The technology of autonomous vehicles has the potential to provide a significant number of safety, efficiency and environmental benefits to those who are able to harness it. As such, it is only natural that the company which is the subject of this project should want to explore this field, since the company prides itself on being at the cutting edge of both environmental sustainability and technological advancement. This inquiry was therefore launched in order to amass a sufficient knowledge base to enable management to make informed decisions about the possible future implementation of autonomous trucks, specifically to handle the logistics flow between their production facility in Skellefteå, Sweden and the nearby harbour. The first step to achieving this objective consisted of an exploration of the state of autonomous vehicle technology as well as the regulatory framework in Sweden for operating such systems on public roadways. Information was gathered from a vast array of sources, including academic literature, official reports from various authorities, journalistic publications as well as interviews with individuals with competence or experience within this field. While the regulatory situation in Sweden at the moment offers no legal way to operate autonomous vehicles on public roads, it is possible to be granted permission to perform trials of this technology under certain conditions. An investigation was undertaken to determine whether this might be a viable option for the company’s case. As such, hazard analysis was performed on the proposed route in Skellefteå. The method for this was based off of methodology gained from sources who had previously executed safety cases for trials of autonomous technology. A list of potential hazards relevant to the operation of autonomous vehicles was composed, together with variables with which to measure their severity. The relevance and appropriate scope of these hazards and variables was then verified by discussing it with sources with competence in this field. The route was then travelled in order to observe the prevalence of the aforementioned variables. The information was completed and verified through various reports gathered from the Swedish Transport Administration and the Swedish Meteorological and Hydrological Institute. The result of the inquiry was that the autonomous technology on the market today is not sufficiently advanced to handle the specified application with an adequate level of safety. The route is also of limited use in establishing trials for testing of autonomous vehicles. While there are uses for autonomous transportation technology, great breakthroughs are needed before the technology reaches the level needed to handle such complex challenges as would be encountered on the proposed application. / Självkörande fordon är en teknologi som visar potential för betydande fördelar inom säkerhet, effektivitet och miljömässigt för dem som kan tygla den. Det framstår därför som naturligt att uppdragsgivaren till detta projekt skulle vara intresserad av denna teknik, då företaget är känt för att vara vid både miljö- och teknikfrågornas framkant. Därför lanserades detta utredningsarbete för att sammanställa tillräcklig kunskap för att kunna ta informerade beslut om en potentiell implementering av ett autonomt transportsystem från deras fabrik i Skellefteå till Skelleftehamn. Denna utredning började med att kartlägga hur autonoma fordonstekniken ser ut idag, samt de regulatoriska möjligheterna att driva autonoma system på allmän väg I Sverige. Informationen samlades från en mängd olika källor, inklusive akademisk litteratur, rapporter från officiella källor, journalistiska källor samt från intervjuer med personer som besitter kompentens och erfarenhet av ämnet. Emedan den regulatoriska situationen i Sverige för stunden inte medger något lagligt sätt att operera självkörande fordon på allmän väg så finns det möjlighet att få tillstånd att utföra försöksverksamhet med sådana fordon så länge vissa villkor uppfylls. En utredning genomfördes för att fastslå om sådan verksamhet skulle kunna vara relevant i företagets fall. I och med detta så utfördes en riskanalys på den föreslagna rutten i Skellefteå. Metoden för dess utförande baserades på metodologi som hämtades från källor som tidigare hade utfört säkerhetsbevisningar för försöksverksamhet på autonoma fordon. En lista av möjliga risker framtogs, tillsammans med mätpunkter vilka skulle kunna användas för att fastslå deras betydelse för autonom fordonteknologi. Dessa riskers relevans och lämpligheten av dess omfattning diskuterades därefter med källor med kompetens inom området. Sedan besöktes rutten för att observationer om mätpunkternas förekomst kunde utföras. Informationen kompletterades och verifierades därefter med information från ett antal rapporter från Trafikverket och Sveriges Meteorologiska och Hydrologiska Institut. Det man kommit fram till är att det idag inte finns något autonomt fordonssystem som är tillräckligt avancerat att klara rutten mellan fabriken och hamnen med god nog säkerhet. Rutten är dessutom av begränsat värde vad det gäller att testa sådana system. Även om det finns autonoma system i operation i dagsläget så ligger dock tekniken långt under den nivå som skulle behövas för att ta sig an de utmaningar som skulle uppstå I det föreslagna användningsområdet.

