<p>Denna rapport är en jämförande studie av utvalda konsolidanter som används till att stabilisera nedbrutet insektsangripet trä. Av de trägnagande skadeinsekter vi har i Sverige är det främst<em> </em>den<em> </em>strimmiga trägnagaren som är intressant i möbelsammanhang. I rapporten beskrivs den strimmiga trägnagaren, en liten skadeinsekt<strong> </strong>som kan åstadkomma stor skada om den får verka ostörd. Insekten finns utspridd i hela Europa och är ett stort problem då den angriper alla typer av träslag. Nedbrutet insektsangripet trä<strong> </strong>förlorar sin styrka och kan behöva konsolideras genom att injicera konsolidanter in i träet. Studien är tänkt att jämföra styrkan på de vanligast förkommande och använda konsolidanterna. Urval av dessa har dels gjorts genom att intervjua konservatorer i Sverige, Norge och Danmark, dels utifrån tillgänglig litteratur och forskning. I studien injiceras de utvalda konsolidanterna in i provbitar av artificiellt konstruerat insektsangripet trä som sedan utsätts för hållfasthetsprover. Provbitarna är utformade i kuber av björk, 45x45x45 mm och är borrade med 2 mm stora hål för att efterlikna angripet trä. Två olika typer av hållfasthetsprov har använts för att mäta styrkan hos de olika konsolidanterna, tryckhållfasthet tvärsfiber och skjuvhållfasthet. Resultaten av hållfasthetsproverna visar inga tydliga tecken på att de injicerade konsolidanterna gett någon direkt styrka till provbitarna. I tryckhållfasthets tvärsfiber finns en dock en tendens tillförhöjda värden. För att kunna dra någon slutsats bör ytterligare studier genomföras.</p> / <p>This report is a comparative study of a chosen set of consolidating agents used to stabilize wood suffering from the infestation of wood boring insects. When considering furniture, the most common wood boring insect in Sweden is the Furniture Beetle. This report discusses the Furniture Beetle, a small insect which if left alone, achieves a great amount of damage. This particular beetle can be found in all of Europe and is a sizable problem, since it can attack all species of wood. Infested wood is destabilized by the beetles boring a web of internal tunnels throughout, which results in a loss of strength. This wood is then commonly injected with a consolidation agent to compensate for its internal weakness. The study is made to compare the strength of the most commonly used consolidating agents. These lection of agents was determined by interviewing conservators in Sweden, Norway and Denmark, as well as from accessible literature and research. In the study the selected consolidating agents are injected into trial pieces of artificially compromised wood which are in turn exposed to strength testing in a laboratory setting. The trial pieces are squares of birch wood measuring 45x45x45mm which have several 2mm holes drilled into them lengthwise, to simulate the beetle's pathways. Two types of strength testing were carried out to test the consolidation agents and their effect. One testmeasures the strength by compression across the grain, while the other puts pressure on either side, forcing the piece to fail along the grain. The results of the testing do not distinctively show that the consolidating agents impose any significant strength to the trial pieces. There is however a tendency of increased strength shown in the cross grain compression tests. To draw any firm conclusions, additional research is required.</p>

Denna rapport är en jämförande studie av utvalda konsolidanter som används till att stabilisera nedbrutet insektsangripet trä. Av de trägnagande skadeinsekter vi har i Sverige är det främst den strimmiga trägnagaren som är intressant i möbelsammanhang. I rapporten beskrivs den strimmiga trägnagaren, en liten skadeinsekt som kan åstadkomma stor skada om den får verka ostörd. Insekten finns utspridd i hela Europa och är ett stort problem då den angriper alla typer av träslag. Nedbrutet insektsangripet trä förlorar sin styrka och kan behöva konsolideras genom att injicera konsolidanter in i träet. Studien är tänkt att jämföra styrkan på de