Infrastructural projects may sometimes require excavation of soils and the groundwater table to be lowered, temporarily or permanently. As there are risks in connection to groundwater lowering, the extent of the affected area is of interest. The distance from the source of the drawdown to the point of unaffected groundwater table is known as the influence radius, and can be analytically estimated by a number of formulas, using input based on aquifer properties. Using data from two infrastructural projects in Sweden, the formulas could be evaluated in respect to groundwater level measurements and actual influence radius. The aim of this study was to compare different the results of the formulas to observed drawdown, as well as to evaluate the sensitivity of the formulas, i.e. how changes in input yielded changes in influence radius. Data from the two projects were used as input to the formulas, where the output could be compared to time series of groundwater table measurements in order to evaluate the accuracy of each specific formulas in each case. The sensitivity analysis was carried out by changing the values of the input data, one parameter at a time within a range of typical values, and evaluating the change that occurred. The evaluation was made by comparisons between the original calculation of influence radius and the new set of influence radii, calculated by changes in input parameters. A large change in the value of influence radius indicate a high sensitivity and vice versa. The calculated influence radii varied largely between the two cases, and no clear result as to the accuracy of the formulas could be seen. What this implies is that the choice of formula when estimating influence radius matters greatly, and that a few different formulas should be used if the input data is available. For greater knowledge of the suitability of the formulas, a greater number of case should be investigated, but overall the theoretically derived formulas, with a greater number of input parameters, seem to be more reliable. The sensitivity analysis showed that a certain formula could have different sensitivities, depending on the magnitude of the input – a small change on the low part of the input range could have a greater change on the influence radius than a large change at the high part of the influence range. When making estimations, it’s thus a good practice to use a range of input values, i.e. minimum and maximum values, for a better estimation of influence radius. Hydraulic conductivity is a particularly important parameter when calculating the influence radius, and is oftentimes hard to determine exactly. Using a safety margin for the input when using the formulas is a good method for a better understanding of the extent of the influence radius. While hard to determine a single parameter associated with a high uncertainty, the empirical formulas did exhibit a larger sensitivity than the theoretical, further promoting the use of theoretical formulas in general when possible, and Theims (confined) well equation in particular, regardless of the aquifer type. / Många byggnadsprojekt kan kräva att marken grävs upp, där exempelvis ledningar, grundläggning för byggnader eller vägar ska anläggas. Det finns risk för att en sådan anläggning går ned under grundvattenytan, eller att arbetsförhållandena kräver att grundvattenytan sänks, tillfälligt eller permanent. En sänkt grundvattenyta kan riskera sprida sig till omgivande mark, beroende på markens egenskaper. Exempel på skador som kan uppstå från en sänkt grundvattenyta är sämre funktion eller kapacitet i brunnar samt sättningar i byggnader som är grundlagda på sättningskänslig mark. Det är således av stort intresse att känna till hur stort område som kan påverkas av sänkt grundvattenyta omkring den sänkning som anläggningen kräver. Det område som påverkas av sänkta grundvattennivåer kallas för influensområde, och det avstånd från anläggningen till opåverkade nivåer kallas följaktligen influensradie. Detta eftersom avståndet som influeras av grundvattensänkningen ofta antas ske jämnt i alla riktningar från en punkt. Influensradien kan uppskattas med hjälp av ett stort antal matematiska formler som använder sig av grundvattenmagasinets och områdets egenskaper (parametrar). Formlerna är i många fall lika, men kan ge väldigt olika resultat. I dagsläget saknas konsensus om vilken eller vilka metoder som är bäst lämpade för att bestämma influensområdet, eller hur de skiljer sig åt i samma