<p>Atlas Copco Surface Drilling Equipment is one of the leading manufacturers of surface drill rigs. To stay in the top segment it is of great importance to have a well functioning development strategy as well as rig functions that makes the work as easy as possible for the operator. In this master thesis one development strategy has been evaluated and a dub tip control has been developed from idea to test on rig.</p><p> </p><p>Today the conventional method to position the drill is to use two joysticks with three axes each where each axis corresponds to one hydraulic actuator on the boom and feeder structure. The dub tip control system enables the operator to position the drill in Cartesian coordinates with only one 3-axes joystick. After the definition of the desired drill angle is done, the control system makes sure that this angle is obtained throughout the positioning motion. This system makes it considerably easier for an inexperienced operator to position the drill.</p><p> </p><p>For development, simulation and verification of the control algorithms and regulators <em>Matlab/Simulink</em> has been used. To test the control system on rig, a configuration with <em>LabVIEW</em> together with a <em>compactDAQ</em> has been evaluated. <em>LabVIEW </em>is chosen because it provides the opportunity to create a user friendly graphical user interface. To use this configuration is however not recommended for persons with little or none experience from using <em>LabVIEW</em>.</p><p> </p><p>This development strategy can be used for tests and verifications of control algorithms, but since neither <em>Windows </em>nor the <em>compactDAQ </em>are real time systems, there are solutions that are better but of course to a higher price.</p><p> </p><p>The master thesis work has shown that it is possible to implement a dub tip control on a rig of this dimension. It has also concluded that compensated valves are necessary to achieve optimal performance of a velocity controlled dub tip positioning.</p>

<p>The purpose of this thesis for Sapa Heat Transfer is to examine a furnace in which aluminium is pre-heated before hot rolling. The project is modeled in a computer environment in which the air flow in the furnace and the heat transfer to the aluminium solids are included. The computer environment and its governing equations, as well as boundary conditions and generalizations, are presented and explained.</p><p>The simulations are based on two models. The first model has an asymmetric solid placement, which is how it looks in today's ovens. It is validated against collected data. The second model has a symmetric solid placement, in which improvements are introduced and evaluated.</p><p>The results indicate that a symmetric positioning of metal solids in the oven is preferable in order to achieve a good airflow distribution. The use of plates has been proven useful for steering the air to critial areas and to get an even distribution of the airflow. Lastly the simulations indicate that an increased airflow can compensate the less optimal flow distribution that arises with asymmetric solid placements.</p>

<p>The aim of this thesis is to improve the control of urea injection at the combined power and heating plant Framtidens Gärstad (FTG). Tekniska Verken i Linköping AB is the owner of the plant.</p><p>The FTG plant consists of a boiler where garbage combustion is done. From the combustion nitrogen oxides are emitted. These nitrogen oxides are hazardous to the environment. To reduce the nitrogen oxides, injection of urea into the boiler is used. Urea is an organic compound of carbon, nitrogen, oxygen and hydrogen. When urea reacts with nitrogen oxides they transform into harmless nitrogen gas and water. In the plant the urea is injected by six lances.</p><p>The control of the urea injection at FTG could be improved which would save some money for the company. This is the main reason for the aim of this thesis. It is the control of the total flow of urea to the lances that is studied in this work.</p><p>Some literature about reduction of nitrogen oxides is studied, especially reduction using urea injection. There are a lot of factors that affect how good the reduction becomes. The most important factors are the amount of urea being used and the temperature of the flue gases where the reaction with urea takes place. A model with these two factors as inputs and the content of nitrogen oxides as output is derived. This is done with experiments in the boiler and system identification. The system is modelled as a linear system.</p><p>The proposal about the improved control uses the temperature from a temperature measurement just below the urea injection in the boiler. This is a parameter that the existing control does not use. The temperature is divided into three intervals. For each interval different parameters for the function of the system and the nitrogen oxide controller are used. The nitrogen oxide controller in the proposed control is derived with help from a new method of controldesign called AMIGO.</p><p>The identification models gave good results in two of the temperature intervals. The result for the third interval was not so good. This is probably due to lack of good data.</p><p>The proposed control structure could for practical reasons not be tested online but preliminary tests using measurement data gave qualitatively reasonable results.</p><p>In order to improve the results temperature dependence has to be treated more systematically.</p>

<p>Abstract</p><p>Positioning at sea has been important through all times. Thousands of years ago sea men used the stars to navigate. Today GPS is the most used positioning system at sea. In this thesis an alternative positioning method is described and evaluated. The advantage with the method is that it is independent of external systems which make it harder to interfere with than GPS. By calculating the distance to land using radar echoes (measured from the ship), and compare the distances to a digital sea chart a position can be estimated. There are several problems that have to be solved when using this method. The distance calculation and the comparison with the sea chart result in a non-linear system. One way to handle this non-linearity is the particle filter, which is used in this thesis. When using authentic radar data to estimate a position from an area of 784 km2, the system can isolate a small region around the correct position in two iterations. The system also manages to estimate the position with the same precision as GPS when the ship is moving.</p>