vanligast förkommande och använda konsolidanterna. Urval av dessa har dels gjorts genom att intervjua konservatorer i Sverige, Norge och Danmark, dels utifrån tillgänglig litteratur och forskning. I studien injiceras de utvalda konsolidanterna in i provbitar av artificiellt konstruerat insektsangripet trä som sedan utsätts för hållfasthetsprover. Provbitarna är utformade i kuber av björk, 45x45x45 mm och är borrade med 2 mm stora hål för att efterlikna angripet trä. Två olika typer av hållfasthetsprov har använts för att mäta styrkan hos de olika konsolidanterna, tryckhållfasthet tvärsfiber och skjuvhållfasthet. Resultaten av hållfasthetsproverna visar inga tydliga tecken på att de injicerade konsolidanterna gett någon direkt styrka till provbitarna. I tryckhållfasthets tvärsfiber finns en dock en tendens tillförhöjda värden. För att kunna dra någon slutsats bör ytterligare studier genomföras. / This report is a comparative study of a chosen set of consolidating agents used to stabilize wood suffering from the infestation of wood boring insects. When considering furniture, the most common wood boring insect in Sweden is the Furniture Beetle. This report discusses the Furniture Beetle, a small insect which if left alone, achieves a great amount of damage. This particular beetle can be found in all of Europe and is a sizable problem, since it can attack all species of wood. Infested wood is destabilized by the beetles boring a web of internal tunnels throughout, which results in a loss of strength. This wood is then commonly injected with a consolidation agent to compensate for its internal weakness. The study is made to compare the strength of the most commonly used consolidating agents. These lection of agents was determined by interviewing conservators in Sweden, Norway and Denmark, as well as from accessible literature and research. In the study the selected consolidating agents are injected into trial pieces of artificially compromised wood which are in turn exposed to strength testing in a laboratory setting. The trial pieces are squares of birch wood measuring 45x45x45mm which have several 2mm holes drilled into them lengthwise, to simulate the beetle's pathways. Two types of strength testing were carried out to test the consolidation agents and their effect. One testmeasures the strength by compression across the grain, while the other puts pressure on either side, forcing the piece to fail along the grain. The results of the testing do not distinctively show that the consolidating agents impose any significant strength to the trial pieces. There is however a tendency of increased strength shown in the cross grain compression tests. To draw any firm conclusions, additional research is required.

Sedimenten i området Kolkajen-Ropsten, Stockholm, innehåller höga halter av tjäroljor till följd avtidigare produktion i gasverket på området. Stockholms stad planerar att utföra byggnation i detnuvarande vattenområdet, vilket ökar risken för spridning av föroreningar. För att skydda arbetandeunder planerad byggnation och framtida boende måste föroreningssituationen åtgärdas. Tjäroljornainnehåller höga halter av polyaromatiska kolväten (PAH) och det är föroreningen av PAH-16 som styråtgärdsbehovet för området. En metod som använts med god framgång i flera projekt i Norden ochandra delar av världen är stabilisering och solidifiering, s/s, av sediment. Metoden går ut på att blandain utvalda bindemedel i sedimenten som då härdar. Därigenom minskar föroreningens mobilitet och degeotekniska egenskaperna förbättras. Om kravet på skjuvhållfasthet (&gt;140 KPa), låg permeabilitet (10-8-10-9 m/s) samt minskad utlakning uppfylls kan de stabiliserade massorna utgöra grunden för planeradbyggnation.För att utvärdera möjligheterna av denna åtgärdsmetod analyserades en sats av prover från området föratt tillhandahålla information om platsspecifika parametrar. Analysen visade att sedimenten hade högvattenkvot och organiskt innehåll, dominerades av fina fraktioner samt en föroreningsgrad av PAH-16på 13000 mg/kg TS. Utifrån dessa parametrar och med stöd från