalmente orienta el desarrollo del Modelo. Este Modelo contempla en su constructo las siguientes etapas: Clasificación Sistemática Proceso, Levantamiento Información Técnica, Análisis Sistémico, Identificación de Variables, Análisis de Tarea, Determinación Índice Ergonómico Global - Parcial y Proceso Específico de Evaluación considerando las siguientes variables específicas de análisis: Peso, Frecuencia, Técnicas y Posturas Combinadas, Agarre Combinado, Percepción de Esfuerzo y Dificultad de Manipulación. Se concluye con proyecciones y necesidades de investigación en la temática de Manipulación Manuales de Carga Dinámico-Asimétricas. / The Manual Material Handling is one of the most important physical risk factors in an Ergonomics context in the different productive processes. The current risk assessment models focus on methodologies that analyze the specific variables based on an atomized model. Some of these specific variables are: material characteristics, lumbar-hand distance, vertical distance, asymmetry of angle trunk, coupling and the frequency of manual material handling. In these models the independent variables in lifting (origin and destination) and carrying are analyzed . These traditional models do not take into account an integrated analysis of the risk factors assessment process in manual handling tasks performed in lifting and carrying. The construction of current models has focused on the variables mentioned above. However, they do not ensure a proper application in the different productive sectors, such as the construction sector, due to the characteristic processes that have, as a common denominator, a poorly defined variable duty cycle, and several variable incidents. Taking into consideration the concepts of ¿work related musculoskeletal disorders¿ and ¿physical load¿, there are three variables which are relevant to the development of a conceptual model in the risk ¿Ergonomics¿ assessment process. These variables are: range of motion, exposition time and force. For the "range of motion" and "time" variables there are technical agreements regarding the evaluation approach; however for the third variable studied, "the Force", there is no technical agreement in the assessment model. The aim of this research is to study the tasks, analyze variables and develop a risk assessment proceses model in Manual Material Handling Dynamics and Asymmetrics in the Construction Sector. These model focus the analysis of specific variables related to ¿the Force¿. This research concluded that it is necessary to develop models focused on the sectors where there are variables related to asymmetry and dynamism in manual material handling, and their associations and patterns of presentation. The incidence of variables such as handling techniques, handling posture, coupling and handling difficulties are relevant in a risk assessment model on manual material handling dynamics and asymmetrics. Each of these variables and their patterns of presentation are relevant in the assessment model and the task analysis. In manual material handling dynamics and asymmetrics there is a high incidence of these variables. The model exposed defines the importance of several concepts; the first of them is the ¿production process classification¿ due to the importance of classifying (stage, operation, trades, task and activities) correctly and assessing critical conditions in a specific condition. The next relevants concepts are the task analysis and system analysis. In the conceptual model, it is relevant to execute the analysis from the macro to the specific aspects. This concept considered that the risk assessment is conditioned due to the interaction among the different elements in a specific system. Additionally, the risk assessment process model should follow a Decision Diagram and a Risk Assessment Model focused on Manual Material Handling Asymmetrics and Dynamics.

L'objectiu principal de la investigació present és l'estudi dels danys no intencionats a l'escola, que es constitueixen com un problema per a la salut i la seguretat de l'alumnat.Aquest estudi s'aborda amb una orientació que contempla la complementarietat de les metodologies qualitativa i quantitativa.La investigació s'inicia a partir del disseny d'una sèrie de categories per descriure i analitzar els factors més rellevants d'aquest fenomen. En segon lloc, s'ha construït i validat un instrument per enregistrar les dades més importants dels danys no intencionats.En tercer lloc, s'ha aplicat aquest instrument al llarg d'un curs acadèmic, en 22 centres escolars i sobre una població total de 17494 alumnes. Finalment, els resultats obtinguts han permès identificar les característiques principals dels danys no intencionats a l'escola i fer una proposta per a la seva prevenció. / El principal objetivo de la presente investigación es el estudio de los daños no intencionados en la escuela, que se constituyen como un problema para la salud y la seguridad del alumnado. Este estudio se aborda con una orientación que contempla la complementariedad de las metodologías cualitativa y cuantitativa. La investigación se inicia a partir del diseño de una serie de categorías para describir y analizar los factores más relevantes de este fenómeno.En segundo lugar, se ha construido y validado un instrumento para registrar los datos más importantes de los daños no intencionados.En tercer lugar, se ha aplicado este instrumento durante un curso académico, en 22 centros escolares y sobre una población de 17494 alumnos.Finalmente, los resultados obtenidos han permitido identificar las características principales de los daños no intencionados en la escuela y hacer una propuesta para su prevención. / The main aim of this research is the study of unintentional injuries at school, which are set up as a problem for the health and the security of the student body. This study is dealt with a methodological orientation that relies on the qualitative and quantitative methods.The starting point of the investigation is a series of categories design, in order to describe and to analyze the most relevant factors of this phenomenon. Second, an instrument to register the most significant data of unintentional injuries has been built and validated.Third, this instrument has been applied during a school year in 22 schools and on a total population of 17494 students.Finally, the obtained results have allowed to identify the main characteristics of unintentional injuries at school, and to do a proposal for their prevention.