sammanhang. Med hjälp av data från två infrastrukturprojekt i Sverige utvärderades formlernas lämplighet och användbarhet till att uppskatta en viss influensradie. Formlernas beräknade värde på influensradie jämfördes med mätningar av grundvattennivåer och kunde på så sätt utvärderas i relation till en faktisk influensradie. Syftet med detta arbete var dels att jämföra utfallen av formlerna mot den faktiska influensradien, samt att undersöka formlernas känslighet, d.v.s. hur ändringar i indata gav förändringar i utfallet. Känslighetsanalysen genomfördes genom att ändra värden på indata, en parameter i taget inom ett spann av typiska värden för grundvattenmagasinet, och utvärdera förändringen som uppstod. Utvärderingen gjordes genom jämförelse mellan den ursprungliga influensradien och de nya influensradier som uppstod med förändrad indata. En stor förändring i influensradie indikerar stor känslighet och vice versa. Resultaten från utvärderingen av formlerna skilde sig åt mellan de två fallen, och något entydigt resultat om bäst lämpade formler gick inte att se utifrån den tillgängliga datan. Däremot gav olika formler både under- och överskattningar för samma uppsättning indata, vilket visar på att valet av formel vid uppskattning spelar stor roll, och att det är säkrast att göra uppskattningen för ett par olika formler om indata är tillgänglig. För större kännedom kring formlernas lämplighet kan fler fall utvärderas, men det tycks finnas en viss fördel för de formler som är teoretiskt härledda och tar hänsyn till fler egenskaper av grundvattenmagasinet. Känslighetsanalysen visade att en parameter kan ha olika stor påverkan på känsligheten beroende på inom vilket spann rimliga värden på parametern finns. Att göra beräkningar med ett max- och min-värde är således en bra metod för att få reda på ungefär vilken influensradie som kan väntas utifrån beräkningar. Hydraulisk konduktivitet (genomsläpplighet) är en i synnerhet viktig parameter vid beräkning av influensradie som dessutom är svår att bestämma med stor säkerhet. Med hjälp av en viss säkerhetsmarginal kan influensområdet bättre förstås. Även om det är svårt att urskilja någon enskild parameter som i synnerhet känslig verkar det som att de empiriska formlerna är mer känsliga än de teoretiska. Detta styrker ytterligare ett användande av teoretiska formler generellt, och i synnerhet Theims brunnsekvation (för slutna akviferer), oavsett vilken typ av akvifer som beräkningen utförs för.

Under våren 2023 utfördes detta examensarbete på Väderstad AB, ett företag som tillverkar högpresterande jordbruksmaskiner, däribland såmaskiner, precisionssåmaskiner och jordbearbetningsmaskiner. En av dessa är tallrikskultivatorn Carrier XL, vilken kan utrustas med den monterbara såmaskinen BioDrill 360 för att kunna så frön samtidigt som jorden bearbetas. På senare tid har det uppstått ett behov att även kunna montera en större sålåda, BioDrill 500, på Carrier XL. Målet med detta arbete blev därför att ta fram ett konstruktionsförslag på hur BioDrill 500 kan implementeras på Carrier XL 425-725, med hänsyn till Väderstads produktion, fungerande frötransport, utrymmeskrav samt krav på hållfasthet. Arbetet har bestått av teoriundersökning, konceptgenerering och utveckling i flera iterationer samt CAD-modellering i Creo. Dimensionerande beräkningar har utförts i form av FEM-analyser och andra hållfasthetsberäkningar på maskinens drag och hjulaxel. Dessutom har en undersökning av produktarkitektur utförts för att se till vilken grad modularitet och funktionsdelning kan implementeras på infästningen för att göra den fördelaktig ur ett tekniskt och ekonomisk perspektiv.  Arbetets resultat består av en ställning som monteras på hjulstället till Carrier XL som gör att toppen av sålådan konstant hålls parallell med marken tack vare ett parallellänkage. En plattform utvecklas och placeras vid sidan av BioDrill 500 för att tillgodose tillgänglighet för användaren och två fördelarhuvuden monteras i parallellänkaget framför BioDrill 500 för att möjliggöra en fungerande frötransport. Produktariktekturen anpassas genom att implementera en kombination av modulära och integrerade lösningar samt funktionsdelning. För att passa i produktionen på Väderstad används mestadels plåtar och rör av stål som främst bearbetas genom laserskärning och bockning samt mindre inslag av svets. Dessutom anpassas infästningen med hjälp av Design for Manufacturing och Design for Assembly för att underlätta tillverkning och montering.