en litteraturstudie valdes fyra receptpå bindemedel ut, med olika mängd bindemedel. De bindemedel som använts är: Bascement frånSkövde som är ett portland-flygaskecement, Monofill som består av 20 % cement och 80 % granuleratmasugnsslagg samt aktivt kol. De olika recepten blandades med sediment från området och lämnadesatt härda under 28 dygn. Efter härdningen utvärderades de stabiliserade massorna med avseende påminskad utlakning av PAH jämfört med obehandlat sediment, skjuvhållfasthet och permeabilitet.Analyser av de fyra blandningarna visade att kravet på skjuvhållfasthet och permeabilitet uppfylldesför samtliga tillsatser av bindemedel och överlag innebar större mängder tillsatt bindemedel högreskjuvhållfasthet och lägre permeabilitet. Resultaten från laktester indikerade att en större tillsats avaktivt kol minskade utlakningen av PAH.Tillsatsen av bindemedel som bedöms vara bäst lämpad för stabilisering av sedimenten från områdetvar en total mängd av cement och Monofill på 250 kg/m3 (30 % cement och 70 % Monofill) samt entillsats av aktivt kol på 5 % av TS.Inblandning i sedimenten enligt receptet ovan resulterade i en skjuvhållfasthet på 413 KPa samt enönskat låg permeabilitet. Utlakningen av PAH-16 reducerades med ~45 % jämfört med obehandlatsediment. / The sediments in the area Kolkajen-Ropsten, Stockholm, have shown high levels of tar oils due to thegasworks in the area. The city of Stockholm is planning construction in the area which increases therisk of contaminants spreading to the surrounding area. In order to protect workers during the plannedconstruction and future inhabitants, remediation has to be carried out. The tar oils have highconcentrations of polyaromatic hydrocarbons (PAH) and it is pollution of PAH-16 that dictates theneed for remediation.A remediation method that has been used in similar projects, with good results, is stabilization andsolidification (s/s) of the sediments. This is done by mixing binder materials with the sediments whichharden and it results in lowered mobility of the contaminants and improved geotechnical properties ofthe soil. If the shear strength is high enough (&gt;140 KPa), the permeability is low enough (10-8-10-9m/s) and the leaching is reduced sufficiently, the stabilized sediments can be used as a foundation.To evaluate the possibility of this remediation method, a batch of sediment samples from the area wasanalyzed to obtain information about site specific parameters. The analysis showed that the sedimentshad high water content and were rich in organic matter. They were dominated by small particlefractions and had a PAH-16 concentration of 13000 mg/kg DM. With regard to these site specificparameters and a literature study, four different recipes with different amounts of binders wereselected and tested in a laboratory study. The used binders were: cement from Skövde which is aportland-fly ash cement, Monofill composed of 20 % cement and 80 % granulated furnace slag, andaddition of activated carbon.The sediments were mixed with binders according to the recipes and left to harden for 28 days.Following the 28 days of hardening, the stabilized mixtures were evaluated with regard to: thereduction of leaching of PAH in comparison to the untreated sediments, shear strength, andpermeability.Analyses of the four mixtures showed that the desirable values of both shear strength and permeabilitywere achieved for all mixtures, and that a higher concentration of binders resulted in a higher shearstrength and lower permeability. The results from the leaching tests indicated that a higherconcentration of activated carbon resulted in a lowered leaching of PAH.The mixture of binders that was deemed to be most suitable for stabilizing the sediments from the areawas a total amount of cement and Monofill at 250 kg/m3 (30 % cement and 70 % Monofill) with anaddition of activated carbon at 5 % of DM (dry matter).Addition of this binder mixture to the sediments resulted in a shear strength of 413 KPa and a desiredlow permeability. The reduced leaching of PAH-16 was ~45 % compared to untreated sediments.