<p><strong><p>Kursen Matematik B är gemensam för alla program på gymnasieskolan idag.</p><p>Knappt 40% av eleverna på samhällsprogrammet fick IG på det nationella provet</p><p>läsåret 08/09. Jag försöker i min undersökning hitta svar på varför så många av</p><p>samhällseleverna misslyckas med kursen. Undersökning visar att dessa elever har</p><p>ett stort behov av att arbeta med verklighetsanknutna uppgifter. Den abstrakta</p><p>matematiken i Matematik B upplevs av många som svår och meningslös.</p><p>Under den kvalitativa delen av undersökningen har jag observerat elever när de</p><p>tillsammans har arbetat med att översätta en konkret situation i en kontext till ett</p><p>abstrakt matematiskt uttryck. Resultatet av undersökningen visade att elever som</p><p>arbetade tillsammans ökade både sitt engagemang och sin förmåga att lösa</p><p>uppgifter. Oberoende av om de hade ett avancerat matematiskt språk att</p><p>kommunicera med eller om de använde ett enkelt språk lyckades de med sin</p><p>uppgift i högre grad när deras samtal flöt ledigt under tiden de samarbetade.</p><p>Intervjuerna jag genomförde visade elevernas pragmatiska inställning till</p><p>matematikstudierna, de arbetar för att klara sina prov och få bra betyg, inte för att</p><p>utveckla sin kunskap eller sin logiska förmåga.</p><p>I diskussionen tar jag upp behovet av att göra matematiken mer angelägen för</p><p>samhällselever, både med avseende på kursens innehåll och vilka arbetsmetoder</p><p>som bör utvecklas.</p></strong></p>

<p>Till grund för detta examensarbete ligger en ineffektiv process, samt dubbelarbete som idag utgör arbetsgången vid CAD-projektering för konstruktörer hos Structor i Karlstad. Målet med examensarbetet är att genomföra en kompatibilitetskontroll av 3D-modelleringsprogrammet Tekla Structures 15.0 mot analys- och beräkningsprogrammen Autodesk Robot Structural Analysis Professional 2010 samt Strusoft FEM-Design. Syftet är att med hjälp av kompatiblitetskontrollen utgöra vilket av programmen Autodesk Robot och FEM-Design som bäst lämpar sig att köras tillsammans med Tekla Structures utifrån valda faktorer. Två äldre examensarbeten används för att få en uppfattning om FEM-Design.</p><p> </p><p>För att undvika det omfattande och tidskrävande arbetet med att skapa två modeller, en grafisk samt en analytisk modell, finns en lösning. Genom att skapa den grafiska modellen i Tekla Structures 15.0, vilket sedermera genererar den analytiska modellen, och sedan exportera den via länk till Autodesk Robot Structural Analysis 2010 behövs bara en modellering. Ett arbetsmoment, som förut inneburit ytterligare en modellering i analysprogrammet, undviks härmed. Medveten modellering, det vill säga kontinuerlig kontroll av den analytiska modellens utseende i Tekla, krävs för mest fördelaktiga resultat. Detta bör finnas i åtanke under hela arbetsprocessen. Det är i slutändan alltid projektören/konstruktören som styr hur Robot i sin tur kommer att behandla modellen som skickas från Tekla.</p><p> </p><p>Laster och lastkombinationer går att justera i både Tekla och Robot. Dock anses det, för en van Teklaanvändare, vara smidigast att hantera detta i Tekla. Om detta sker i Tekla behövs ytterligare inställningar i Robot aldrig göras. Robot utför då endast analysen och bearbetar de resultat som analysen utgör. De resultat som återfinns går att behandla i Robot och redovisas på sätt som är relevanta för respektive användare. De grundläggande resultaten, så som största påverkande moment och tvärkraft, går att importera tillbaka till modellen i Tekla och hamnar då under respektive profils attributinställningar.</p>

Kursen Matematik B är gemensam för alla program på gymnasieskolan idag. Knappt 40% av eleverna på samhällsprogrammet fick IG på det nationella provet läsåret 08/09. Jag försöker i min undersökning hitta svar på varför så många av samhällseleverna misslyckas med kursen. Undersökning visar att dessa elever har ett stort behov av att arbeta med verklighetsanknutna uppgifter. Den abstrakta matematiken i Matematik B upplevs av många som svår och meningslös. Under den kvalitativa delen av undersökningen har jag observerat elever när de tillsammans har arbetat med att översätta en konkret situation i en kontext till ett abstrakt matematiskt uttryck. Resultatet av undersökningen visade att elever som arbetade tillsammans ökade både sitt engagemang och sin förmåga att lösa uppgifter. Oberoende av om de hade ett avancerat matematiskt språk att kommunicera med eller om de använde ett enkelt språk lyckades de med sin uppgift i högre grad när deras samtal flöt ledigt under tiden de samarbetade. Intervjuerna jag genomförde visade elevernas pragmatiska inställning till matematikstudierna, de arbetar för att klara sina prov och få bra betyg, inte för att utveckla sin kunskap eller sin logiska förmåga. I diskussionen tar jag upp behovet av att göra matematiken mer angelägen för samhällselever, både med avseende på kursens innehåll och vilka arbetsmetoder som bör utvecklas.

