Bakgrund: Det digitala samhället har under de senaste åren utvecklats drastiskt då artificiell intelligens har fått en större roll. Flertal företag har börjat se potential med att tillämpa artificiell intelligens inom digitala marknadsföringssyften med kunder. Trots de fördelar artificiell intelligens medför oroar sig många människor att mänsklig interaktion minskar. En minskning av den mänskliga interaktionen kan i sin tur försvåra skapandet av tillitsfulla kundrelationer om artificiell intelligens får ett övertag. Syfte: Studiens syfte har varit att undersöka hur företag inom konsumentsektorn kan arbeta för att skapa tillitsfulla relationer till sina kunder i samband med användning av artificiell intelligens inom digital marknadsföring. En avsikt har också varit att ta reda på vad artificiell intelligens kan ha för roll i den digitala marknadsföringen. Metod: Uppsatsen erhåller en kvalitativ forskningsmetod och det empiriska materialet samlades in genom semistrukturerade intervjuer. Totalt deltog åtta respondenter, två forskare inom artificiell intelligens och sex specialister inom marknadsföring. Resultatet har analyserats med hjälp av tidigare forskning där artificiell intelligens, digital marknadsföring, digital kommunikation, kundrelationer, tillit och kunddeltagande har varit centrala teorier. Slutsats: Studiens resultat visade att det finns flera arbetssätt som företag kan använda för att underlätta vid byggandet av tillitsfulla kundrelationer i samband med implementering av AI-verktyg. V iktiga aspekter har därför blivit kommunikation, ärlighet och kontroll. V idare har det framkommit att artificiell intelligens kommer ha en stor roll inom digital marknadsföring med utgångspunkt i att kunden följer med i digitaliseringens utveckling och att företag arbetar för att bibehålla kundens tillit vid användning av denna teknik. / Background: The digital society during the past few years has gone through a drastic developement due to the artificial intelligence. Multiple companies is starting to see great potential with implementing the technique within digital marketing purposes with customers. Despite the benefits artificial intelligence can offer, many people still worry about the reduction of the human interaction. A decrease of the human interaction can lead to difficulties in the process of creating trustworthy customer relations if artificial intelligence gets the ascendancy. Aim: The purpose of the study has been to investigate how companies in the consumer sector can work to create trustworthy relationships with their customers in connection with the use of artificial intelligence in digital marketing. An intention has also been to find out what role artificial intelligence can have in digital marketing. Method: This thesis obtains a qualitative research method and the empirical material was gathered through semi-structured interviews. Eight respondents participated, two researchers within artificial intelligence and six marketing specialists. The result has been analyzed by using previous research where artificial intelligence, digital marketing, digital communication, customer relations, trust and customer participation has been central theories. Conclusion: The result indicated that there are several working methods that companies can use to facilitate the construction of trusting customer relationships in connection with the implementation of AI tools. Important aspects are communication, honesty and control. Furthermore, the result has emerged that artificial intelligence will have a major role in digital marketing, based on if the customers continues to follow the development of digitalization and that companies work to maintain the customer’s trust in using this technology.