Affärssystem kan ha en stor betydelse för hur organisationer styrs och organiseras och utgör kärnan för informationshanteringen inom organisationer. Att implementera ett affärssystem i en organisation är en omfattande process. Tidigare forskning omaffärssystem har främst fokuserat på hur organisationer ska gå tillväga för att lyckas med implementeringen. Trots detta är misslyckandegraden för affärssystemsimplementeringar hög och flera vetenskapliga artiklar pekar ut en kunskapslucka inom det som kallas postimplementering. Det som sker efter ett affärssystem tagits i bruk, det vill säga efter “go live” kallas för postimplementering. Postimplementeringen består av tre faser och denna studie fokuserar på den första fasen, stabiliseringsfasen, och det arbete som utförs för att nå ett stabilt läge. Ett stabilt läge kan definieras som att organisationens processer fungerar smidigt och effektivt samt att användarna är trygga ianvändningen av systemet. Utifrån litteraturstudien kunde tre teman tas fram som organisationer arbetar med under stabiliseringsfasen. Dessa var utvärdering, användarutbildning och förändring av affärsprocesser. Med dessa teman som utgångspunkt har intervjuer genomförts för att besvara frågan, ”Hur arbetar organisationer med stabiliseringsfasen underpostimplementeringen?”. Utifrån resultat, analys och diskussion identifierades fyra områden som organisationer arbetar med under stabiliseringsfasen för att nå ett stabiltläge: framtagning av prioritetslistor, utvärdering av användarkompetens, användarutbildning samt utvärdering av affärsprocesser. / ERP systems may have a significant impact on how organizations are managed and organized and they are the core of information management in organizations. Implementing an ERP system in an organization is a comprehensive process. Previous research on ERP has mainly focused on how organizations should proceed to accomplish a successful implementation. Despite this, the failure rate of ERP implementations is high and several scientific articles are pointing out a knowledge gap in what is known as post implementation. Post implementation is what happens after an ERP systemsimplementation. The post implementation stage consists of three phases. This study focuses on the first phase, stabilization, and the work done to achieve a stable position. A stable position can be defined as that the processes in the organization works effectively and smoothly and that the users are confident in using the system.  Based on the literature study, three themes that organizations work with during stabilization were identified. These were evaluation, user training and business processes reengineering. On the basis of these themes, interviews were conducted to answer the question, "How do organizations work with stabilization during the post implementation stage?”. Based on result, analysis and discussion, four areas were identified which organizations work with during the stabilization phase to achieve a stable: development of priority lists, evaluation of user expertise, user training and evaluation of business processes.

In Sweden, there are limits to how much leachable substances waste must contain in order to be deposited as hazardous waste. Fly ash from waste incineration often end up over the limit, mainly due to the chloride content. Fly ash is therefore often deposited abroad. The purpose of this study was to investigate the possibility to handle fly ash locally. To clarify how the law is applied, environmental reports and permit documents from ten waste sites with permission to deposit fly ash were studied. In addition, a literature study was made to review the state of knowledge regarding the treatments of fly ash. The treatment methods are numerous, but are at different levels of commerciality. Among the treatments available there are both physical, chemical, biological, electrical and thermal variants. Many of the treatments (except for carbonation and microbial bioleaching) results in chloride levels below the limits. Several are however unrealistically expensive or generate wastewater with high levels of chloride that would need further treatment. Three plants out of the ten holding permits to deposit fly ash, have exemptions from the limit for chlorides. It's however difficult to see a common reasoning for allowing exemptions. In several cases there are sensitive receiving waters downstream from the landfill. One reason to be dispensed despite this sensitivity, may be the guidance that EPA issued. It is not formulated any specific concerns relating to chlorides. One handles therefore often high levels of chloride in the leachate as a dilution problem, not a leaching problem. / I Sverige finns det gränsvärden för hur mycket utlakningsbara ämnen avfall får innehålla för att kunna deponeras som farligt avfall. Flygaska från avfallsförbränning hamnar ofta över gränsen för vad som får deponeras, främst p.g.a. kloridinnehållet, och askan deponeras därför bl.a. i Norge och Tyskland. Syftet med denna studie var att utreda möjligheten att hantera flygaska lokalt. För att klargöra hur lagstiftningen tillämpas har miljörapporter och tillståndsbeslut från tio avfallsanläggningar med tillstånd att deponera flygaska studerats. Dessutom har en litteraturstudie gjorts av kunskapsläget när det gäller behandling av flygaska för att motverka lakning av klorider. Behandlingsmetoderna är många, men har kommit olika långt i att anses som kommersiella. Bland behandlingarna finns både fysiska, kemiska, biologiska, elektriska och termiska varianter. Många av behandlingarna (med undantag för karbonatisering och mikrobiell bioutlakning) gör att gränsvärden för utlakning av klorider klaras. Många av behandlingarna är dock orealistiskt dyra eller genererar avloppsvatten med höga kloridhalter. Av de tio anläggningar som innehar tillstånd till att deponera flygaska, så har tre även dispens för gränsvärdet för klorider. Utifrån den information som finns i tillståndsbesluten är det mycket svårt att se ett mönster vad gäller bedömningen av de enskilda fallen. I flera fall finns känsliga recipienter nedströms deponin. En anledning till att dispens ges trots denna känslighet kan vara den vägledning som Naturvårdsverket gett ut. Där formuleras inte någon specifik problematik kring klorider, utan andra ämnen är i fokus. Man behandlar därför ofta höga kloridhalter i lakvatten som ett utspädningsproblem, istället för ett utlakningsproblem.