The aim of this doctoral thesis is to consolidate the preventive perspective as one of priority action, both by public authorities and private companies, in order to protect the health and safety of employees. To this end, the obligations incumbent on employers to provide a safe job for employees were studied. These obligations appear in Act 31/95 (November 8th) on Prevention of Risks at Work. A further aim is to assist legal agents in handling the labour regulations on health and safety at work, by the study of the safety regulations that have amplified the Act. Since these regulations originate in the legislation emanating from the International Labour Organization and the European Union, a detailed study was also made of the agreements taken at the ILO to protect the health and safety of employees, and of the directives issued within the European Community to promote improvements in work conditions / La finalidad de la tesis doctoral es consolidar la perspectiva preventiva como la de actuación prioritaria, tanto por los poderes públicos como por la parte empresarial, para la protección de la seguridad y salud de los trabajadores. Con este objeto, se realiza un estudio de las obligaciones que conciernen al empresario para proveer un puesto de trabajo seguro al trabajador, y que vienen reguladas en la Ley 31/1995, de 8 de noviembre, de Prevención de Riesgos Laborales. También se pretende facilitar al agente jurídico el manejo de la normativa laboral de seguridad y salud en el trabajo mediante el estudio de los reglamentos de seguridad que han desarrollado la Ley. Ya que el conjunto de esta normativa tiene su origen en la legislación emanada de la Organización Internacional del Trabajo y la Unión Europea, también se realiza un estudio pormenorizado tanto de los convenios adoptados en la OIT para proteger la seguridad y salud de los trabajadores como de las Directivas surgidas en el ámbito de la Comunidad Europea para promover la mejora de las condiciones de trabajo / La finalitat de la tesi doctoral és consolidar la perspectiva preventiva com la d’actuació prioritària, tant pels poders públics com per la part empresarial, per a la protecció de la seguretat i la salut dels treballadors. Amb aquest objecte, es realitza un estudi de les obligacions que concerneixen l’empresari per proveir un lloc de treball segur al treballador, i que són regulades a la Llei 31/1995, de 8 de novembre, de Prevenció de Riscos Laborals. També es pretén facilitat a l’agent jurídic el maneig de la normativa laboral de seguretat i salut en el treball mitjançant l’estudi dels reglaments de seguretat que han desenvolupat la Llei. Com que el conjunt d’aquesta normativa té el seu origen en la legislació emanada de l’Organització Internacional del Treball i de la Unió Europea, també es realitza un estudi detallat tant dels convenis adoptats a l’OIT per protegir la seguretat i la salut dels treballadors com les directives sorgides en l’àmbit de la Comunitat Europea per promoure la millora de les condicions de treball

El present treball aborda la promoció de la salut psicosocial des del paradigma de la resiliència i les aportacions de la logoteràpia de Viktor Frankl. El seu objectiu ha estat descriure i analitzar com es desenvolupa un procés resilient en l'àmbit laboral docent. Concretament, es descriu el procés de canvi experimentat per un institut d'educació secundària enfrontat a un context de dificultat i de quina manera ha estat capaç de renéixer i sortir-ne enfortit. Hem analitzat com s'activa el procés resilient, la naturalesa dels factors implicats, la relació que s'estableix entre aquests i com interactuen per aconseguir una adaptació positiva. Hem optat per una metodologia qualitativa mitjançant un mètode d'estudi de casos d'orientació etnogràfica.El treball aporta un model d'anàlisi del procés resilient que ha resultat útil per precisar el concepte de resiliència en l'àmbit laboral així com per integrar les dades recollides en el treball de camp. En les conclusions es discuteix el paper de la dimensió noètica o espiritual, la recerca del sentit i la vinculació positiva en l'activació del procés resilient. Igualment s'emfasitza la importància del lideratge i la interacció existent entre la resiliència personal i la organitzativa. També s'apunten possibles estratègies per potenciar, facilitar o estimular el procés resilient en una situació laboral. Finalment, s'examinen les repercussions de l'activació d'un procés resilient en la promoció de la salut laboral. / El presente trabajo aborda la promoción de la salud psicosocial