In light of the many environmental challenges that the world currently faces, new sustainable solutions are called for. The concept of autonomous heavy vehicles (AVs) is considered to be one of the next megatrends within transportation and this technology shift is predicted to improve safety and logistics as well as to cut driver costs and reduce CO2-emissions. However, from a company's perspective, technology shifts are not without risks as technical disruptions can cause core competencies to become obsolete and radical technology innovation can be fatal to a company that does not innovate its business models simultaneously. Due to the complexity and novelty of the AV technology, business model innovation within the field has been lagging behind and there is an area of uncertainty regarding how a future business model for AVs could be formulated. In order to investigate potential business models for AV applications, this study has been carried out as an exploratory case study of two industry specific applications for goods transports within confined areas at the heavy vehicle manufacturer Scania in Södertälje, Sweden. The Business Model Canvas tool developed by Osterwalder and Pigneur (2010) has been used to map the business models of these two cases with the purpose of combining them into a general model. Furthermore, four important capabilities at the company have been identified and determined as to whether they qualify as core competencies based on the criteria presented by Prahalad and Hamel (1990) and then discussed in relation to how they can be leveraged in a future business model. The findings of this study help to formulate a business model perspective for future AV goods transport applications that consists of a service-based model characterised by a focus on collaboration and value co-creation, an adaptable level of integration with the customers' systems, transfer of ownership of products to the manufacturer and a value-driven source of differentiation. Lastly, the study concludes that Lean production and modularity are two existing core competencies of Scania that could be leveraged dynamically in a future business model connected to this technology shift. / Mot bakgrunden av de många miljömässiga utmaningar som världen står inför idag krävs nya hållbara lösningar. Konceptet självkörande tunga fordon (eng. autonomous heavy vehicle - AV) anses vara en av de nästa megatrenderna inom transportindustrin och detta teknikskifte förutspås förbättra säkerhet och logistiksystem samt sänka förarkostnader och minska koldioxidutsläpp. Från ett företags perspektiv är teknikförändringar dock inte utan risker då tekniska disruptioner kan göra kärnkompetenser föråldrade och radikal teknisk innovation rentav kan innebära en dödsdom för ett företag som inte simultant innoverar sina affärsmodeller. Till följd av teknikens komplexitet och låga mognadsgrad har affärsmodellsinnovation inom fältet hamnat efter och det finns ett område av osäkerhet gällande hur en framtida affärsmodell för självkörande fordon skulle kunna formuleras. I syfte att undersöka potentiella affärsmodeller för AV-applikationer har denna studie genomförts som en utforskande fallstudie av två industrispecifika applikationer för godstransporter inom avgränsade områden hos lastbilstillverkaren Scania i Södertälje, Sverige. Verktyget Business Model Canvas, utvecklat av Osterwalder och Pigneur (2010), har använts för att kartlägga affärsmodellerna för dessa två applikationer i syfte att kombinera dem till en generell modell. Vidare har fyra viktiga kapabiliteter i företaget identifierats och fastställts huruvida de kvalificerar som kärnkompetenser baserat på kriterierna som presenteras av Prahalad och Hamel (1990) och sedan diskuterats i relation till hur de kan utnyttjas i en framtida affärsmodell. Resultaten av denna studie hjälper till att formulera ett affärsmodellsperspektiv för framtida AV-godsapplikationer som innebär en servicebaserad modell kännetecknad av ett fokus på samarbete och värdesamskapande, en anpassningsbar integration till kundernas system, överföring av ägandeskap av produkter till tillverkaren och en värdedriven differentiering. Slutligen dras slutsatsen att Lean produktion och modularitet är två befintliga kärnkompetenser hos Scania som skulle kunna utnyttjas dynamiskt i en framtida affärsmodell kopplat till detta teknikskifte. / <p>Affiliation party: ITRL (Integrated Transport Research Lab)</p>

With the continuous progress on autonomous vehicle and remote drivingtechniques, connection quality demands are changing compared withconventional quality of service. Vehicle to everything communication, asthe connectivity basis for these applications, has been built up on LongTerm Evolution basis, but due to various ethical and environmental issues,few implementations have been made in reality. Therefore simulation approachesare believed to provide valuable insights.To fully model an LTE vehicular network, in this work we first providea comparison study to select the preferable LTE simulator. Aimingto integrate communication nodes with mobility, a solution for simulationframework is developed based on a state-of-art comparison study on theexisting simulator frameworks. We then further develop the network simulator,and complement