The dachshund, a chondrodystrophic dog breed, presents a unique challenge in the treatment of tibial fractures by having short and curvaceous tibiae, leading to high implant failure risk. In this study, intramedullary pins with full cerclage wires as an option in the treatment of oblique diaphyseal tibial fractures was studied in vitro. This fixation technique was biomechanically compared with the current gold standard in internal stabilization, namely bone plates and screws. Twenty tibiae recovered from adult dachshund cadavers were randomly allocated into two groups of ten bones each. Oblique fractures running in a proximo-cranial-disto-caudal direction in the middle third of the tibial diaphysis were simulated by osteotomy and each bone repaired by using one of the following methods: <ul> <li> Pre-bent intramedullary pin, filling 40% to 60% of the medullary cavity at its narrowest point, inserted normograde and combined with a set of three full cerclage wires (group 1).</li> <li> Lag screw at the osteotomy site, combined with a six hole 2.7 mm contoured dynamic compression plate and cortical screws in neutral mode (group 2).</li> </ul> Each test specimen was subjected to a two point single cycle axial compression test by applying a standardized, increasing compression load to the point of fixation failure or bone collapse. A stress-strain graph for each test specimen was drawn from the raw data. Radiographs and digital photographs were made pre-osteotomy, post-osteotomy, post-repair and post-test, and modes of failure noted for each test specimen. Stress (applied load) and strain (deformation) at yield, ultimate strength, and at failure were determined for each test specimen from the stress-strain graphs and the mean values statistically compared between the groups using the ANCOVA method. Significance levels of p < 0.05 were used, while p < 0.1 and p < 0.01 were also indicated. In group 1, 50% specimens failed due to unraveling or slippage with displacement of the cerclage wires, 30% due to bone fracture at a cerclage wire, and 20% due to bone fracture elsewhere. In group 2, 80% specimens failed due to bone fracture at one or more of the screw holes, whereas 20% failed due to bone fracture not directly associated with implants. No bone plate or screw underwent plastic (permanent) deformation, whereas 80% of the intramedullary pins and 30% of the cerclage wires underwent plastic deformation. Mean stress at the yield point in groups 1 and 2 were 0.323 MPa and 0.403 MPa respectively, at the point of ultimate strength 0.383 MPa and 0.431 MPa respectively, and at the failure point 0.345 MPa and 0.403 MPa respectively. Mean strain at the yield point in groups 1 and 2 were 0.296% and 0.362% respectively, at the point of ultimate strength 0.412% and 0.472% respectively, and at the failure point 0.713% and 0.838% respectively. Clinically, there was an indication that plates and screws were more resistant to deformation by the loads applied than intramedullary pins and cerclage wires. However, statistically, there were no significant differences in stress at yield (p = 0.299), ultimate strength (p = 0.275), or failure (p = 0.137) between the two groups. Similarly, there were no significant differences in strain at yield (p = 0.684), ultimate strength (p = 0.778), or failure (p = 0.505) between the two groups. Main limitations of the study were the relatively small number of specimens tested, the smoothness of the osteotomy cuts which limited interdigitation between the fragments, and that only three of the five recognized loads acting on bones in vivo, were tested in vitro. In conclusion, this study did not show enough evidence to prove a significant difference between the two methods of fixation. Therefore, it is suggested that intramedullary pins and full cerclage wires be used as an acceptable alternative to bone plates and screws in the treatment of oblique mid-diaphyseal tibial fractures in chondrodystrophic dog breeds. / Die