<p>Språket är i ständig förändring vilket innebär att språkligt material med tiden föråldras och blir inaktuellt. Vid talaudiometrisk testning av barn är det viktigt att testmaterialet innefattar ord som är välkända för barn eftersom förståelsen för materialet kan inverka på mätresultatet. Det talaudiometriska test som idag används för barn bygger på ordmaterial som ursprungligen insamlats under 1930-talet. Föreliggande studie är en del av ett större projekt och inleder arbetet med att utarbeta ett nytt talaudiometriskt material för barn.</p><p>Syftet med föreliggande studie var att beräkna och jämföra ordfrekvens och antal ordformer utifrån inspelade samtal mellan de deltagande barnen i åldersgrupperna 5-8 år (Grupp 1) respektive 9-12 år (Grupp 2). Totalt 79 barn mellan 5 och 12 år deltog i studien. Inspelningar av barns samtal med varandra gjordes på förskolor och fritidshem i Linköpings tätort och cirka 300 minuter inspelat material analyserades. Barnens yttranden transkriberades ortografiskt och de ord som användes i samtalen grupperades för att därefter delas in i sex olika kategorier. Frekvensberäkning av ord per åldersgrupp utfördes och de båda åldersgruppernas totala volym av ordformer räknades ut.</p><p>Resultaten visade att ordfrekvensen var högre i Grupp 2 än i Grupp 1. I Grupp 2 förekom också ett större antal ordformer än i Grupp 1. Hos båda åldersgrupperna var Substantiv den mest använda kategorin avseende antal ordformer, dock var det stor skillnad mellan Grupp 1 och Grupp 2 gällande vilka ordformer som användes.</p><p>Resultaten diskuteras utifrån de åldersrelaterade skillnaderna mellan grupperna, olika sätt att beräkna ordfrekvens samt i relation till förändringar i svenska språket över tid.</p>

Språket är i ständig förändring vilket innebär att språkligt material med tiden föråldras och blir inaktuellt. Vid talaudiometrisk testning av barn är det viktigt att testmaterialet innefattar ord som är välkända för barn eftersom förståelsen för materialet kan inverka på mätresultatet. Det talaudiometriska test som idag används för barn bygger på ordmaterial som ursprungligen insamlats under 1930-talet. Föreliggande studie är en del av ett större projekt och inleder arbetet med att utarbeta ett nytt talaudiometriskt material för barn. Syftet med föreliggande studie var att beräkna och jämföra ordfrekvens och antal ordformer utifrån inspelade samtal mellan de deltagande barnen i åldersgrupperna 5-8 år (Grupp 1) respektive 9-12 år (Grupp 2). Totalt 79 barn mellan 5 och 12 år deltog i studien. Inspelningar av barns samtal med varandra gjordes på förskolor och fritidshem i Linköpings tätort och cirka 300 minuter inspelat material analyserades. Barnens yttranden transkriberades ortografiskt och de ord som användes i samtalen grupperades för att därefter delas in i sex olika kategorier. Frekvensberäkning av ord per åldersgrupp utfördes och de båda åldersgruppernas totala volym av ordformer räknades ut. Resultaten visade att ordfrekvensen var högre i Grupp 2 än i Grupp 1. I Grupp 2 förekom också ett större antal ordformer än i Grupp 1. Hos båda åldersgrupperna var Substantiv den mest använda kategorin avseende antal ordformer, dock var det stor skillnad mellan Grupp 1 och Grupp 2 gällande vilka ordformer som användes. Resultaten diskuteras utifrån de åldersrelaterade skillnaderna mellan grupperna, olika sätt att beräkna ordfrekvens samt i relation till förändringar i svenska språket över tid.