Försvarets materielverk (FMV), som förser Svenska försvaret med materiel, har en del av sin organisation belägen i Karlsborg nämligen test och evaluering av markstridssystem. Fotogruppen på test och evaluering önskar realtidsstyra en robotiserad kameraplattform av märket Vinten med hjälp av diverse olika positionsgivande system i form av joystick, Doppler-positionsradar, deras självutvecklade system UNIPOS samt en predikterad bana för avlossade projektiler. Projektets huvudsakliga mål blev därför att skapa ett styrsystem för att kontrollera kameraplattformen med hjälp av nämnda indatakällor. Den teoretiska referensramen samt litteraturstudien gav projektets deltagare den kunskapsbas, inom seriell kommunikation och dataprotokoll, som krävdes för att genomföra projektet. De gav även förståelse för hur tidigare liknande arbeten sett ut och valde utifrån detta att följa systemutvecklingsmodellen Rational Unified process (RUP). FMV uttryckte önskemål om att den huvudsakliga styrenheten skulle vara en PC för att möjliggöra fjärrstyrning samt enkel vidareutveckling av systemet. RUP användes för att strukturera upp arbetet samt säkerställa kvalitén på slutprodukten. Utvecklingsprocessen består, enligt RUP’s struktur, av ett antal iterationer som alla tillför någon funktion till systemet. I samråd och nära samarbete med personal på FMV utvecklades systemet och testades succesivt för att säkerställa kvalitén. En enkel manual togs även fram för att förenkla användandet av systemet. Samtliga önskade indatakällor behandlades på något sätt i projektet och resultatet blev ett portabelt system som kan köras på vilken PC som helst. Tester med drönare, granatkastare samt ett stegsvar har utförts för att verifiera att systemets funktion uppfyller de krav som satts upp samt utvärdera systemets möjligheter och begränsningar. Testen visade att realtidsstyrning är möjlig till viss grad med samtliga system och att systemets begränsningar ligger i fördröjningarna som finns både i signalöverföring samt kameraplattformens inbyggda filter för mjuka rörelser. / The Swedish Defence Material Administration (FMV) that supplies materials to the Swedish military, has a part of its organization located in Karlsborg called test and evaluation of land combat systems. The photogroup of test and evaluation wishes to control a robotized camera platform, of the brand Vinten, in real time using a number of different positioning systems like joystick, Doppler-position radar, their self-constructed system UNIPOS and using a predicted trajectory of a launched projectile. The main goal of the project is therefore to create a control system to maneuver the camera platform with the assistance of mentioned data sources. The theoretical framework and literature review gave the members of the project the knowledge base, in serial communication and data protocols, needed to complete the project and gave understanding about earlier similar projects and choose to follow the structure of the systems development model Rational Unified Process (RUP). FMV wanted the main control unit to be a PC to be able to remotely control the system and to be able to make further developments. RUP was used to give the work structure and to make sure the quality of the end product was satisfactory. The development process consists, in accordance with the RUP structure, of a number of iterations that all add some function to the system. In close cooperation with the staff at FMV the system is developed and continuously tested to ensure the quality. A simple manual has been developed to make usage of the system easier. Every data source wanted by FMV has been handled in some way throughout the project and the result was a portable system that can be ran on any PC. Tests using drones, grenade launchers and a response-test was performed to verify that the functions of the system lives up to the goals that were set up and to evaluate the systems possibilities and limitations. The tests showed that real time control is possible to some extent with all systems and that the limitations lies in the delays that exists both in signal transfers and in the camera platforms built in filters for soft movements.

As autonomous driving is rapidly becoming the next major challenge in the auto- motive industry, the problem of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) has never been more relevant than it is today. This thesis presents the idea of examining SLAM algorithms by implementing such an algorithm on a radio con- trolled car which has been fitted with sensors and microcontrollers. The software architecture of this small-scale vehicle is based on the Robot Operating System (ROS), an open-source framework designed to be used in robotic applications. This thesis covers Extended Kalman Filter (EKF)-based SLAM, FastSLAM, and GraphSLAM, examining these algorithms in both theoretical investigations, simulations, and real-world experiments. The method used in this thesis is model- based development, meaning that a model of the vehicle is first implemented in order to be able to perform simulations using each algorithm. A decision of which algorithm to be implemented on the physical vehicle is then made backed up by these simulation results, as well as a theoretical investigation of each algorithm. This thesis has resulted in a dynamic model of a small-scale vehicle which can be used for simulation of any ROS-compliant SLAM-algorithm, and this model has been simulated extensively in order to provide empirical evidence to define which SLAM algorithm is most suitable for this application. Out of the algo- rithms examined, FastSLAM was proven to the best candidate, and was in the final stage, through usage of the ROS package gMapping, successfully imple- mented on the small-scale vehicle.