dachshund, ‘n chondrodistrofiese honderas, bied ‘n unieke uitdaging in die behandeling van frakture van die tibia, deurdat hulle tibias kort en krom is, wat lei tot ‘n hoë risiko van inplantaat mislukking. In hierdie studie is intramedullêre penne met vol sirkeldrade as ‘n keuse in die behandeling van skuins frakture van die tibiale skag in vitro bestudeer. Hierdie tegniek van herstel is vergelyk met die huidige goue standaard in interne stabilisering, naamlik beenplate en skroewe. Twintig tibias wat van volwasse dachshund kadawers herwin is, is lukraak aan twee groepe van tien bene elk toegewys. Skuins frakture in ‘n proksimo-kranio-disto-koudale rigting in die middelste derde van die tibiale skag is nageboots deur ‘n osteotomie, waarna elke been herstel is deur die gebruik van een van die volgende metodes: <ul> <li> Vooraf gebuigde intramedullêre pen, wat 40% tot 60% van die murgholte by die dunste punt vul, normograad geplaas en gekombineer met ‘n stel van drie vol sirkeldrade (groep 1).</li> <li> Trekskroef by die osteotomie area, gekombineer met ‘n ses-gat 2.7 mm gekontoerde dinamiese drukplaat en kortikale skroewe geplaas op neutrale wyse (groep 2).</li> </ul> Elke toetsmonster is onderwerp aan ‘n twee-punt enkel siklus aksiale druktoets deur die toepassing van ‘n gestandardiseerde, verhogende druklading tot by die punt van fiksasie breuk of kollaps van die been. ‘n Druk-spanning grafiek vir elke toetsmonster is vanaf die rou data saamgestel. X-straalfoto’s en digitale foto’s van elke been is pre-osteotomie, post-osteotomie, post-herstel and post-toets geneem en die maniere van faal vir elke toetsmonster aangeteken. Druk (toegepaste lading) en spanning (vervorming) by meegee (“yield”), treksterkte (“ultimate strength”) en faal (“failure”) is vir elke toetsmonster bepaal vanaf die druk-spanning grafieke en die gemiddelde waardes statisties vergelyk tussen die groepe deur gebruik te maak van die ANCOVA metode. Beduidenis vlakke van p < 0.05 is gebruik, terwyl p < 0.1 en p < 0.01 ook aangedui is. In groep 1 het 50% toetsmonsters gefaal as gevolg van losgaan of gly van die sirkeldrade met verplasing, 30% as gevolg van beenfrakture by ‘n sirkeldraad, en 20% as gevolg van beenfrakture elders. In groep 2 het 80% toetsmonsters gefaal as gevolg van beenfrakture by een of meer skroefgate, terwyl 20% gefaal het as gevolg van beenfrakture wat nie direk met die inplantate geassosieer is nie. Geen beenplaat of skroef het plastiese (permanente) vervorming ondergaan nie, terwyl 80% van die IM penne en 30% van die sirkeldrade plastiese vervorming ondergaan het. Gemiddelde druk by die meegeepunt in groepe 1 en 2 was 0.323 MPa en 0.403 MPa onderskeidelik, by die punt van treksterkte 0.383 MPa en 0.431 MPa onderskeidelik, en by die faalpunt 0.345 MPa en 0.403 MPa onderskeidelik. Gemiddelde spanning by die meegeepunt in groepe 1 en 2 was 0.296% en 0.362% onderskeidelik, by die punt van treksterkte 0.412% en 0.472% onderskeidelik, en by die faalpunt 0.713% en 0.838% onderskeidelik. Klinies was daar ‘n indikasie dat plate en skroewe meer weerstandbiedend was teen vervorming deur die toegepaste ladings as intramedullêre penne en sirkeldrade. Statisties was die druk wat die toetsmonster laat meegee (p = 0.299), en die druk by die treksterkte- (p = 0.275) en faalpunte (p = 0.137) egter nie beduidend verskillend tussen die twee groepe nie. Net so was die spanning by die meegee- (p = 0.684), treksterkte- (p = 0.778) en faalpunte (p = 0.505) nie beduidend verskillend tussen die twee groepe nie. Hoof beperkings van die studie was die relatief klein getal monsters wat getoets is, die gladheid van die osteotomie-snitte wat interdigitasie tussen die fragmente beperk het, en dat slegs drie van die vyf erkende ladings wat op bene in vivo inwerk, in vitro getoets kon word. Laastens het hierdie studie nie genoeg getuienis opgelewer om ‘n beduidende verskil te bewys trussen die twee metodes van herstel nie. Derhalwe word voorgestel dat IM-penne en vol sirkeldrade gebruik word as aanvarbare alternatief tot beenplate en skroewe in die behandeling van skuins midskag tibia frakture in chondrodistrofiese honderasse. / Dissertation (MSc)--University of Pretoria, 2012. / Companion Animal Clinical Studies / unrestricted