The Swedish Nuclear Fuel and Waste Management Company (SKB) has developed a method for final disposal of spent nuclear fuel. This technique requires accurate measurement of the residual decay heat of every assembly. For this purpose, depletion codes as well as calorimetric and gamma-ray spectroscopy experimental methods have been developed and evaluated. In this work a prototype analysis tool has been developed to automate the analysis of both calorimetric and gamma-ray spectroscopy measurements. The performance of the analysis tool has been investigated by comparing its output with earlier results and calculations. Parallel to the software development, new measurements on 73 BWR assemblies were performed. The results obtained for the determination of the residual decay heat are presented. Finally, suggestions for further development are outlined and discussed.

Inför anslutning av stora elkraftsproducenter till regionnäten i Sverige görs omfattande analyser och beräkningar. Vattenfall Eldistribution AB är ett av företagen som äger regionnät och på senare tid har det setts en ökad andel förfrågningar på att få ansluta stora solcellsparker. Då elproduktionen från en sådan anläggning är av intermittent karaktär behövs det undersökas hur produktion och produktionsmönster ska kunna estimeras på ett tillförlitligt sätt. Rapporten presenterar teorier och ekvationer för olika sorters solinstrålning och solcellsteknik för att sedan översiktligt gå igenom de huvudkomponenter som utgör en solcellspark. I rapporten undersöks två olika metoder att estimera produktion och produktionsmönster från en solcellspark. En av metoderna använder sig av strålningsdata som STRÅNG tillhandahåller. STRÅNG är en beräkningsmodell framtagen av SMHI tillsammans med Strålsäkerhetsmyndigheten och Naturvårdsverket där olika sorters inkommande strålning från solen registreras och bearbetas. Den andra metoden använder PVGIS, ett verktyg som utvecklats av EU-kommissionen för att ge information om förväntad prestanda för en solcellsanläggning. Estimeringen jämförs sedan med reellt produktionsutfall från en befintlig solcellspark för att validera beräkningarna. Senare delen av rapporten tar upp olika sammanlagringsscenarion mellan sol- och vindkraftsproduktion. Syftet var att studera på vilket sätt de båda parkernas produktion sammanfaller samt hur många timmar på ett år detta sker. I samma kapitel kan läsas om hur detta förhåller sig till en luftlednings överföringsförmåga. En lednings överföringsförmåga uttrycks i ström och är ett beräkningsresultat av ledningens mekaniska egenskaper men även väderparametrar så som lufttemperatur och solinstrålning. Resultatet av analysen utförd i arbetet pekar på att det går att estimera produktion och produktionsmönster från en solcellspark med hjälp av både STRÅNG och PVGIS. Estimeringen ska dock ses som en vägledning snarare än som underlag för detaljerade beräkningar. STRÅNG tillhandahåller mer aktuella mätdata än PVGIS men kräver desto mer bearbetning av data för att få fram estimatet. Vidare tyder även analysen på att det kan finnas goda förutsättningar att integrera solcellsparker där det redan finns befintliga vindkraftsparker utifrån beräknad ledningskapacitet. / In order to connect large scale electric power producers to the distribution system in Sweden, extensive analyses and calculations are carried out. Vattenfall Eldistribution AB - a company that owns a portion of this distribution system, has experienced a rise in requests to connect larger solar power plants. As power generated by such a plant is of intermittent character, it is necessary to investigate how production and production patterns can be reliably estimated. The report presents theories and equations for various types of solar radiation and solar cell technology, and then briefly discusses the main components of a solar power plant. In this report two methods to estimate the production and production pattern from a solar power plant are investigated. One of the methods uses radiation data provided by STRÅNG. STRÅNG is a radiation model funded by SMHI (Swedish Meteorological and Hydrological Institute) together with the Radiation Safety Authority and the Environmental Protection Agency. The other method to estimate production uses PVGIS, a tool developed by the European Commission to provide information on the expected performance of a solar panel installation. The estimations by the two methods are then compared to the actual production outcome from an existing park to validate the calculations and methods. The later part of the report discusses different scenarios of combined solar and wind power production. The aim was to study how the two parks' power generation coincide and how many hours per year this occurs. The same chapter also discusses how this relates to the transmission capacity of an overhead line. The transmission capacity of an overhead line is expressed as current and is the calculated result of its mechanical properties and weather parameters such as air temperature and solar radiation. The results of the analyses carried out in this thesis indicate that it is possible to estimate production from a solar power plant using both STRÅNG and PVGIS. The estimation; however, should be seen as a guidance rather than basis for detailed calculations. STRÅNG offers more current data than PVGIS but requires more processing of the data to produce an estimate. The analysis also suggests that there may be potential for integrating solar power plants in areas where there are already existing wind power plants, given the transmission capacity of an overhead line.