”Colosseum- Code of Hammurabi” var titeln på det spelprojekt jag deltog i under kursen ”Spelprojekt II” vårterminen 2006. Spelet är ett fightingspel för upp till fyra spelare som äger rum i en arena i öknen. Då tiden för exjobbet närmade sig bestämde jag mig för att vara med och vidareutveckla spelet till XBox 360. För att få ett proffsigare intryck av arenan till Colosseum valde jag att i en historisk kontext omarbeta arkitekturen efter storyn till ”Colosseum- Code of Hammurabi". I arbetet ingår att finna en lämplig setting och tidpunkt för arenan. Resultatet har blivit en arena som influerats av många olika kulturer, från den babylonska dynastin till Rom och det Parthiska imperiet. Eftersom historien inte alltid erbjudit nakna fakta har jag efter egen förmåga fyllt i de tomrum som uppstått för den kontextuella designen, men även behållit vissa av de stilelement som utmärkte designen i Colosseum- Code of Hammurabi.

Från ett intresse för realism och krigets estetik kommer detta examensarbete. Det består av ett 3D-grafikst verk i form av en 3D-modell av vapnet Mp40 och ett pedagogiskt inriktat verk i form av en handbok. På grund av rapportens tekniska natur du som läsare ha en del kunskap på området men för att hjälpa situationen finns en begreppsförklaring att tillgå i kapitel 3.6 Begreppsförklaring. Med aktuella metoder och programvaran Maya 2009 64-bit (Autodesk, 2008) skapades den högupplösta modellen utifrån två typer av referenser, profilbilden och förståelsebilden. Med hjälp av en omfattande referensdatabas kunde modellens realism och detaljrikedom bevaras. Genom olika processer skapades sedan den lågupplösta modellen för slutgiltig generering av normal map[1] och textur. Processen underlättades med hjälp av ett egenprogrammerat Maya-scrip för att utföra funktioner som inte redan fanns i Programvaran. I den handbok som skapades i och med detta examensarbete går det att läsa om hur ytterligare detaljer kan adderas till en normal map i efterhand. Detta för detaljer som är otympliga att skapa i 3D-modellen. Denna handbok finns tillgänglig i bilaga 9.2 Handbok eller på följande adress[2] Boken Att skriva bättre i jobbet (Fritzes Förlag, 1995) har legat till grund för handbokens utformning pedagogiska bakgrund. I diskussionen knyts sedan det 3D-grafiska arbetet med modeller från tre spel. En återkoppling mellan denna modell och spelens modeller sker på så vis att de jämförs och fördelar vägs mot nackdelar. I slutsatsen vägs arbetets bra sidor mot arbetets dåliga sidor och slutsatsen är att arbetet lyckats på en grundläggande nivå men att saker och ting är mer komplicerade än så. [1] En normal map är en textur som simulerar vinkelskiftningar på en plan yta genom att manipulera ytans normaler. [2] http://dsu.iki.his.se/wiki/index.php/Normal_Map:_Addering_av_detaljer_i_Photoshop

Uppsatsen är en reflekterande uppsats som behandlar ett verk som skaptas inom ramen för examensarbete i medier vid Högskolan i Skövde. Verket består av en datoranimerad speltrailer för det fiktiva spelet ”Ashes”, med ljudeffekter och musik. Trailern är 80 sekunder lång, renderad i 3D med tydliga inslag av 2D-grafik, med ljudeffekter och musik. Uppsatsen inleds med idén till verket och de mål som satts upp för arbetet. Därefter beskrivs verkets kontext i form av film, äventyrsgenren och existerande spel. Spelen beskrivs i förhållande till frågeställningen. Efter det förklaras hur det fiktiva spelet ”Ashes” förhåller sig till kontrasten 2D/3D, samt en genomgång av scenerna i trailern. Genomgången av de arbetsmoment som har ingått i framställandet av trailern belyser den tekniska och kreativa processen bakom verket. Den centrala slutsatsen som presenteras i uppsatsen är att skillnaderna mellan 2D- och 3D-grafik går att använda och utnyttja som ett verktyg för speldesign och historieberättande.