it with hybrid wireless channel modeling, channeland quality of service aware scheduler, and admission control strategies. Interms of instant optimization of the network, real-time access is emulatedfor external devices to communicate with the simulator. In this thesis,the evaluation of the framework performance considers two aspects: theperformance of the simulator in LTE V2X use case and the feasibility ofthe service, specifically, remote driving, under realistic network capacity.For our framework, the results indicate that it is feasible to realize remotedriving in an LTE urban scenario, but, as an example, we show that foran area of Kista, five vehicles could be hold by a base-station with guaranteedservice at most. / Med kontinuerliga framstegen p°a autonomt fordon och fj¨arrkontrollteknikf¨or¨andras kravet p°a anslutningskvalitet i j¨amf¨orelse med konventionell servicekvalitet.Fordon till allting (V2X) kommunikation, som anslutningsgrundf¨or dessa applikationer, har byggts upp p°a basis av Long TermEvolution (LTE) system, men p°a grund av olika etiska och milj¨om¨assigaproblem har f°a implementeringar gjorts i verkligheten. D¨arf¨or antas simuleringsmetoderge v¨ardefulla insikter.Att fullt ut modellera ett LTE-fordon n¨atverk, i det h¨ar arbetet ger vif¨orst en j¨amf¨orelsestudie f¨or att v¨alja den f¨oredragna LTE-simulatorn.I syfte att integrera kommunikationsnoder med r¨orlighet utvecklas enl¨osning f¨or ett simuleringsramverk baserat p°a en j¨amf¨orelsestudie p°a befintligasimulatorramar. Vi utvecklar sedan n¨atverkssimulatorn ytterligare,och kompletterar den med hybrid tr°adl¨os kanalmodellering, kanal ochservicekvalitetmedvetna schemal¨aggning och antagningskontrollstrategier.N¨ar det g¨aller direkt n¨atverksoptimering, emuleras realtidsanslutningav externa enheter f¨or att kommunicera med simulatorn. I denna avhandlingutv¨arderas ramverken i tv°a aspekter: simulatorns prestanda i LTEV2X-anv¨andningsomr°adet och genomf¨orbarheten av tj¨ansten, s¨arskilt fj¨arrk¨orning,under realistisk n¨atkapacitet. In v°ara ramverk visar resultaten att det ¨arm¨ojligt att realisera fj¨arrk¨orning i ett LTE-urbana scenario, men som exempelvisar vi att f¨or ett omr°ade i Kista skulle som mest fem fordon kunnask¨otas av en basstation med garanterad service.

Autonomous vehicles or self-driving vehicles is an emerging concept, supported by the latest technological achievements. In the last decade, the interest has increased tremendously, leading to extensive research on the subject of automation. Today almost all major automotive manufacturers are looking at the adaptation of self-driving vehicles and the benefits they may possess. Potential benefits such as decreasing the number of traffic accidents and enhancing the traffic flow make it an interesting prospect for combating traffic issues related to urbanisation. As a ripple effect, the 5G ride initiative was taken to investigate the performance of a level 4 autonomous vehicle in the environment of Stockholm, Sweden. The vehicle features technologies such as 5G, Edge-Node, AI, SGX, vehicular protocols and a remote traffic tower. To understand the impact of the vehicle, this thesis sought to evaluate the 5G ride in regard to current sustainable indicators and measurements. The focal point was set to the United Nations Sustainable Development Goal 11.2. A model for evaluating the sustainability of technological solutions was applied to the 5G ride. It takes both the negative and positive outcomes, as well as the perception of time and the magnitude of the impact into account when assessing a technological solution. Conclusively, the results reveal several promising factors for sustainable development. However, this comes at the expense of the current system standards and its resources. / Autonoma fordon eller självkörande-fordon är ett framväxande koncept, möjliggjort av de senaste teknologiska framgångarna. Under det senaste årtiondet har intresset för självkörande fordon ökat oerhört mycket, vilket har lett till omfattande studier inom området. I dag undersöker nästan alla stora biltillverkare möjligheten till att adaptera självkörande teknik samt undersöka vilka förmågor de besitter. Detta inkluderar minskningen av trafikolyckor samt möjligheten till ett mer effektivt trafikflöde på vägar. Utifrån detta anses autonoma fordon vara ett intressant prospekt för att motarbeta trafikrelaterade problem som uppstått som följd av urbaniseringen. Som en kedjeeffekt utav detta togs ett initiativ som heter 5G ride, där ett självkörande fordon med nivå 4 färdigheter testades i Stockholms miljö. Fordonet är utrustat med tekniker som 5G, Edge-Node, AI, SGX, fordons protokoll samt ett avlägset trafiktorn. För att bygga upp en förståelse för fordonets påverkningsmöjligheter har vår studie utvärderat 5G-riden utifrån samhällsenliga hållbarhetsindikatorer. Den centrala utgångspunkten har varit United Nations hållbarhetsmål 11.2. En hållbarhetsmodell för att evaluera tekniska lösningar applicerades på 5G-riden. Modellen tar både hänsyn till positiva och negativa faktorer, tidsperspektiv samt magnituden utav impakten, när en teknisk lösning utvärderas. Sammanfattningsvis kunde flera lovande indikatorer identifieras, dock på bekostnad utav det nuvarande systemet och dess resurser.