Visual Simultaneous Localization And Mapping (V-SLAM) and object detection algorithms are two critical prerequisites for modern XR applications. V-SLAM allows XR devices to geometrically map the environment and localize itself within the environment, simultaneously. Furthermore, object detectors based on Deep Neural Network (DNN) can be used to semantically understand what those features in the environment represent. However, both of these algorithms are computationally expensive, which makes it challenging for them to achieve good real-time performance on device. In this thesis, we first present TensoRT Quantized YOLOv4 (TRTQYOLOv4), a faster implementation of YOLOv4 architecture [1] using FP16 reduced precision and INT8 quantization powered by NVIDIA TensorRT [2] framework. Second, we propose the V-SLAM Hurdler: A Faster VSLAM System using Online Dynamic-and-Hardness-aware Approximation. The proposed system integrates the base RGB-D V-SLAM ORB-SLAM3 [3] with the INT8 TRTQ-YOLOv4 object detector, a novel Entropy-based Degreeof- Difficulty Estimator, an Online Hardness-aware Approximation Controller and a Dynamic Object Eraser, applying online dynamic-and-hardness aware approximation to the base V-SLAM system during runtime while increasing its robustness in dynamic scenes. We first evaluate the proposed object detector on public object detection dataset. The proposed FP16 precision TRTQ-YOLOv4 achieves 2×faster than the full-precision model without loss of accuracy, while the INT8 quantized TRTQ-YOLOv4 is almost 3×faster than the full-precision one with only 0.024 loss in mAP@50:5:95. Second, we evaluate our proposed V-SLAM system on public RGB-D SLAM dataset. In static scenes, the proposed system speeds up the base VSLAM system by +21.2% on average with only −0.7% loss of accuracy. In dynamic scenes, the proposed system not only accelerate the base system by +23.5% but also improves the accuracy by +89.3%, making it as robust as in the static scenes. Lastly, the comparison against the state-of-the-art SLAMs designed dynamic environments shows that our system outperforms most of the compared methods in highly dynamic scenes. / Visual SLAM (V-SLAM) och objektdetekteringsalgoritmer är två kritiska förutsättningar för moderna XR-applikationer. V-SLAM tillåter XR-enheter att geometriskt kartlägga miljön och lokalisera sig i miljön samtidigt. Dessutom kan DNN-baserade objektdetektorer användas för att semantiskt förstå vad dessa egenskaper i miljön representerar. Men båda dessa algoritmer är beräkningsmässigt dyra, vilket gör det utmanande för dem att uppnå bra realtidsprestanda på enheten. I det här examensarbetet presenterar vi först TRTQ-YOLOv4, en snabbare implementering av YOLOv4 arkitektur [1] med FP16 reducerad precision och INT8 kvantisering som drivs av NVIDIA TensorRT [2] ramverk. För det andra föreslår vi V-SLAM-häckaren: ett snabbare V-SLAM-system som använder online-dynamisk och hårdhetsmedveten approximation. Det föreslagna systemet integrerar basen RGB-D V-SLAM ORB-SLAM3 [3] med INT8 TRTQYOLOv4 objektdetektorn, en ny Entropi-baserad svårighetsgradsuppskattare, en online hårdhetsmedveten approximationskontroller och en Dynamic Object Eraser, applicerar online-dynamik- och hårdhetsmedveten approximation till bas-V-SLAM-systemet under körning samtidigt som det ökar dess robusthet i dynamiska scener. Vi utvärderar först den föreslagna objektdetektorn på datauppsättning för offentlig objektdetektering. Den föreslagna FP16 precision TRTQ-YOLOv4 uppnår 2× snabbare än fullprecisionsmodellen utan förlust av noggrannhet, medan den INT8 kvantiserade TRTQ-YOLOv4 är nästan 3× snabbare än fullprecisionsmodellen med endast 0.024 förlust i mAP@50:5:95. För det andra utvärderar vi vårt föreslagna V-SLAM-system på offentlig RGB-D SLAM-datauppsättning. I statiska scener snabbar det föreslagna systemet upp V-SLAM-bassystemet med +21.2% i genomsnitt med endast −0.7% förlust av noggrannhet. I dynamiska scener accelererar det föreslagna systemet inte bara bassystemet med +23.5% utan förbättrar också noggrannheten med +89.3%, vilket gör det lika robust som i de statiska scenerna. Slutligen visar jämförelsen med de senaste SLAM-designade dynamiska miljöerna att vårt system överträffar de flesta av de jämförda metoderna i mycket dynamiska scener.

