Dans le contexte médico-chirurgical, la robotique peut être d’un grand intérêt pour des procédures plus sûres et plus précises. Les contraintes d’encombrement sont cependant très fortes et des mobilités complexes peuvent être nécessaires. A ce jour, la conception de mécanismes non conventionnels dédiés est alors difficile à réaliser faute d’outils génériques permettant une évaluation rapide de leurs performances. Cette thèse associe la continuation de haut-degré et la différentiation automatique pour répondre à cette problématique en introduisant une méthode de modélisation et un formalisme génériques pour la conception de mécanismes. Nos contributions concernent en particulier le développement d’outils numériques pour l’évaluation de l’espace de travail, et de la localisation et la nature des singularités d’un mécanisme, et une analyse de sensibilité de haut-degré. Ceux-ci sont évalués sur des mécanismes de référence. / In the medical and surgical background, robotics can be of great interest for safer and more accurate procedures. Size constraints are however strong and complex movements may be necessary. To date, the design of dedicated non-conventional mechanisms is then a difficult task because of a lack of generic tools allowing a fast evaluation of their performances. This thesis combines higher-order continuation and automatic differentiation to adress this issue through the introduction of a generic modelling method and a generic formalism for mechanism design. Our contributions especially concern the development of numerical tools for the evaluation of the workspace, of the singularity localization and nature, and for a higher-order sensitivity analysis. These tools are evaluated on reference mechanisms.

Submitted by Glauber Assunção Moreira (glauber.a.moreira@gmail.com) on 2018-08-24T15:39:04Z No. of bitstreams: 1 dissertação para impressão.pdf: 1190765 bytes, checksum: caed78b341b81739d8894144e3d5ad89 (MD5) / Approved for entry into archive by Marly Santos (marly@ufba.br) on 2018-08-27T20:01:20Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertação para impressão.pdf: 1190765 bytes, checksum: caed78b341b81739d8894144e3d5ad89 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-27T20:01:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertação para impressão.pdf: 1190765 bytes, checksum: caed78b341b81739d8894144e3d5ad89 (MD5) / Esta dissertação de mestrado tem por objeto uma investigação de natureza teórico-prática sobre a expressão vocal do intérprete com o intuito de observar a revelação de sua singularidade vocal, determinada por qualidades sonoras não usuais, particulares e universais. A partir do registro de uma trajetória acadêmica e profissional, como atriz e pesquisadora – explicitando a condição de sujeito e objeto desta pesquisa –, observo a apropriação dos princípios da arte do ator e suas potencialidades com o intuito de desenvolver e registrar um processo pessoal de desempenho vocal. Este estudo busca apoio nos pressupostos dos pesquisadores teatrais Stanislávski, Meyerhold, Artaud e Grotowski, apresentados aqui por meio de uma construção ficcional na qual uma atriz encontra seus mestres e procede a uma revisão de princípios pertinentes à da prática teatral, sustentando o propósito de elaboração e ampliação de uma pesquisa pessoal desenvolvida ao longo de sua trajetória artística. Estabeleço como ponto de partida a observação de dois fatores identificados como inibidores de uma expressão vocal plena: a existência de padrões vocais impostos em várias instâncias do fazer artístico e o discurso que divide e identifica a expressão do ator, principalmente entre corpo e voz, racional e orgânico. Tendo por princípio que o ator é uno e existe em relação; e que a elaboração do desempenho é resultado do trabalho do artista na solução dos problemas de atuação enfrentados ao longo de um processo de composição cênica, verifico a possibilidade de quebra de automatismos limitadores da expressão cênica. A aplicação prática da pesquisa se dá por intermédio do registro do processo criativo de realização de um experimento cênico produzido a partir do conto “O ovo e a galinha”, de Clarisse Lispector. O trabalho foi orientado de modo a fornecer os elementos de uma reflexão sobre o exercício vocal cênico integrado aos reflexos corpóreos-imagéticos-emocionais