desde el paradigma de la resiliencia y las aportaciones de la logoterapia de Víktor Frankl. Su objetivo ha sido describir y analizar cómo se desarrolla un proceso resiliente en el ámbito laboral docente. Concretamente, se describe el proceso de cambio experimentado por un instituto de educación secundaria enfrentado a un contexto de dificultad y de qué manera ha sido capaz de renacer y salir fortalecido. Hemos analizado cómo se activa el proceso resiliente, la naturaleza de los factores implicados, la relación que se establece entre éstos y cómo interactúan para lograr una adaptación positiva. Hemos optado por una metodología cualitativa mediante un método de estudio de casos de orientación etnográfica.El trabajo aporta un modelo de análisis del proceso resiliente que ha resultado útil para precisar el concepto de resiliencia en el ámbito laboral, así como para integrar la información recogida en el trabajo de campo. En las conclusiones se discute el papel de la dimensión noética o espiritual, la búsqueda del sentido y la vinculación positiva en la activación del proceso resiliente. Igualmente se enfatiza la importancia del liderazgo y la interacción existente entre la resiliencia personal y la organizativa. También se apuntan posibles estrategias para potenciar, facilitar o estimular el proceso resiliente en una situación laboral. Finalmente, se examinan las repercusiones de la activación de un proceso resiliente en la promoción de la salud laboral. / The present work tackles psychosocial health's promotion through resilience's paradigm and Viktor Frankl logotherapy's contributions. Its aim has been to describe and to analyze how a resilient process is developed in the educational labour environment. Concretely, it describes the change process experienced by a secondary school faced by a difficult context and in what way it has been able to be reborn and to leave strengthened. We have analyzed how the resilient process is activated, the nature of the implied factors, the relationship that is settled down among these and how they interact in order to achieve a positive adaptation. We have opted for a qualitative methodology by means of an ethnographic orientated case study method.The work contributes an analysis model of the resilient process that has been useful to specify the resilience concept in the labour environment, as well as to integrate the picked up information in the field work. In the conclusions it discusses the noethic or spiritual dimension, the search for meaning and the positive linking in the activation of the resilient process. It is equally emphasized the importance of leadership and the existing interaction between personal and organizational resilience. Possible strategies are also suggested for strengthening, facilitating or stimulating the resilient process in a labour situation. Finally, repercussions of resilient process activation are examined in the promotion of labour health. / In der hier vorliegenden Doktorarbeit geht es um die Förderung der psychosozialen Gesundheit, ausgehend von dem Resilienzparadigma und Viktor Frankls Logoteraphie. Ziel der Arbeit ist die Beschreibung und Analyse, wie sich ein Resililenzablauf im Lehrarbeitszusammenhang entwickelt. Im Konkreten wird der Wandelprozess beschrieben, den eine Realschule in einem Schwierigkeitszussammenhang erfährt und wie sie wiedergeboren und erstarkt aus dieser Situation hervorgehen könnte. Wir haben analysiert, wie der Resilienzablauf aktiviert wird, die Natur der betroffenen Faktoren, die zwischen ihnen begründete Beziehung, und wie sie interagieren, um eine positive Anpassung zu erreichen. Wir haben uns für eine qualitative Methodologie entschieden, mittels einer ethnographisch orientierten Fallstudie.Die Arbeit liefert ein Untersuchungsleitbild des Resilienzablaufs, das bei der Präzisierung des Resilienzbegriffs im Arbeitsbereich, sowie für die Integration der in der Vorortarbeit gesammelten Daten als nützlich erwiesen hat. In den Schlussfolgerungen wird über die Rolle der nicht-ethischen oder geistlichen Dimension, die Sinnsuche und die positive Verbindung in der Resilienzablaufsaktivierung diskutiert. Ebenfalls wird die Bedeutung der Führung und der vorhandene Interaktion zwischen die eigenen und der organisatorischen Resilienz betont. Ferner werden mögliche Strategien vorgestellt, um den Resilienzablauf in einer Arbeitssituation zu verstärken, zu ermöglichen oder zu motivieren. Schlieβlich werden die Auswirkungen der Aktivierung eines Resilienzablaufs in der Förderung der Arbeitsgesundheit übergeprüft.