Idag befinner sig produktionsföretag under konkurrenskraftiga och snabba förändringar i en global marknad. Det utmanar företag som jobbar med materialtillverkning och distributionsnät på en global nivå till att ständigt förbättra deras verksamhet. Aktörerna som verkar inom en och samma supply chain bör enas för att kunna bli konkurrenskraftiga och flexibla, som respons på globaliseringen. Genom att företag skapar gemensamma mål, delar information, risker och vinster kan alla aktörer inom kedjan gynnas. Denna fallstudie har genomförts på en av Oxelösunds Hamns verksamheter, nämligen SSAB:s Stålhamn, som de driver åt SSAB i Oxelösund kommun. Stålhamnen har en viktig roll i SSAB:s supply chain eftersom den agerar som SSAB:s skeppningshamn där material som kommer från SSAB i Borlänge och Oxelösund lagras tills de ska skeppas vidare till andra hamnar i världen. Idag upplever Oxelösunds Hamn ineffektiv information- och materialflöde inom Stålhamnens verksamhet. Syftet med studien är att undersöka materialhantering i form av vilka transport- och lagringsmetoder som sker inne i en av Stålhamnens verksamheter, Coilsterminalen. Därefter klargörs vilka slöserier som finns samt hitta förbättringar för att effektivisera information- och materialflödet vid hanteringar av plåtrullar i Coilsterminalen. Studien har primärt genomförts genom observationer, ostrukturerade och några strukturerade intervjuer samt strukturerade mejlkonversationer och insamling av data. Fokuset låg på att hitta de möjliga effektiviseringsområden i praktiken för att sedan hitta teori och litteratur som belyser de upphittade bristerna. Några teorier som kommer att betonas på grund av deras relevans är Lean, lager- och supply chain teori. Studiens resultat och analys visar att utmaningarna som hindrar effektivisering i Coilsterminalen är baserad på interna och externa faktorer. Interna faktorer består av onödig förflyttning av material, omarbetning i kontor och outnyttjat arbetsskift. Externa faktorer orsakas på grund av leverantörer i form av osäkerhet av informationsinput samt material input/output. Studien resulterar i att den optimala lösningen är att samarbetet mellan aktörerna i kedjan förbättras så att flöde av information blir bättre och förminska osäkerheten i leverans och utleverans. Vidare uppmuntrar studien Oxelösund Hamn att samla in data, i form av statistik, om dagliga händelser i Stålhamnen så att de belyser problem och kostnader som är dolda. Oxelösund Hamn uppmuntras också införa det outnyttjade arbetsskiftet under natten och förminskning av lagret. / Today, manufacturing companies are under competitive and rapid changes in the global market. It challenges companies working with material manufacturing and distribution networks at a global level to continually improve their business. The actors operating within a single supply chain should unite to increase their ability to compete and remain flexible, as a response to the effects of globalization. By creating business goals, sharing information, risks, and profits, all operators in the chain can benefit. This case study has been carried out in one of Oxelösund Harbor's operations, namely SSAB's Steel Port, which they operate for SSAB in Oxelösund municipality. The steel harbor has an important role in SSAB's supply chain because it acts as SSAB's port of shipment where materials coming from SSAB in Borlänge and Oxelösund are stored until they are shipped to other ports in the world. Today, Oxelösund Harbor is experiencing inefficient information and material flow within the Steel Harbor's operations. The purpose of the study is to investigate material handling in terms of which transport and storage methods are carried out in one of the steel ports operations, the coil terminal. Thereafter, the study will clarify what kind of waste there is and find improvements to streamline information and material flow when handling coils in the coil terminal. The study was primarily conducted through observations, unstructured and to a lesser extent structured interviews, structured email conversations and data collection. The focus was on finding the possible areas that could become more efficient in practice and then finding the theory and literature that highlight the shortcomings found. Some theories that will be emphasized, because of their relevance, are Lean, inventory and supply chain theory. The study's results and analysis show that the challenges that hinder the efficiency of the coil terminal are based on internal and external factors. Internal factors consist of unnecessary movement of materials, reworking in office and unused work shifts. External factors are caused by vendors in the form of information insufficiency and material input/output. The results of the study conclude that the optimal solution is that the cooperation between the operators in the chain is improved so that flow of information becomes better and reduce uncertainty in delivery and shipping. Furthermore, the study encourages Oxelösund Harbor to collect data, in the form of statistics, concerning daily events in Stålhamnen, highlighting problems and costs that are hidden and start utilizing the unused work shift during the night, as well as reducing the stock.

In mineral processing the grinding comminution process is an integral part since it is often the bottleneck of the concentrating process, thus small improvements may lead to large savings. By implementing a Reinforcement Learning controller this thesis aims to investigate if it is possible to control the grinding process more efficiently compared to traditional control strategies. Based on a calibrated plant simulation we compare existing control strategies with Proximal Policy Optimization and show possible increase in profitability under certain conditions.