do ator experimentados ao longo do processo. / This Master´s thesis aims at an investigation of a theoretical and practical nature of the vocal expression of the actor, in order to observe the revelation of their vocal singularity, determined by unusual, particular and universal sound-related qualities. Starting from the record of an academic and professional career as an actor and researcher – thus making my condition of subject and object of this research explicit – I look at the acquisition of the principles of the actor's art and its potentialities so as to develop and register a personal process of vocal performance. This study seeks support on the assumptions of the theatrical researchers Stanislávski, Meyerhold, Artaud and Grotowski, here presented by means of a fictional construction in which an actor meets their masters and carries out a review of principles concerning the theatrical practice, which supports the purpose of preparing and expanding a personal research that has been developed throughout their artistic career. As a starting point, I established the observation of two factors that have been identified as inhibitors of a full vocal expression: the existence of vocal patterns that are imposed on multiple instances of the artistic practice, and the discourse that divides and identifies the expression of the actor, especially between body and voice, rational and organic. Having in principle that the actor is one and exists in relation, and that the elaboration of the performance is the result of the artist's work for solving the acting problems that are faced throughout a scenic composition process, I verify the possibility of breaking the automatisms that limit scenic expression. The practical application of this research is done through the record of the creative process of a scenic experiment based on the short story "The egg and the chicken", by Clarice Lispector. The work was directed in such a way as to provide the elements for a reflection on the scenic vocal exercise that is integrated with the actor´s bodilyimagetical- emotional reflections which are experienced throughout the process.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O fenômeno do colapso gravitacional e a estrutura de estrelas relativísticas são de grande importância em astrofísica desde a formulação da relatividade geral. Alguns trabalhos mais recentes revelam avanços importantes em nosso entendimento da formação de estruturas como buracos negros e singularidades nuas e do comportamento de fluidos exóticos tais como matéria e energia escura, incluindo aqui os fluidos fantasmas. A complexidade do estudo do colapso gravitacional está relacionada à existência de poucas soluções analíticas disponíveis para este fim. Recentemente, soluções auto-similares das equações de campo de Einstein têm atraído grande atenção, não somente pela possibilidade de serem estudadas analiticamente, simplificando o problema, mas também por sua relevância em astrofísica. Neste trabalho, estudamos o colapso gravitacional do fluido anisotrópico com auto-similaridade do segundo e primeiro tipos em espaços-tempos (2 + 1)-dimensionais, com simetria circular. Impondo as equações de estado pr = 0 e pθ = ωρ, onde ρ determina a densidade de energia e pr, pθ as pressões nas direções radial e tangencial do fluido, mostramos que, para soluções com auto-similaridade do segundo tipo, há duas distintas famílias. Para uma delas, as únicas soluções são as que representam fluido de poeira. Todas as soluções para as equações de campo de Einstein são encontradas e suas propriedades locais e globais são estudadas em detalhes. Algumas delas podem ser interpretadas como um processo de colapso gravitacional, em que singularidades nuas e buracos negros são formados. Para a outra família de soluções, temos um modelo cosmológico, com expansão acelerada, que começa em uma singularidade inicial (t = 0), com todas as condições de energia satisfeitas. Nosso propósito foi investigar o papel da não-homogeneidade na aceleração do fluido. Na intenção de estudar as soluções com auto-similaridade do primeiro tipo, mostramos que existe uma solução que representa um processo de colapso gravitacional, resultando em uma estrutura final de buraco negro ou singularidade nua, que podem ser constituídos de um fluido bem comportado ou fantasma.