Kraven på säkerhet och effektivitet ökar ständigt inom fordonsindustrin. För att uppfylla dessa strävar fordonstillverkare efter att uppnå en högre grad av autonomi, detta innebär dock att många problem måste lösas. Denna rapport behandlar ett av dessa, autonoma fordons möjlighet att identifiera utryckningsfordon. Målet är att presentera ett förslag på vilken teknik som anses mest lämpad för autonoma fordon att kommunicera med utryckningsfordon. Arbetet grundade sig i en förstudie där standarden ITS G5, IEEE 802.11g, ZigBee samt mobilnät analyserades utifrån deras tekniska specifikationer. Utifrån analysen presenterades tre situationer där de olika teknikernas användning ansågs begränsade, i tunnlar, i tät trafik samt på långa avstånd vid höga hastigheter. Dessa situationer ställde krav på teknikerna inom bland annat svarstid, räckvidd, överföringsförmåga samt möjlighet till direktkommunikation mellan fordonen. Utifrån dessa krav ställdes en jämförelsematris upp där de olika teknikernas prestanda jämfördes. Resultatet visar att ITS G5 och ZigBee har bäst prestanda på egen hand medan en kombination av mobilnät och ITS G5 uppnår högst prestanda. / The demand for safety and effectivity continuously increases within the automotive industry. One way to meet these demands is to achieve a higher level of autonomy, but to achieve the highest levels of autonomy there is a few problems to be solved along the way. This report treats one of these, an autonomous vehicle’s ability to identify emergency vehicles. The report, based on a pilot study, analyses the ITS G5 standard, IEEE 802.11g, Zigbee and mobile networks based on their technological specifications. From the analysis three situations are identified where the technologies are considered limited. These limitations are, but not limited to, reach, latency, data rates and ability to communicate vehicle to vehicle (V2V). The four technologies are then compared by these limitations in a matrix. The result shows that ITS G5 and ZigBee has the best performance by its own but the combination of mobile networks and ITS G5 shows the highest possible performance.

As more and more shared autonomous vehicles (SAVs) are introduced in mixed traffic conditions, it calls upon research exploring the relationship between an SAV and its passengers. It is assumed that in the future SAVs will be completely autonomous, with no operator on-board, resulting in the loss of implicit communication between a driver and a passenger with effects on trust. This served as motivation to perform a study investigating the definition of trust from the passenger’s perspective. Initially a state-of-the-art study was conducted to research previous work and identify existing trust frameworks. Three field studies took place on an operational SAV which included interviews and observations with on-board operator and passengers. The aim of which was to understand the trust dynamics between the operator and passenger but more importantly, between the SAV and its passengers. The results revealed dependency on the operator during the commute in deadlock situations. To investigate trust attributes, interviews and observations were conducted with passengers of a regular bus as well as experts from the field of transportation. Situational awareness of the SAV and communication of SAV intention were deemed most important towards building trust with caution towards information overload. Furthermore, three participatory design studies conducted showed a multi-modal approach as the preferred way of communication, with visual and auditory modalities being the most favorable choice. The overall results showed that a communication and feedback channel with an SAV and its passengers is necessary in creating trust in the absence of a driver. Future studies could use the findings from this thesis as the building blocks for creating a communication interface to enhance passengers trust in an SAV. / Fler och fler autonoma fordon (SAV) introduceras i den vanliga trafikmiljön, vilket kräver ökad förståelse för relationen mellan SAV:er och dess passagerare. I framtiden förutsätts SAV:er kunna bli hela autonoma utan varken en förare eller operatör ombord, vilket ändrar förutsättningarna. Det skulle innebära en förlust av den implicita (“tysta”) kommunikationen mellan förare och passagerare, vilket är bakgrunden för denna studie om passagerares förtroende för