This bachelor thesis is about the design and construction of a self-stabilizing platform. The purpose of this system is to balance objects placed upon the platform by keeping the platform level regardless of how the mechanism itself is rotated. Its uses include stabilization of sensors, cameras and vehicle cockpits. The prototype was constructed using 3D printing and basic machining. It uses two DC motors, an inertial measurement unit, an Arduino Uno microcontroller and a motor driver. The inertial measurement unit acts as an accelerometer and gyroscope, it measures the change in position and angle relative to its starting position. The controller algorithm processes the sensor signal and calculates an appropriate output signal. This output signal regulates the two DC motors in such a way that compensates for any angle changes in the platform. This project is based on, and is the continuation of the work by J. Larsson, titled ”Gimbal stabilizer for cockpit bases of terrain vehicle or combat boat: A proof of concept”. The task is to develop it to a functioning physical prototype and implement a control system which is fast, responsive and precise. The controller tuning process involved a trial and error approach, using binary search between parameters that give a performance that is too slow and a performance that is too fast and unstable. A satisfactory performance was achieved and the platform could effectively stabilize objects that weigh 400 grams at its center, 200 grams at its edges and 100 grams at its corners. This takes 100 milliseconds on average. Besides bearing loads, the platform could also compensate for sudden forced angle changes and any tilting of the mechanism the platform is attached to. / Det här kandidatexamensarbetet handlar om konstruktionen och framtagningen av en prototyp för en självstabiliserande plattform med ändamålet att hålla ett objekt horisontellt stabil. Det innebär att oberoende av hur mekanismen vrids eller rör sig kommer plattformen alltid vara parallell med marken. Appliceringsområden för plattformen kan vara att stabilisera kameror och sensorer, samt att hålla förarkabinen i en båt horisontellt stabil oavsett hur vattnet runtomkring rör sig. Prototypen består av en 3D-printad mekanism med två likströmsmotorer, en tröghetssensor, Arduino och motordrivare. Tröghetssensorn fungerar som en accelerometer och gyroskop - den avläser hur mycket plattformen ändrar sitt läge och vinkel relativt de ursprungliga. Data från tröghetssensorn bearbetas i en Arduino Uno-mikrokontroller med hjälp av reglerteknik, där en så kallad PID-regulator beräknar utsignal beroende på insignal. Arduinon skickar sedan utsignalen till motordrivaren som reglerar likströmsmotorerna för att kompensera för eventuella vinkeländringar. Detta projekt ¨ar ett utvecklingsarbete av ett tidigare masterexamensarbete av J. Larsson, med titeln ’ ’Gimbal stabilizer for cockpit bases of terrain vehicle or combat boat: A proof of concept”. Målet är att gå från ett koncept till en praktisk och verklighetsbaserad prototyp, samt att designa en regulator med god precision, stabilitet och responstid. För att bestämma hur regulatoralgoritmen ska fungera användes binärsökning för att hitta vilka P, I och D-värden PID-regulatorn ska ha. Det innebär att man ständigt tar ett medelvärde av en för långsam regulator och en som är för snabb och aggressiv tills önskad prestanda uppnås. Den slutgiltiga prestandan ansågs vara tillräcklig och plattformen kunde effektivt stabilisera 400 gram i mitten på den, 200 gram på dess sidor och 100 gram på dess hörn på ungefär 100 millisekunder. Vidare kunde den kompensera för plötsliga påtvingade vinkeländringar och för lutning hos mekanismen som den sitter fast i.