This dissertation follows an interdisciplinary approach that weaves practice and theory in the disciplines of visual communication, semiotics, cultural studies, linguistics, and new media art. The research methodology is practice-based located within a historical and contemporary context that allows for artistic experimentation and new knowledge to be generated through reflected creative practice This research proposes a context within which society can develop a transcultural means of communication with the objective of gaining completely unambiguous forms of understanding. This research explores the possibility of an open source scaffold for pictorial language that fosters self-enhancing diversity of production models, communication paths, and interactive communities. The dissertation explores research strategies and visual practice in relationship to a proposed global use of a common system of visual semantic decoding that would allow for visual synthesis by individuals from diverse cultural backgrounds. It is proposed that a shared collective knowledge of signs, symbols, and pictographs, supported by the advancement of future communication and information systems, can lead to a visual communication system that will be universally accepted. There is a historic, on-going and collective consensus on the need for a universal language in the near-future posthuman condition. In answer to this need, this dissertation contextualises and goes on to explore a realised case study of a practice-based solution for a universal pictorial communication system. The system may at times seem ambitious and abstract, however, it aims to include all cultures of the world, seeking to establish a direction that identifies and locates cultural similarities over cultural difference. This practice-based enquiry proposes a direction that should maintain coherence, logic, and veracity in order to develop a pictographic communication system that is a valid representation of the human experience in a posthuman condition.

Esse estudo refere-se às possibilidades de interlocução entre Psicanálise, Educação e Educação Especial. Pretende destacar, sobretudo, como as referidas áreas do conhecimento humano podem beneficiar-se de um trabalho interdisciplinar. O objetivo principal dessa pesquisa foi investigar a prática de docentes de uma escola especial, verificando como se sentem no efetivo exercício de sua função e de que forma a interlocução com a psicanálise pode possibilitar uma prática ainda mais qualificada. Para tal ancorei esse estudo na teoria freudo-lacaniana e suas articulações com a neurologia, permeada, por outras linhas teóricas de psicanálise e de educação, buscando um diálogo interdisciplinar entre elas. O percurso metodológico foi desenvolvido em uma abordagem qualitativa, vista sua abrangência e amplitude, com base na análise de conteúdo. As estratégias utilizadas para a obtenção dos dados foram entrevistas, observações e coleta de documentos. Esse estudo permitiu verificar a relevância das contribuições da psicanálise para a educação especial, bem como para o campo da educação e a possibilidade de triangular esse eixo. / This study refers to the possibilities of interlocution among Psychoanalysis, Education Studies and Education for Special needs people. It intends to point out, above all, how these related areas of the human knowledge can be benefitted by an interchanging work. The main purpose of this research was to investigate the teaching staff practice from a school for special needs pupils, checking how they feel in their job activities and how the use of psychoanalysis can enable them to a more qualifying practice. For that, I supported this study in the freudo-lacanian theory and its articulations with neurology, interposing other theoretical currents of psychoanalysis and education, methodological looking for an interchanging relation between them. The methodical course was developed in a qualified approach for its greatness and amplitude, based on the content analysis. The used strategies for the data’s acquirement were interviews, observations and collect of some documents. The present study allowed us to check the relevant contributions of psychoanalysis for special needs people education as well as for the field of education in general and the possibility of interchanging among these three areas.

A dissertação tem por objetivo observar as sutilezas intrínsecas ao método narrativo de Machado de Assis em Dom Casmurro e alguns contos. Analisaremos o aspecto relacional entre homens e mulheres e a problemática articulação entre casamento, amor e adultério. Daremos ênfase à singularidade feminina diante das injunções de um universo masculino. / The purpose of this essay is to perceive the intrinsical subtileness to Machado de Assis´ narrative method in Dom Casmurro and some short stories. We will analyse the relational aspect between men and women and the questionable link among marriage,love and adultery. We will emphasize the female singularity in what refers to facing impositions of a male universe.