SAV:er. Studien innehåller fyra delar. Först en översikt av den senaste forskningen om upplevt förtroende, vilket skapar ett forskningsmässigt ramverk. Tre fältstudier gjordes ombord en SAV vilket inkluderade både intervjuer och observation av passagerare och operatörer. Syftet var att förstå dynamiken både mellan operatören och passageraren samt mellan SAV:n och passageraren. Resultaten visar på att fordonet, och därmed passagerarna, fortfarande är beroende av operatören i situationer när fordonet fastnade på grund av problem i trafikmiljön. Den tredje delen av studie handlade om att undersöka olika parametrar för förtroende och genomfördes med hjälp av intervjuer och observationer av passagerare på en vanlig buss samt genom intervjuer med experter från transportbranschen. Det tydligaste resultatet var att SAV:n behövde vara medveten om närmiljön och att visa förståelse och kommunicera sin avsikt var den faktor som var viktigast för att bygga förtroende. Samtidigt fanns risk för ett överflöd av information. Slutligen genomfördes tre designövningar med användare vilket visade på ett behov av kommunikation med hjälp av flera kanaler, där den visuella och ljudmässiga kanaler föredrogs av de flesta användare. Resultaten tyder på att kommunikation och återkoppling är nödvändigt för att skapa förtroende mellan SAV:er och dess passagerare. Framtida studier bör därför fokusera på att skapa ett gränssnitt mot passagerare som bygger på dessa resultat.

Factors that could enable the development of a distribution system for hydrogen applied to heavy-duty vehicles in Sweden are studied in this thesis. Fuel cell and hydrogen technology could be a solution in an electrification mix to reduce the environmental impacts of heavy-duty vehicles (Neef, 2009). However, the distribution system for hydrogen in Sweden is limited, with only five hydrogen refueling stations geographically dispersed (Vätgas Sverige, n.d.). In addition, distribution options at the lowest-cost delivery mode are highly dependent on the hydrogen application, density of demand, quantity to be transported, and distance between the delivery point and the production (Bersani, et al., 2018) To determine what factors could be decisive to develop a distribution system, the technological innovation system framework has been applied in this study. The analysis is carried out with the framework’s system functions. Further, the analysis is based on literature on hydrogen that considers hindering factors and barriers, policy recommendations, lock-in effects, distribution and transportation, and centralized vs. de-centralized systems. Moreover, data has been collected through 11 semi-structured interviews with actors from different sectors, energy companies, truck manufacturers, and researchers, amongst others. The analysis concludes that cross-sectoral collaboration, pilot testing, and governmental support can be enabling factors for the development of a distribution system in Sweden. / Faktorer som kan möjliggöra utvecklingen av ett distributionssystem för vätgas applicerat för tunga fordon i Sverige studeras i den här studien. Tekniken för bränsleceller och vätgas kan vara en lösning i en elektrifieringsmix för att minska miljöpåverkan från tunga fordon (Neef,2009). Distributionssystemet för vätgas i Sverige är dock begränsat, med endast fem vätgastankstationer som är geografiskt spridda (Vätgas Sverige, n.d.). Dessutom är distributionsalternativen till lägst kostnad i hög grad beroende av väteapplikationen, efterfrågan, kvantitet som ska transporteras och avståndet mellan leveranspunkten och produktionen (Bersani, et al., 2018). För att avgöra vilka faktorer som kan vara avgörande för att utveckla ett distributionssystem har ramverket för teknisk innovation system tillämpats i den här studien. Analysen utförs med ramverkets systemfunktioner. Vidare baseras analysen på litteratur om väte som tar hänsyn till hindrande faktorer och barriärer, policyrekommendationer, lock-in-effekter, distribution och transport och centraliserade kontra decentraliserade system. Dessutom har data samlats ingenom 11 halvstrukturerade intervjuer med aktörer från olika sektorer, energibolag, lastbilstillverkare och forskare, bland annat. Utifrån analysen dras slutsatsen att sektorsövergripande samarbete, pilottestning och statligt stöd är faktorer som kan möjliggöra en utveckling av ett distributionssystem för vätgas i Sverige.