In the last decades, significant theoretical advances have been made on the field of distributed mulit-agent control theory. One of the most common systems that can be modelled as multi-agent systems are the so called formation control problems, in which a network of mobile agents is controlled to move towards a desired final formation. These problems additionally pose practical challenges, namely limited access to information about the global state of the system, which justify the use distributed and localized approaches for solving the control problem. The problem is further complicated if partial or no information is known about the dynamic model of the system. A widely used fundamental challenge of this approach in this setting is that the state-action space size scales exponentially with the number of agents, rendering the problem intractable for a large networks. This thesis presents a scalable and localized reinforcement learning approach to a traditional multi-agent formation control problem, with collision avoidance. A scalable reinforcement learning advantage actor critic algorithm is presented, based on previous work in the literature. Sub-optimal bounds are calculated for the accumulated reward and policy gradient localized approximations. The algorithm is tested on a two dimensional setting, with a network of mobile agents following simple integrator dynamics and stochastic localized policies. Neural networks are used to approximate the continuous value functions and policies. The formation control with collisions avoidance formulation and the algorithm presented show good scalability properties, with a polynomial increase in the number of function approximations parameters with number of agents. The reduced number of parameters decreases learning time for bigger networks, although the efficiency of computation is decreased compared to state of the art machine learning implementations. The policies obtained achieve probably safe trajectories although the lack of dynamic model makes it impossible to guarantee safety. / Under de senaste decennierna har betydande framsteg gjorts inom området för distribuerad mulit-agent reglerteori. Ett av de vanligaste systemen som kan modelleras som multiagentsystem är de så kallade formationskontrollproblemen, där ett nätverk av mobila agenter styrs för att röra sig mot en önskad slutlig formation. om systemets globala tillstånd, vilket motiverar användningen av distribuerade och lokaliserade tillvägagångssätt för att lösa det reglertekniska problemet. Problemet kompliceras ytterligare om delvis eller ingen information är känd om systemets dynamiska modell. Ett allmänt använt tillvägagångssätt för modellfri kontroll är reinforcement learning (RL). En grundläggande utmaning med detta tillvägagångssätt i den här miljön är att storleken på state-action utrymmet skalas exponentiellt med antalet agenter, vilket gör problemet svårlöst för ett stort nätverk. Detta examensarbete presenterar en skalbar och lokaliserad reinforcement learning metod på ett traditionellt reglertekniskt problem med flera agenter, med kollisionsundvikande. En reinforcement learning advantage actor critic algoritm presenteras, baserad på tidigare arbete i litteraturen. Suboptimala gränser beräknas för den ackumulerade belönings- och policygradientens lokaliserade approximationer. Algoritmen testas i en tvådimensionell miljö, med ett nätverk av mobila agenter som följer enkel integratordynamik och stokastiska lokaliserade policyer. Neurala nätverk används för att approximera de kontinuerliga värdefunktionerna och policyerna. Den presenterade formationsstyrningen med kollisionsundvikande formulering och algoritmen visar goda skalbarhetsegenskaper, med en polynomisk ökning av antalet funktionsapproximationsparametrar med antalet agenter. Det minskade antalet parametrar minskar inlärningstiden för större nätverk, även om effektiviteten i beräkningen minskar jämfört med avancerade maskininlärningsimplementeringar. De erhållna policyerna uppnår troligen säkra banor även om avsaknaden av dynamisk modell gör det omöjligt att garantera säkerheten. / En las últimas décadas, se han realizado importantes avances teóricos en el campo de la teoría del control multiagente distribuido. Uno de los sistemas más