The present work was developed in the Postgraduate Program in Mathematics Education and Physics Teaching (PPGEM & EF) of the Federal University of Santa Maria (UFSM) and inserted in the line of research Teaching and Learning of Mathematics and its Philosophical, Historical and Epistemological Foundations. Based on interviews with the pedagogical advisor of the 8ª Regional Education Coordination (8ª CRE), responsible for the Special Education sector, with teachers of Mathematics from state schools of Basic Education and the analysis of official documents of the Brazilian legislation on Special Education and Inclusive Education, curricula and pedagogical projects of undergraduate courses in Mathematics, this research aimed to investigate how these Mathematics teachers organize their classes for teaching in classes that have students included. For the data collection, semi-structured interviews were carried out with five Mathematics teachers from the state public school system who work or have already worked with students included in the regular education and with the pedagogical advisor responsible for the Special Education sector of the 8ª CRE. We used as a theoretical methodological reference for conducting these interviews Oral History, based on the ideas of José Carlos Sebe Bom Meihy (1996) and, mainly, the works developed by the Oral History and Mathematics Education Research Group, coordinated by Antonio Vicente Marafioti Garnica (2005, 2007, 2011, 2013). The analysis of the interviews was performed - according to the work carried out by Maria Edneia Martins-Salandim - in two moments: analysis of singularities and analysis of convergences. In the analysis of singularities we try to record what is characteristic of each deponent in his narrative, its peculiarities and its particularities. In the analysis of convergences we seek to confront the narratives of our deponents with what is written in the official documents of the legislation on Special Education and Inclusive Education and with the grades and pedagogical projects of the degree courses in Mathematics of the institutions where the teachers interviewed concluded the course Training. For this, we list three units of analysis: initial training, continuing training and work with included students. We emphasize, from the analysis carried out, that the Mathematics teachers interviewed consider that the work carried out with students included in regular education is hard work and difficult to be developed, since they did not receive orientation in the initial training course to work with these students. In addition, they have taken part in a few continuing education courses related to this topic, and the 8ª CRE does not provide guidelines for this work that be aimed at teachers in areas other than Special Education. / O presente trabalho foi desenvolvido junto ao Programa de Pós-Graduação em Educação Matemática e Ensino de Física (PPGEM&EF) da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM) e inserido á linha de pesquisa Ensino e Aprendizagem da Matemática e seus Fundamentos Filosóficos, Históricos e Epistemológicos. Com base em entrevistas com o assessor pedagógico da 8ª Coordenadoria Regional de Educação (8ª CRE), responsável pelo setor de Educação Especial, com professores de Matemática de escolas estaduais da Educação Básica e na análise de documentos oficiais da legislação brasileira sobre Educação Especial e Educação Inclusiva, de currículos e projetos pedagógicos de cursos de Licenciatura em Matemática, essa pesquisa teve como objetivo investigar como esses professores de Matemática organizam suas aulas para a docência em turmas que possuem alunos incluídos. Para a coleta dos dados foram realizadas entrevistas semiestruturadas com cinco professoras de Matemática da rede pública estadual de ensino que trabalham ou já trabalharam com alunos incluídos no ensino regular e com a assessora pedagógica responsável pelo setor de Educação Especial da 8ª CRE. Utilizamos como referencial teórico metodológico para a realização dessas entrevistas a História Oral, nos fundamentando nas ideias de José Carlos Sebe Bom Meihy (1996) e, principalmente, nos trabalhos desenvolvidos pelo grupo de pesquisa Grupo História Oral e Educação Matemática, coordenado por Antonio Vicente Marafioti Garnica (2005; 2007; 2011; 2013). A análise das entrevistas foi realizada – conforme o trabalho realizado por Maria Edneia Martins-Salandim – em dois momentos: análise de singularidades e análise de convergências. Na análise de singularidades procuramos registrar o que é característico de cada depoente em sua narrativa, suas peculiaridades e suas particularidades. Na análise de convergências buscamos confrontar as narrativas dos nossos depoentes com o que está escrito nos documentos oficiais da legislação sobre Educação Especial e Educação Inclusiva e com as grades e os projetos pedagógicos dos cursos de Licenciatura em Matemática das instituições onde as professoras entrevistadas concluíram o curso de formação inicial. Para isso, elencamos três unidades de análise: formação inicial, formação continuada e trabalho com alunos incluídos. Destacamos, a partir da análise realizada, que as professoras de Matemática entrevistadas consideram que o trabalho realizado com alunos incluídos no ensino regular é um trabalho árduo e difícil de ser desenvolvido, pois elas não receberam, no curso de formação inicial, orientações para trabalhar com esses alunos. Além disso, participaram de poucos cursos de formação continuada relacionados a esse tema e a 8ª CRE também não fornece orientações para esse trabalho que sejam voltadas aos professores de áreas que não seja a Educação Especial.