For safe mobility, an autonomous vehicle must perceive the surroundings accurately. There are many perception tasks associated with understanding the local environment such as object detection, localization, and lane analysis. Object detection, in particular, plays a vital role in determining an object’s location and classifying it correctly and is one of the challenging tasks in the self-driving research area. Before employing an object detection module in autonomous vehicle testing, an organization needs to have a precise analysis of the module. Hence, it becomes crucial for a company to have an evaluation framework to evaluate an object detection algorithm’s performance. This thesis develops a comprehensive framework for evaluating and analyzing object detection algorithms, both 2D (camera images based) and 3D (LiDAR point cloud-based). The pipeline developed in this thesis provides the ability to evaluate multiple models with ease, signified by the key performance metrics, Average Precision, F-score, and Mean Average Precision. 40-point interpolation method is used to calculate the Average Precision. / För säker rörlighet måste ett autonomt fordon uppfatta omgivningen exakt. Det finns många uppfattningsuppgifter associerade med att förstå den lokala miljön, såsom objektdetektering, lokalisering och filanalys. I synnerhet objektdetektering spelar en viktig roll för att bestämma ett objekts plats och klassificera det korrekt och är en av de utmanande uppgifterna inom det självdrivande forskningsområdet. Innan en anställd detekteringsmodul används i autonoma fordonsprovningar måste en organisation ha en exakt analys av modulen. Därför blir det avgörande för ett företag att ha en utvärderingsram för att utvärdera en objektdetekteringsalgoritms prestanda. Denna avhandling utvecklar ett omfattande ramverk för utvärdering och analys av objektdetekteringsalgoritmer, både 2 D (kamerabilder baserade) och 3 D (LiDAR-punktmolnbaserade). Rörledningen som utvecklats i denna avhandling ger möjlighet att enkelt utvärdera flera modeller, betecknad med nyckelprestandamätvärdena, Genomsnittlig precision, F-poäng och genomsnittlig genomsnittlig precision. 40-punkts interpoleringsmetod används för att beräkna medelprecisionen.

The transport industry is facing major changes in the transition from traditional diesel-powered vehicles to electrified vehicles. The transition to electric vehicles in the transport industry is necessary to reach the environmental goals of the Paris Agreement. Through research, data sharing between actors was identified as a potential factor that could be used in the development of the electromobility sector, but sufficient information on this subject was lacking. This led to the basis for the thesis project. The thesis project was carried out in collaboration with Volvo Group, hereby interchangeably called Volvo, to investigate how data sharing can be used to facilitate the transformation to electromobility in the transport industry. The purpose of the thesis was to: Investigate how Volvos Value Offering can be improved by mapping out potential actors in the electromobility eco-system and how they could benefit from shared data. The thesis was based on the three research questions: What values and offers can be created in the charging infrastructure industry through shared data and what challenges, risks and opportunities do this create for the stakeholders involved? What information gaps hinder the development of the electromobility market, in general and, more specifically, in relation to data sharing? And lastly, how can Volvo take advantage of business opportunities in the electromobility market, in general and, more specifically, in relation to data sharing? The methods used to answer these questions were media analysis, 19 in-depth interviews, and a workshop with Volvo. The media analysis resulted in a mapping of the involved stakeholders in the electromobility development industry, how data sharing is used today and the actors' stance on data sharing. The interviews were held with respondents from the energy industry, tech companies, researchers, haulage companies and the truck manufacturer Volvo Group. The interviews were organized using the Gioia method and resulted in six different global themes on electromobility and data sharing. Results from the media analysis and the interviews were compiled into three scenarios. These were then presented to Volvo in a workshop, where they described how they would act as a major truck manufacturer in each scenario respectively. After compiling the results from the three methods, the research questions could be answered. The first research question was answered by the fact that the transport industry has a low degree of data maturity. The reason being that there are several perceived risks among the actors regarding data sharing in the form of losing competitive advantages, increased risks of cyber-attacks and GDPR violations. Despite the low degree of data maturity, there were also new opportunities that could be identified with data sharing. The biggest identified opportunity in this thesis was that data sharing can accelerate the development and expansion of the charging infrastructure, if vehicle data and energy data can be shared between actors. The