The aim of this study is to examine the possibility of calculating the total weight of coins in poorly documented Viking Age silver hoards found on Gotland. A method for calculating the total weight of the silver coins in the hoards, and thus the weight relationship between minted and un-minted silver, would facilitate further and deeper studies using the hoards from Gotland. The method will be based on the average coin weights obtained from numismatic sources. Two calculations, one of Arabic coins and another with mixed coin, is attempted. Apart from the calculations of the Viking Age coins, earlier studies of the relation between silver coins and silver object will be discussed in the earlier research. The different Viking Age coins in the calculation and the development of the Viking age minting will also be discussed in earlier research. The result of the study demonstrate that an estimated total weight could be calculated for the Arabic silver coins. Unfortunately the mixed coin hoards could not achieve a calculation that could estimate an equivalent total weight of the silver coins

This master thesis investigates the possibility of using a concrete recipe with only 70 % cement clinker for a building project named Gretas Glänta, regarding the demands of cracking for a suspended slab. The requirement to fulfill was a maximum crack width of 0.2 mm due to drying shrinkage and long- term loading. The purpose of using a lower amount of cement clinker in the concrete mix is to reduce the climate impact from the concrete. The thesis considers material testing and modelling of different concrete recipes with variation of the amount of cement clinker. Fly ash was used as the alternative binder. A total of five concrete mixes was tested. One mix with 100% cement clinker was through laboratory testing compared to mixes with 85 % and 70 % cement clinker content. A concrete mix with only 50 % cement clinker was also tested, but this mix is today not allowed according to the concrete standards, but was included in the study to test different material properties of the fresh and hardened concrete. All concrete mixes were tested with the effectivity factor 1, except for the recipe with 70 % cement clinker, which was tested for effectivity factors of 1 and 0.4. The performed study showed that the concrete mix 4 with 70 % cement clinker and with the effectivity factor 0.4 reached the strength class C35/45 after 28 days and also fulfilled the specified requirement of a maximum crack width of 0.2 mm due to drying shrinkage and long-term loading. Water permeability test showed that the concrete mix with 70 % cement clinker and an effectivity factor of 0.4 was waterproof. The concrete mix 3 with 70 % cement clinker and the effectivity factor 1 reached a strength class C30/37. The concrete mix 1 with 100 % cement clinker obtained the highest strength class C50/60 and the mix 2 with 85 % cement clinker reached strength class C45/55. The concrete mix 5 with 50 % cement clinker reached the strength class C20/25 which is the lowest strength class among the tested recipes. All the concrete recipes seemed to be waterproof according to the water permeability test. A background description of carbon dioxide emission from concrete and cement production is presented in the report. Research about ongoing methods to minimize the emission from concrete and cement industry is also summarized. FE-modelling with the software FEM-design and analytical calculations were performed to investigate the crack width due to drying shrinkage and long-term loading for the slab, for concrete mix 2 with 85 % cement clinker with effectivity factor 1 and mixes 3 and 4 with 70 % cement clinker and effectivity factors of 1 and 0.4. The properties obtained from the laboratory tests were used in the modelling and analytical calculations. Results from FEM-design and analytical