comunes que se pueden modelar como sistemas multiagente son los llamados problemas de control de formación, en los que se controla una red de agentes móviles para alcanzar una formación final deseada. Estos problemas plantean desafíos prácticos como el acceso limitado a la información del estado global del sistema, que justifican el uso de algoritmos distribuidos y locales para resolver el problema de control. El problema se complica aún más si solo se conoce información parcial o nada sobre el modelo dinámico del sistema. Un enfoque ampliamente utilizado para el control sin conocimiento del modelo dinámico es el reinforcement learning (RL). Un desafío fundamental de este método en este entorno es que el tamaño de la acción y el estado aumenta exponencialmente con la cantidad de agentes, lo que hace que el problema sea intratable para una red grande. Esta tesis presenta un algoritmo de RL escalable y local para un problema tradicional de control de formación con múltiples agentes, con prevención de colisiones. Se presenta un algoritmo “advantage actor-”critic, basado en trabajos previos en la literatura. Los límites subóptimos se calculan para las aproximaciones locales de la función Q y gradiente de la política. El algoritmo se prueba en un entorno bidimensional, con una red de agentes móviles que siguen una dinámica de integrador simple y políticas estocásticas localizadas. Redes neuronales se utilizan para aproximar las funciones y políticas de valor continuo. La formulación de del problema de formación con prevención de colisiones y el algoritmo presentado muestran buenas propiedades de escalabilidad, con un aumento polinómico en el número de parámetros con el número de agentes. El número reducido de parámetros disminuye el tiempo de aprendizaje para redes más grandes, aunque la eficiencia de la computación disminuye en comparación con las implementaciones de ML de última generación. Las politicas obtenidas alcanzan trayectorias probablemente seguras, aunque la falta de un modelo dinámico hace imposible garantizar la completa prevención de colisiones. / A les darreres dècades, s'han realitzat importants avenços teòrics en el camp de la teoria del control multiagent distribuït. Un dels sistemes més comuns que es poden modelar com a sistemes multiagent són els anomenats problemes de control de formació, en els què es controla una xarxa d'agents mòbils per assolir una formació final desitjada. Aquests problemes plantegen reptes pràctics com l'accés limitat a la informació de l'estat global del sistema, que justifiquen l'ús d'algorismes distribuïts i locals per resoldre el problema de control. El problema es complica encara més si només es coneix informació parcial sobre el model dinàmic del sistema. Un mètode àmpliament utilitzat per al control sense coneixement del model dinàmic és el reinforcement learning (RL). Un repte fonamental d'aquest mètode en aquest entorn és que la mida de l'acció i l'estat augmenta exponencialment amb la quantitat d'agents, cosa que fa que el problema sigui intractable per a una xarxa gran. Aquesta tesi presenta un algorisme de RL escalable i local per a un problema tradicional de control de formació amb múltiples agents, amb prevenció de col·lisions. Es presenta un algorisme “advantage actor-”critic, basat en treballs previs a la literatura. Els límits subòptims es calculen per a les aproximacions locals de la funció Q i gradient de la política.’ Lalgoritme es prova en un entorn bidimensional, amb una xarxa ’dagents mòbils que segueixen una dinàmica ’dintegrador simple i polítiques estocàstiques localitzades. Xarxes neuronals s'utilitzen per aproximar les funcions i les polítiques de valor continu. La formulació del problema de formació amb prevenció de col·lisions i l'algorisme presentat mostren bones propietats d'escalabilitat, amb un augment polinòmic en el nombre de paràmetres amb el nombre d'agents. El nombre reduït de paràmetres disminueix el temps d'aprenentatge per a les xarxes més grans, encara que l'eficiència de la computació disminueix en comparació amb les implementacions de ML d'última generació. Les polítiques obtingudes aconsegueixen trajectòries probablement segures, tot i que la manca d'un model dinàmic fa impossible garantir la prevenció completa de col·lisions.