The first industrial revolution moved from farming to factory through the development ofthe steam engine. The Second arose through the innovation of electricity and the thirdindustrial revolution moved from analogue technology to digital technology. The latestindustry trend is called industry 4.0, whose vision is to create automated factories. Industry4.0 refers to create smart factories, where physical objects may communicate with eachother to solve different kind of problems. This new technology entails different changes forcompanies, there among other things; the role of human beings will be affected in one oranother way.This thesis has examined an industrial company, which strives to develop their businesstowards industry 4.0. The purpose of the study was to review an ongoing implementationof IoT, focusing on understanding different actors' perspectives on the emerging technology.On this basis several of possibilities and difficulties were identified, which companies needto consider in the future when developing towards industry 4.0.The result of the study describes the difference between different actors' perspectives, whichin the future will have to be discussed in order to find a balance in the IoT-environment. Byexamining an ongoing implementation of IoT, a checklist consisting of key componentswere identified. This checklist may be useful for companies with / Den första industriella revolutionen uppkom vid ångmaskinens framgång, den andra genomelektricitet och den tredje utvecklades med hjälp av IT. Den senaste trenden inom industrinkallas Industri 4.0, vars vision syftar till att skapa automatiserade fabriker. Den nya teknikenkommer inte att utvecklas över en natt och det finns ett flertal faktorer vilka behöverundersökas för att lyckas ta stegen mot visionen. Industri 4.0 medför olika förändringar förföretagen där bland annat människans roll inom verksamheten kommer att påverkas.Studien har genomförts mot ett medelstort industriföretag, vilket strävar efter att utvecklasin verksamhet mot industri 4.0. Författarna har tidigare samarbetat med industriföretagetoch konsultbyrån. Tillsammans utvecklar de en plattform mot Internet of Things (IoT) föratt ta första steget mot en uppkopplad verksamhet. Syftet med studien var att granska enpågående implementering av IoT med fokus på att förstå olika aktörers perspektiv på denframväxande tekniken. Med den utgångspunkten identifierades olika möjligheter ochproblem företagen kommer att behöva ta hänsyn till.Studiens resultat belyser skillnaden mellan olika aktörers perspektiv vilket i framtidenkommer att behöva diskuteras för att hitta en balans. Eftersom studien granskade enpågående implementering identifierades dessutom ett arbetssätt bestående av viktigakomponenter för företag med visionen att börja utveckla sin verksamhet mot industri 4.0visionen.

In this thesis we study the problem of robotic interaction with objects from a flexible perspective that complements the rigid force-closure approach. In a flexible interaction the object is not firmly bound to the robot (immobilized), which leads to many interesting scenarios. We focus on the secure kind of flexible interactions, commonly referred to as caging grasps. In this context, the adjective secure implies that the object is not able to escape arbitrarily far away from the robot which is caging it. A cage is a secure flexible interaction because it does not immobilize the object, but restricts its motion to a finite set of possible configurations. We study cages in two novel scenarios for objects with holes: caging through multi-agent cooperation and through dual-arm knotting with a rope. From these two case studies, we were able to analyze the caging problem in a broader perspective leading to the definition of a hierarchical classification of flexible interactions and cages. In parallel to the geometric and physical problem of flexible interactions with objects, we study also the problem of discrete action scheduling through a novel control architecture called Behavior Trees (BTs). In this thesis we propose a formulation that unifies the competing BT philosophies into a single framework. We analyze how the mainstream BT formulations differ from each other, as well as their benefits and limitations. We also compare the plan representation capabilities of BTs with respect to the traditional approach of Controlled Hybrid Dynamical Systems (CHDSs). In this regard, we present bidirectional translation algorithms between such representations as well as the necessary and sufficient conditions for translation convergence. Lastly, we demonstrate our action scheduling BT architecture showcasing the aforementioned caging scenarios, as well as other examples that show how BTs can be interfaced with other high level planners. / <p>QC 20170322</p>