calculations showed that concrete mixes 3 and 4 with 70 % cement clinker and effectivity factors of 1 and 0.4, and the concrete mix 2 with 85 % cement clinker with effectivity factor 1, fulfilled the demand on crack width. The calculation was not performed for concrete mixes 1 and 5 with 100 % and 50 % cement clinker, respectively, because they were not to be used in the building project. The results from the performed study showed that concrete mix 4 with 70 % cement clinker and an effectivity factor of 0.4 can be used in the building project Gretas Glänta in order to lower the climate impact from the concrete. / Examensarbetet undersöker möjligheten att använda ett betongrecept med endast 70 % cementklinker för ett husbyggnadsprojekt kallat Gretas Glänta med hänsyn till krav på sprickbildning i en fribärande platta. Kravet som ska uppfyllas är en sprickvidd på max 0.2 mm med hänsyn till krympning och långtidsbelastning. Syftet med att använda en lägre andel cementklinker i betongblandningen är att minska klimatpåverkan från betongen. Examensarbetet består av materialförsök och konstruktionsteknisk modellering för olika betongrecept, där andelen cementklinker varieras. Flygaska användes som alternativt bindemedel. Totalt undersöktes fem betongmixer. En mix med 100 % cementklinker jämfördes genom laboratorietestning med motsvarigheter med 85 % och 70 % cementklinkerinnehåll. Ett betongrecept med 50 % cementklinker undersöktes också i detta examensarbete, trots att detta idag inte tillåts enligt betongstandarderna, men inkluderades i studien för att testa olika materialegenskaper i färskt och hårdnat tillstånd. Alla betongmixerna testades med effektivitetsfaktorn 1 förutom receptet med 70 % cementklinkerandel som testades för både 1 och 0.4 i effektivitetsfaktor. Den genomförda studien visade att betongmix 4 med 70 % cementklinker och med effektiviseringsfaktor 0.4 uppnådde hållfasthetsklass C35/45 efter 28 dagar och uppfyllde också angivet krav på maximal sprickbredd 0,2 mm med hänsyn till krympning och långtidslast. Vattenpermeabilitetstest visade att betongmixen med 70 % cementklinker och effektiviseringsfaktor 0.4 var vattentätt. Betongmix 3 med 70 % cementklinker och effektivitetsfaktor 1 uppnådde hållfasthetsklass C30/37. Betongmix 1 med 100 % cementklinker erhöll den högsta hållfasthetsklassen C50/60 och betongmix 2 med 85 % cementklinker gav hållfasthetsklass C45/55. Betongmix 5 med 50 % cementklinker uppnådde hållfasthetsklass C20/25 vilket var den lägsta av de testade betongrecepten. Alla betongrecepten verkade ge vattentät betong enligt vattenpermeabilitetstest. En bakgrundsbeskrivning av koldioxidutsläpp från betong- och cementproduktion genomförs i rapporten. Forskning om pågående metoder för att minimera utsläppen från betong- och cementindustrin sammanfattas också. FE-modellering med programmet FEM-design och analytiska beräkningar utfördes för att undersöka sprickbredden med hänsyn till krympning och långtidslast för betongplattan för betongmix 2 med 85 % cementklinker och effektiviseringsfaktor 1 och betongmixerna 3 och 4 med 70 % cementklinker och effektiviseringsfaktorerna 1 och 0.4. Egenskaperna som erhölls i laboratorietesterna användes i modellerings och de analytiska beräkningarna. Resultat från FEM-design och analytiska beräkningarna visade att betongmixerna 3 och 4 med 70 % cementklinker med effektiviseringsfaktorerna 1 och 0.4 och betongmix 2 med 85 % cementklinker och effektiviseringsfaktor 1 uppfyllde kravet på sprickbredd. Beräkningen utfördes inte för betongmixerna 1 och 5 med 100 % cementklinker och 50 % cementklinker då de inte var aktuella för att användas i bostadsprojektet. Resultaten från den genomförda studien visade att betongmix 4 med 70% cementklinker och med en effektivitetsfaktor 0.4 kan användas i husbyggnadsprojektet Gretas Glänta för att sänka klimatpåverkan från betongen.