[EN] Wheelchair users represent around 1% of the population. This group is characterised through the number of hours spent each day in a seated position. This can lead to health problems linked mainly to the development of pressure ulcers. In addition, the position in the wheelchair is critical in order to be able to perform different activities comfortably. The aim of the cushions, integrated in the whole seating system, is to contribute to the prevention, positioning and comfort of the person in a wheelchair. Incorporating the user adequately into the assessment, prescription and development of new cushions is a key aspect, clearly identified in the bibliography, which requires the use of innovation models to produce this incorporation systematically. This research paper adopts the cause-effect model, successfully used in other fields such as the car or shoe making industries, but to date not used in the field of tissue management cushions. The use of this model has allowed for the identification of different links between the consequences of the interaction person-cushion (developed perception of the user) with the cushion and person characteristics, as well as with the physiological and biomechanical response resulting from this interaction. This was a necessary step to obtain design and selection criteria for the cushions. The physiological and biomechanical variables which have been analysed are pressure and microclimate. To study the consequences of this interaction we have considered the user perception obtained by means of a questionnaire. Thirty-six wheelchair users have participated in this study which includes the assessment of twenty-five cushions. The main criteria for the inclusion of users in the study has been the risk level of risk of developing pressure ulcers. The inclusion of cushions was based on the market representation and consideration of the different typologies. From the point of view of the user's opinion this research paper has allowed for the identification of the quality perception factors (F1. Stability, F2.Heat-pain, F3. Fitting, F4. Collapse, F5. Size-aesthetics and F6. Weight-cold) and for the calculation of their weight on the global factors of goodness and evolution of the cushions. In addition, the comparison of the pressure values obtained directly from the wheelchair users and those measured using the dummy highlights a clear divergence between both behaviour. We have also defined design criteria and limit values, admissible and recommendable, for a group of variables, as well as the relation of the subjective variables with these quality factors. The results of this research support the importance of a comprenhensive approach to the cushions, including the design, development and prescription processes whereby the users may become more of a protagonist than they have been so far. / [ES] Las personas en silla de ruedas representan alrededor del 1% de la población. Este colectivo se caracteriza por pasar muchas horas al día sentado. Esto puede comportar problemas de salud vinculados principalmente al desarrollo de úlceras por presión. Por otra parte, el posicionamiento en la silla de ruedas es crítico para poder realizar actividades diversas de forma confortable. El objetivo de los cojines, integrados dentro del sistema de sedestación, es contribuir a la prevención, el posicionamiento y el confort de la persona en la silla de ruedas. Incorporar el usuario de forma adecuada en la evaluación, prescripción y desarrollo de nuevos cojines es un aspecto clave, identificado claramente en la bibliografía, que requiere el uso de modelos de innovación que faciliten esta incorporación de forma sistemática. En este trabajo de investigación se ha adoptado el modelo de evaluación causa-efecto, empleado con éxito en ámbitos como la automoción o el calzado, pero que hasta el momento no se había utilizado en el campo de los cojines antiescaras. El uso de este modelo ha permitido la identificación de diversos encadenamientos entre las consecuencias de la interacción cojín-persona (percepción desarrollada en el usuario) con las características del cojín y la persona, así como con la respuesta fisiológica y biomecánica resultante de esta interacción. Éste era el paso previo para poder obtener criterios de diseño y selección de cojines. Las variables fisiológicas y biomecánicas analizadas han sido la presión y el microclima. Para estudiar las consecuencias de la interacción hemos considerado la percepción del usuario obtenida mediante cuestionarios. Treinta y seis personas en silla