The problematics of precise pointing and more specifically an attitude control is present sincethe first days of flight and Aerospace engineering. The precise attitude control is a matter ofnecessity for a great variety of applications. In the air, planes or unmanned aerial vehicles needto be able to orient precisely. In Space, a telescope or a satellite relies on the attitude control toreach the stars or survey the Earth. The attitude control can be based on various principles, pre-calculated variables, and measurements. It is common to use the gyroscope, Sun/Star/horizonsensors for attitude determination. While those technologies are well established in the indus-try, the rise in a computational power and efficiency in recent years enabled processing of aninfinitely more rich source of information - the vision. In this Thesis, a visual system is used forthe attitude determination and is blended together with a control algorithm to form a VisionBased Attitude Control system.A demonstrator is designed, build and programmed for the purpose of Vision Based AttitudeControl. It is based on the principle of Visual servoing, a method that links image measure-ments to the attitude control, in a form of a set of joint velocities. The intermittent steps arethe image acquisition and processing, feature detection, feature tracking and the computationof joint velocities in a closed loop control scheme. The system is then evaluated in a barrage ofpartial experiments.The results show, that the used detection algorithms, Shi&amp;Tomasi and Harris, performequally well in feature detection and are able to provide a high amount of features for tracking.The pyramidal implementation of the Lucas&amp;Kanade tracking algorithm proves to be a capablemethod for a reliable feature tracking, invariant to rotation and scale change. To further evaluatethe Visual servoing a complete demonstrator is tested. The demonstrator shows the capabilityof Visual Servoing for the purpose of Vision Based Attitude Control. An improvement in thehardware and implementation is recommended and planned to push the system beyond thedemonstrator stage into an applicable system.

Arbetet är ett utredningsarbete som går ut på att försöka lokalisera felkällor och göra förbättringar på en testutrustning som mäter rodervinklar på akterdelen på en robot. Rapporten innehåller en översiktlig bild över den tidigare metoden och dess felkällor som hittas vid test av den tidigare metoden. Utredningen utmanar också många utav antagandena som är gjorda för beräkningarna av den tidigare metoden. Detta utförs för att kunna bekräfta eller dementera antagandena. Detta görs i form av matematiska modeller som testar olika delar av metoden. Varje del i rapporten består av en beskrivning av vad kapitlet avser följt av felkällorna som upptäckts i metoden när den testas i modellen. Det framtagna metodförslaget utsätts samma prövning som den tidigare metoden för att utreda skillnaderna. I resultatet kan man se de slutsatser som dragit av varje del av utförandet. / The task is an investigation to try and locate errors and make improvements on a test equipment that measures rudder angles on the rear-end of a robot. The report contains an overview of the previous method and the errors that is found by testing it. The investigation also challenges many of the assumptions made when the previous method was made. This was made in order to either confirm or deny the assumptions. This is done by the use of mathematical models to simulate different parts of the method. Each part of the report consists of a description of the section followed by explaining the discovered errors that was found by testing the method in the models. The new produced method suggestion is exposed to the same tests as the previous method to discern the differences. The conclusions made from the sections can be found in the results.

The human hand is a great generic gripper as it can grasp objects of unknown shapes, weights and surfaces. Most robotic grippers in today's industry have to be custom made and tuned for each application by engineers, thus many man hours are required to get the desired behavior and repeatability. To be able to adapt some of the capabilities of the human hand into robust industrial robotic grippers would enhance their usability and ease the tuning by engineers once installed. This thesis discusses the development of a robust intelligent gripper for industrial use, based on piezo sensors which have the ability to both sense slippage and detect objects. First, an experimental sensor prototype was developed successfully using an amplification circuit and algorithms implemented in LabView. Secondly, a final prototype containing a signal board, an FPGA board, a simple gripper with linear units and more robust sensor modules where developed. The thesis further discusses which parts of the intelligent gripper that have been successfully implemented within the project time frame and which parts that needs to be further implemented, tested and improved. / Den mänskliga handen är en fantastisk universiell gripklo då den kan greppa objekt av okänd form, vikt och yta. De flesta gripklor i dagens industri måste vara specialgjorda och anpassas för varje applikation av ingenjörer och därmed behövs otaliga mantimmar för att få önskat beteende och repeterbarhet. Att kunna anpassa vissa av den mänskliga handens egenskaper till en robust industriell robotgripklo skulle utöka dess användarområde och lätta upp anpassningen för ingenjörer när den väl är installerad. Detta examensarbete diskuterar hur en robust intelligent gripklo har blivit utvecklat for industriellt bruk baserad på piezo sensorer som har förmågan att känna av glidning och initiell kontakt av objekt. Först, en experimentiell fungerande sensorprototyp utvecklades med hjälp av en förstärkningskrets och algoritmer implementerade i LabView. Därefter utvecklades en slutlig prototyp innehållandes ett signalkort, ett FPGA-kort, en enkel gripklo med linjärenheter och mer robusta sensorer. Examensarbetet tar vidare upp vilka delar som framgångsrikt blivit implementerade och vilka delar som behöver utvecklas ytterligare, testas och förbättras.