Made available in DSpace on 2016-12-08T16:51:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CRISTOVAO.pdf: 7153396 bytes, checksum: ffa84d9daf5c04fde69f703537e575a9 (MD5) Previous issue date: 2012-02-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This research discusses the possibility of legitimation of a personal technique related to actor s performance from point of view of Periplo, Compañia Teatral (Buenos Aires/Argentina). This purpose consists in verify how works, in this group, the transition between the elaboration of a technique from collective training and the search for singularity of the actor, taking into account his subjective processes. The main focus in the study about the group from Buenos Aires is the possibility of developing a personal technique for the actor in a group context, setting up that identifies and configure him as the creator of his own poetic. The mechanisms of creation of the actor will be approached from perspective of singularity and work on itself . The analysis undertaken in this study considers Periplo s discourse (its rhetoric, practice and theoretical orientation) in their open and dynamic aspects and their search for a group culture without giving up the autonomy of the actor. In the study about Periplo, Compañia Teatral were considered some aspects from theirs training on its subjective, artistic and pedagogical approach. In the reflections about principles of working present in theirs training and artistic production of the group, are taken into account notions such as tékhne, action, image, precision and spontaneity, which allow the actor the opportunity to express his own parameters in a group context / A pesquisa discute a possibilidade de legitimação de uma técnica pessoal vinculada ao trabalho do ator a partir da perspectiva da Periplo, Compañia Teatral (Buenos Aires/Argentina). Busca-se verificar como se dá, nesta grupalidade, o trânsito entre a elaboração de uma técnica proveniente de mecanismos de treinamento coletivo e a busca pela singularidade do ator, levando em conta os processos de subjetivação deste. O foco principal do estudo sobre o grupo portenho é a possibilidade de elaboração de uma técnica pessoal para o ator em um contexto de grupo, configurando um trabalho que o identifique e o configure como criador de sua própria poética. Os mecanismos de criação do ator serão abordados a partir da noção de singularidade e do trabalho sobre si mesmo. A análise empreendida neste estudo entende os discursos (de retórica, de prática e de orientação teórica) da Periplo em sua dimensão aberta, dinâmica e processual, em sua busca por uma cultura de grupo sem prescindir da autonomia do ator. No estudo sobre a Periplo, Compañia Teatral foram considerados aspectos de seu treinamento, em seus desdobramentos subjetivos, artísticos e pedagógicos. Nas reflexões sobre os princípios de trabalho presentes no treinamento e na produção artística do grupo, leva-se em conta as noções de tékhne, ação, imagem, precisão e espontaneidade, que permitem ao ator a possibilidade de expressar parâmetros próprios em um contexto de grupo

Essa tese apresenta alguns momentos de uma experiência na operação da função política de assessoria de desinstitucionalização na gestão pública da saúde mental da cidade do Rio de Janeiro. Essa função teve como tarefa o planejamento e execução do fechamento de algumas instituições psiquiátricas de modelo manicomial, assim como o ordenamento da rede de saúde mental municipal no que tange à desinstitucionalização. Esta é entendida como a construção do projeto clínico de saída dos pacientes de iatrogênicas internações, mas também a desinstitucionalização representava nesse contexto a qualificação da direção ética e clínico-metodológica do saber e da prática na gestão da clínica da saúde mental pública. O lugar do operador da gestão foi o foco desta tese, que encontrou na posição do psicanalisante a incidência de uma direção e prática de gestão clínica mais afeitas à ética, no que diz respeito ao exercício de uma função política. A posição do psicanalisante é definida pela ocupação do sujeito do inconsciente no lugar do Outro, do trabalho, no discurso do analista, como Lacan o define. Esse é o lugar que o sujeito ocupa em trabalho, causado pela incidência do objeto a e sua propriedade de hiância, de fazer furo e singularizar um sujeito e sua prática. No discurso do analista e em sua incidência sobre o lugar ocupado pelo