second research question was answered simply by the fact that due to the low data degree of maturity, very little data is shared at present. The biggest identified information gap was the “chicken and egg” situation in the industry, where energy actors are waiting for initiatives from the automotive industry before making any decisions, and vice versa. The third research question was answered by identifying that Volvo's greatest opportunities as truck manufacturers exist through collaborations with other companies to establish standards for data sharing and data selling, offering charging solutions for their electric trucks and, finally, logistics optimization services based on real-time data. As the three research questions were answered, the purpose of the study was therefore fulfilled. The initial scope of the thesis was expanded from focusing solely on Volvo's opportunities as a truck manufacturer, to include opportunities for actors in the entire electromobility industry such as energy companies, charging post companies, haulage companies and tech companies. The study concluded by showing that there are great potential business and optimization opportunities and societal benefits with data sharing in the EMOB industry if the actors are willing to collaborate to set standards and drive development together. / Transportindustrin står inför stora förändringar i omställningen från traditionella dieseldrivna fordon till elektrifierade fordon. Omställningen inom transportindustrin är nödvändig för att nå miljömålen inom Parisavtalet. Forskning visar att datadelning mellan aktörer är en potentiell faktor som skulle kunna användas inom utvecklingen av elektromobilitetssektorn, men tillräckligt med information om detta område saknas. Detta blev grunden för examensarbetet. Examensarbetet genomfördes i samarbete med Volvo Group, hädan efter kallat Volvo, för att undersöka hur datadelning kan användas för att underlätta elektromobilitetsomvandlingen inom transportbranschen. Syftet med arbetet var att: Undersöka hur Volvos värdeerbjudanden kan förbättras genom att kartlägga potentiella aktörer i ekosystemet för elektromobilitet och hur de kan dra nytta av delade data. Arbetet utgick ifrån de tre forskningsfrågorna: Vilka värden och erbjudanden kan skapas inom laddinfrastruktur branschen genom delade data, vilka utmaningar, risker och möjligheter skapar detta för de inblandade intressenterna? Vilka informationsluckor hindrar utvecklingen av elektromobilitetsmarknaden, generellt och, mer specifikt, i relation till datadelning? Och slutligen, hur kan Volvo ta vara på affärsmöjligheter inom elektromobilitetsmarknaden, generellt och, mer specifikt, i relation till datadelning? Metoderna som användes för att besvara dessa frågor var mediaanalys, 19 djupintervjuer, samt en workshop med Volvo Group. Mediaanalysen resulterade i en kartläggning av drivande aktörer inom elektromobilitetsbranschen, hur datadelning används i dagsläget och aktörernas inställning till datadelning. Intervjuerna hölls med respondenter från energibranschen, techbolag, forskare, åkerier och Volvo Group. Intervjuerna organiserades med Gioia metoden och resulterade i sex olika globala teman om elektromobilitet och datadelning. Resultat från mediaanalysen och intervjuerna sammanställdes i tre scenarion. Dessa presenterades för Volvo i en workshop där de fick resonera hur de skulle agera som en stor lastbilstillverkare i respektive scenario. Efter sammanställning av resultaten från de tre metoderna kunde forskningsfrågorna besvaras. Den första forskningsfrågan besvarades med att transportbranschen i sig har låg datamognadsgrad. Det eftersom det fanns flera uppfattade risker hos aktörerna kring datadelning i form av förlorade konkurrensfördelar, ökade risker för cyberattacker och GDPR överträdelser. Trots den låga datamognadsgraden så finns det nya möjligheter med datadelning, där den största identifierade möjligheten i detta arbete är att datadelning kan påskynda utvecklingen och utbyggnaden av laddinfrastrukturen om fordonsdata och energidata kan delas mellan aktörer. Den andra forskningsfrågan besvarades med att på grund av den låg data mognadsgraden så delas väldigt lite data i dagsläget. Det största identifierade informationsluckan var “hönan eller ägget” situationen i branschen, där energiaktörer väntar på initiativ från fordonsbranschen innan de tar några beslut, och vice versa. Den tredje forskningsfrågan besvarades med att Volvos största möjligheter som lastbilstillverkare finns genom samarbeten med andra företag för att etablera standarder för datadelning och dataförsäljning, erbjuda laddlösningar till sina elektriska fordon och slutligen logistikoptimeringstjänster baserade på realtidsdata. I och med att de tre forskningsfrågorna besvarades, uppfylldes därmed syftet med studien. Omfattningen av arbetet expanderades dock från att enbart fokusera på Volvos möjligheter som lastbilstillverkare, till att omfatta aktörer inom hela elektromobilitets branschen så som energibolag, laddstolpsbolag, åkerier och techbolag. Studien visar att det finns stora potentiella affärs och optimeringsmöjligheter och samhällsnytta med datadelning inom elektromobilitetsbranschen om aktörer är villiga att samarbeta för att sätta standarder och driva utvecklingen tillsammans.