The industry is moving towards a higher degree of automation and connectivity, where previously manual operations are being adapted for interconnected industrial robots. This thesis focuses specifically on the automation of tightening applications with pre-tightened bolts and collaborative robots. The use of 3D computer vision is investigated for direct localization of bolts, to allow for flexible assembly solutions. A localization algorithm based on 3D data is developed with the intention to create a lightweight software to be run on edge devices. A restrictive use of deep learning classification is therefore included, to enable product flexibility while minimizing the computational load. The cloud-to-edge and cluster-to-edge trade-offs for the chosen application are investigated to identify smart offloading possibilities to cloud or cluster resources. To reduce operational delay, image partitioning to sub-image processing is also evaluated, to more quickly start the operation with a first coordinate and to enable processing in parallel with robot movement. Four different hardware architectures are tested, consisting of two different Single Board Computers (SBC), a cluster of SBCs and a high-end computer as an emulated local cloud solution. All systems but the cluster is seen to perform without operational delay for the application. The optimal hardware architecture is therefore found to be a consumer grade SBC, being optimized on energy efficiency, cost and size. If only the variance in communication time can be minimized, the cluster shows potential to reduce the total calculation time without causing an operational delay. Smart offloading to deep learning optimized cloud resources or a cluster of interconnected robot stations is found to enable increasing complexity and robustness of the algorithm. The SBC is also found to be able to switch between an edge and a cluster setup, to either optimize on the time to start the operation or the total calculation time. This offers a high flexibility in industrial settings, where product changes can be handled without the need for a change in visual processing hardware, further enabling its integration in factory devices. / Industrin rör sig mot en högre grad av automatisering och uppkoppling, där tidigare manuella operationer anpassas för sammankopplade industriella robotar. Denna masteruppsats fokuserar specifikt på automatiseringen av åtdragningsapplikationer med förmonterade bultar och kollaborativa robotar. Användningen av 3D-datorseende undersöks för direkt lokalisering av bultar, för att möjliggöra flexibla monteringslösningar. En lokaliseringsalgoritm baserad på 3Ddata utvecklas med intentionen att skapa en lätt mjukvara för att köras på Edge-enheter. En restriktiv användning av djupinlärningsklassificering är därmed inkluderad, för att möjliggöra produktflexibilitet tillsammans med en minimering av den behövda beräkningskraften. Avvägningarna mellan edge- och moln- eller klusterberäkning för den valda applikationen undersöks för att identifiera smarta avlastningsmöjligheter till moln- eller klusterresurser. För att minska operationell fördröjning utvärderas även bildpartitionering, för att snabbare kunna starta operationen med en första koordinat och möjliggöra beräkningar parallellt med robotrörelser. Fyra olika hårdvaruarkitekturer testas, bestående av två olika enkortsdatorer, ett kluster av enkortsdatorer och en marknadsledande dator som en efterliknad lokal molnlösning. Alla system utom klustret visar sig prestera utan operationell fördröjning för applikationen. Den optimala hårdvaruarkitekturen visar sig därmed vara en konsumentklassad enkortsdator, optimerad på energieffektivitet, kostnad och storlek. Om endast variansen i kommunikationstid kan minskas visar klustret potential för att kunna reducera den totala beräkningstiden utan att skapa operationell fördröjning. Smart avlastning till djupinlärningsoptimerade molnresurser eller kluster av sammankopplade robotstationer visar sig möjliggöra ökad komplexitet och tillförlitlighet av algoritmen. Enkortsdatorn visar sig även kunna växla mellan en edge- och en klusterkonfiguration, för att antingen optimera för tiden att starta operationen eller för den totala beräkningstiden. Detta medför en hög flexibilitet i industriella sammanhang, där produktändringar kan hanteras utan behovet av hårdvaruförändringar för visuella beräkningar, vilket ytterligare möjliggör dess integrering i fabriksenheter.