sujeito em trabalho o saber está barrado na ocupação do lugar da verdade, o que produz como resto um significante-mestre desbastado de seus efeitos totalitários. Demonstra-se em que momentos tal incidência ocorreu ou não. A tese que se apresenta aqui é baseada nos efeitos do objeto a, de singularização e invenção num sujeito ocupando um lugar político, portanto atravessado por essa posição do psicanalisante / This thesis presents some moments of an experience in the operation of the deinstitutionalization consultancy political function in the mental health public administration of the city of Rio de Janeiro. This function had as task the shutdown planning and execution of certain asylum model psychiatric institutions, as well as organizing the municipal mental health network in regards to deinstitutionalization. This is understood as the clinical project build-up of iatrogenic admissions patients departures, but also the deinstitutionalization represented, in this context, the qualification of the ethical, clinic and methodological direction of knowledge and practice in public mental health management. The role of the management operator was the focus of this thesis, which has found in the psychoanalysant position the incidence of a management practice and direction more related to ethics, with regards to the exercise of a political function. The psychoanalysant position is defined by the occupation of the subject of the unconscious in the place of the Other, in the work, in the discourse of the analyst, as defined by Lacan. This is the place that the subject accupies at work, caused by the incidence of the object a and its characteristic of hiance, of making holes and singularizing a subject and their practice. In the discourse of the analyst and its incidence over the place occupied by the subject at work, knowledge is blocked in the occupation of the place of truth, which produces as leftover a master-signifier, thinned out of its totalitarian and imaginary effects. It is shown in which moments this incidence has occurred or not. The thesis presented here is based on the effects of the object a, of singularization and invention in a subject occupying a political place, therefore penetrated by this psychoanalysant position

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O fenômeno do colapso gravitacional e a estrutura de estrelas relativísticas são de grande importância em astrofísica desde a formulação da relatividade geral. Alguns trabalhos mais recentes revelam avanços importantes em nosso entendimento da formação de estruturas como buracos negros e singularidades nuas e do comportamento de fluidos exóticos tais como matéria e energia escura, incluindo aqui os fluidos fantasmas. A complexidade do estudo do colapso gravitacional está relacionada à existência de poucas soluções analíticas disponíveis para este fim. Recentemente, soluções auto-similares das equações de campo de Einstein têm atraído grande atenção, não somente pela possibilidade de serem estudadas analiticamente, simplificando o problema, mas também por sua relevância em astrofísica. Neste trabalho, estudamos o colapso gravitacional do fluido anisotrópico com auto-similaridade do segundo e primeiro tipos em espaços-tempos (2 + 1)-dimensionais, com simetria circular. Impondo as equações de estado pr = 0 e pθ = ωρ, onde ρ determina a densidade de energia e pr, pθ as pressões nas direções radial e tangencial do fluido, mostramos que, para soluções com auto-similaridade do segundo tipo, há duas distintas famílias. Para uma delas, as únicas soluções são as que representam fluido de poeira. Todas as soluções para as equações de campo de Einstein são encontradas e suas propriedades locais e globais são estudadas em detalhes. Algumas delas podem ser interpretadas como um processo de colapso gravitacional, em que singularidades nuas e buracos negros são formados. Para a outra família de soluções, temos um modelo cosmológico, com expansão acelerada, que começa em uma singularidade inicial (t = 0), com todas as condições de energia satisfeitas. Nosso propósito foi investigar o papel da não-homogeneidade na aceleração do fluido. Na intenção de estudar as soluções com auto-similaridade do primeiro tipo, mostramos que existe uma solução que representa um processo de colapso gravitacional, resultando em uma estrutura final de buraco negro ou singularidade nua, que podem ser constituídos de um fluido bem comportado ou fantasma.