de ruedas han participado en este estudio que ha incluido la valoración de veinticinco cojines. El principal criterio para la inclusión de usuarios en el estudio ha sido el nivel de riesgo de desarrollar úlceras por presión. La inclusión de los cojines se ha basado en la representatividad del mercado y la inclusión de tipologías diferentes. Desde el punto de vista de la opinión de los usuarios este trabajo de investigación ha permitido identificar los factores de calidad percibida (F1. Estabilidad, F2. Calor-dolor, F3. Encajonamiento, F4. Colapso, F5. Tamaño-estética y F6. Peso-frío) y calcular el peso de ellos sobre los factores globales de bondad y evolución de los cojines. Por otra parte, la comparación de los valores de presión obtenidos con las personas en silla de ruedas y los medidos con el maniquí constata una clara divergencia en el comportamiento. También se han definido criterios de diseño y valores límite, admisibles y recomendables, para un conjunto de variables, así como su relación con los factores de calidad y las variables subjetivas agrupadas en estos factores. Los resultados de este trabajo apoyan la importancia de una aproximación global a los cojines, que incluya los procesos de diseño, desarrollo y prescripción, donde los usuarios sean mucho más protagonistas de lo que han sido hasta ahora. / [CA] Les persones en cadira de rodes representen al voltant de l'1% de la població. Aquest col·lectiu es caracteritza per passar moltes hores al dia damunt la cadira, cosa que pot comportar problemes de salut vinculats principalment al desenvolupament d'úlceres per pressió. Per altra banda, el posicionament en la cadira de rodes és crític per poder realitzar activitats diverses i que aquestes puguen fer-se de forma confortable. L'objectiu dels coixins, integrats dins del sistema de sedestació, és contribuir a la prevenció, el posicionament i el confort de la persona en la cadira de rodes. Incorporar l'usuari de forma adequada en l'avaluació, prescripció i desenvolupament de nous coixins és un aspecte clau, identificat clarament a la bibliografia, que requereix l'ús de models d'innovació que faciliten aquesta incorporació de forma sistemàtica. En aquest treball d'investigació s'ha adoptat el model d'avaluació causa-efecte, emprat amb èxit en àmbits com l'automoció o el calcer, però que fins al moment no s'havia utilitzat en el camp dels coixins antiescares. L'ús d'aquest model ha permès la identificació de diversos encadenaments entre les conseqüències de la interacció coixí-persona (percepció desenvolupada en l'usuari) amb les característiques del coixí i la persona, així com amb la resposta fisiològica i biomecànica resultant d'aquesta interacció. Aquest era el pas previ per poder obtenir cri teris de disseny i selecció de coixins. Les variables fisiològiques i biomecàniques analitzades han estat la pressió i el microclima. Per a estudiar les conseqüències de la interacció hem considerat la percepció de l'usuari obtinguda mitjançant l'ús de qüestionaris. Trenta-sis persones en cadira de rodes han participat en aquest estudi que ha inclòs la valoració de vint-i-cinc coixins. El principal criteri per a la inclusió d'usuaris en l'estudi ha estat el nivell de risc de desenvolupar úlceres per pressió. Per a la inclusió dels coixins s'ha buscat la representativitat del mercat i la inclusió de tipologies diferents. Des del punt de vista de l'opinió dels usuaris aquest treball d'investigació ha permès identificar els factors de qualitat percebuda (F1. Estabilitat, F2. Calor-dolor, F3. Encaixament, F4. Col·lapse, F5. Grandària-estètica i F6. Pes-fred) i calcular el pes d'ells sobre els factors globals de bondat i evolució dels coixins. Per altra banda, la comparació dels valors de pressió obtinguts amb les persones en cadira de rodes i els mesurats amb el maniquí constata una clara divergència en el comportament. També s'han definit criteris de disseny i valors límit, admissibles i recomanables, per a un conjunt de variables i la seua relació amb els factors de qualitat i les variables subjectives. Els resultats d'aquest treball suporten la importància d'una aproximació global als coixins, que incloga els processos de disseny, desenvolupament i prescripció, on els usuaris siguen molt més protagonistes del que ho han estat fins ara. / Barbera Guillem, R. (2016). Identificació de criteris de disseny i selecció de coixins antiescares, a partir d'aspectes funcionals dels coixins i les característiques particulars i preferències dels usuaris [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/61463