This report evaluates the option of using an equal slip controller, an effective rolling radius and rolling resistance force observer in a 4WD wheel loader. The vehicle studied is an under development- vehicle designed by Volvo CE. A wheel loader is an over actuated, articulated vehicle that is mainly used with low velocities in construction operations. The efficiency subject has been studied earlier by many manufacturers in order to analyze the environmental and economical losses and profits. This has provided research opportunities of optimizing efficiency of different kinds. Since the tire is the only part of a vehicle that is in contact with the ground, the characteristic of the tire effects the dynamics. The analysis shows that the efficiency of a tire is directly connected to the slip ratio which in turn is a component of the overall efficiency ratio. Studies show that the slip ratio should be controlled in such a way that the highest value of efficiency rate is obtained. This optimal value is dependent on all four wheel’s slip conditions. Therefore a strategy should be formulated in order to apply changes to all wheels and not only one. Further analysis shows that the maximum efficiency in a 4WD wheel loader is obtained when the vehicle runs in such a way that the slip ratio is equal for all wheels. I order to maintain same amount of slip for all wheels a control strategy is required. In the control strategy the current amount of slip of each wheel is determined. Further, the average value of slip ratio is calculated. Finally the equal amount of slip is achieved using corresponding optimal torque inputs for each individual wheel. Thus a stable, robust controller is required. The controller used to achieve this goal is a sliding mode controller that is popular among control engineers for its stability, robustness against uncertainties, speed and easy implementation. For an accurate control, states of the rolling resistance and the effective rolling radius need to be determined. The pressure acting on the tire will cause deformation on the tire itself. This leads to a dynamic radius of the tire. This deformation is highly dependent on vertical stress and the structure of tire. Further more velocity, inflation pressure, vertical load etc. also have effect on rolling resistance. Rolling resistance has a great impact on the fuel consumption of the vehicle and the driving characteristics. These estimated variations of effective radius and rolling resistance build a feedback system to the controller which in turn derives the system to the desired slip ratio. As it turns out, the slip efficiency is increased using an equal slip controller. However, it is highly dependent on the ratio of thrust between front and rear wheels. / Denna rapport utvärderar möjligheten att använda en olinjär regulator i syfte att sätta lika stor ’slip’ på fordonets alla fyra hjul. Vidare ska en olinjär observerare modelleras för att uppskatta den så kallad hjulets effektiva radie samt rollmoståndskraften som verkar på däcket. Det studerade fordonet är en hjullastare konstruerad av Volvo CE och som i nuläget är under utveckling. En hjullastare är ett overmanövrerat fordon som huvudsakligen används i låga hastigheter i bygg- och transportverksamheter. Effektivitet är ett ämne som har studerats tidigare av många tillverkare för att analysera miljörelaterade och ekonomiska förluster och vinster. Detta har gett forskarna möjligheten att studera effektivitet av olika slag. Eftersom däcket är den enda delen av ett fordon som kommer i kontakt med marken, påverkar dess karaktär fordonets dynamika beteende i helhet. Analysen visar att däckets effektivitet är direkt kopplad till slipförhållande som i sin tur är en del av det totala effektivitetsförhållandet. Studier visar att slipförhållandet bör kontrolleras på ett sådant sätt att det högsta värdet av effektivitet uppnås. Detta optimala värde är beroende av slipförhållanden hos alla fyra hjul och därför bör en strategi formuleras för att nå optimalt slipeffektivitet på alla hjul. Ytterligare analys visar att maximal slipeffektivitet i en 4WD hjullastare erhålls när fordonet går så att slipförhållandet är lika för alla hjul. I kontrollstrategin bestäms det nuvarande slipförhållandet för varje hjul. Av dessa beräknas medelvärdet som skall presentera referensvärdet av slipförhållandet. Slutligen upp-nås detta värde med motsvarande optimala momentinmatningar för varje enskilt hjul. Styralgoritmen som används för att uppnå detta mål är en Sliding mode regulator som är populär bland kontrollingenjörer för dess stabilitet, robusthet mot osäkerhet, snabbhet och enkel implementering. För en noggrann kontroll måste tillstånden av rullmotståndskraften och effektiv rull-radien observeras. De verkande krafterna på hjulet orsakar deformation på däcket som ger upphov till däckets dynamiska radie. Denna deformation är starkt beroende av vertikal spänning och däckets struktur. Vidare har hastighet, däckets lufttryck, vertikal belastning etc. också effekt på rullmotståndskraften. Rullmotstånd har stor inverkan på fordonets bränsleförbrukning och drivegenskaper. Dessa variationer av effektivradie och rullmotstånd bygger ett återkopplat system till regulatorn som i sin tur leder systemet till önskat slipförhållande. Som det visar sig, ökar slipeffektiviteten med hjälp av "equal slip" styralgoritm. Detta är emellertid mycket beroende av förhållandet av momentinmatningar mellan fram och bakhjulet.