Text in Afrikaans / In teenstelling met die buiteland, bestaan daar tans weinig indien enige voltydse gemeenteboukonsultante in Suid- Afrika. Daar bestaan ook weinig indien enige literatuur wat op Suid- Afrikaanse bodem verskyn het wat handel oor die werksaamhede van die gemeenteboukonsultant in die christelike kerk/gemeente. Die gebrek aan 'n voltydse professionele gemeenteboukonsultant word as 'n ernstige leemte beskou in die verskillende fases van gemeentebou. In die studie word literatuur wat handel oor hierdie belangrike onderwerp, asook literatuur vanuit die bestuurswetenskap, teologies en krities bestudeer. 'n Aantal bestaande modelle word uiteengesit en teologies evalueer. Uit hierdie bestudering word op teologies-hermeneutiese wyse 'n voorbeeld-model voorgestel waarvolgens die gemeenteboukonsultant binne die Suid-Afrikaanse konteks die gemeente-analise, gemeenteprofiel en langtermynbeplanning in samewerking met die leiers en lidmate van die kerk/ gemeente kan afhandel. / At present, South Africa, in contrast with countries abroad has a serious disposition regarding the availability of literature dealing with churchgrowth as such. Due to a lack of professional churchgrowth consultants, churchgrowth had been neglected and a gap of deficiency has occured thus hindering the different stages in churchgrowth. This study is an in - depth, theological and critical study of churchgrowth as well as the managerial aspects thereof. Much devotion has been endeavoured upon this thus delivering a model example with which churchgrowth consultants could embark upon congregational analysis and profiling. In colaboration with leaders and members of congregations, long - term planning can be done. All this in a South Africa which had been deprived from this valuable service for so long. / Practical Theology / D. Th. (Practical theology)

I en tid då Försvarsmakten brottas med hög personalomsättning av soldater står Luftvärnsregementet i Halmstad inför en ombeväpning av historiska proportioner, med nya luftvärnssystem och en utökad organisation, för att möta det rådande säkerhetspolitiska läget i Östersjöregionen. I denna utveckling utgör den kontinuerligt anställda soldaten en viktig betydelse för att luftvärnsförbanden ska kunna lösa de tilldelade uppgifterna. För att djupare förstå och finna klarhet varför kontinuerligt anställda soldater väljer att sluta användes en kvalitativ forskningsmetod, genomsyrad av en induktiv ansats. Genom intervjuer med tidigare anställda soldater insamlades empiri som står på egen grund. Med en analysmetod inspirerad av Grounded Theory skapades det emotionella spänningsdiagrammet som förklarar varför individen väljer att sluta. I diskussionen kopplades forskningens resultat främst mot Herzbergs tvåfaktorsteori men resultatet sågs även ur ett generationsperspektiv. För den unga generation Z är personifiering genom personlig utveckling tillsammans med ledarskapet avgörande i soldaternas beslut att lämna sin anställning. Den omväxlande och utmanande verksamheten i Försvarsmakten bidrar till en stark känsla av gemenskap som i sin tur påverkar soldatens motivation att stanna kvar längre i sin anställning. Soldaten är även påverkad i sitt val att lämna eller stanna kvar vid förbandet av basala behov så som anställningsvillkor, lön och geografiskt läge. / At a time when the Swedish Armed Forces struggle with high soldier turnover, the Air Defense Regiment in Halmstad is facing a re-arming of historical proportions such as new air defense systems and an expanded organization to meet the current security policy situation in the Baltic Sea Region. In this development, the continuously employed soldier is an important factor in ensuring that the air defense units are able to fulfill their assigned tasks. In order to understand more deeply and find clarity why the continuously employed soldiers choose to leave, a qualitative research method, imbued with an inductive approach, was used. Through interviews with formerly employed soldiers empirics that stand on their own were collected. With an analysis method inspired by Grounded Theory, the emotional tension diagram was created that explains why the individual chooses to leave. In the discussion, the results of the research were mainly linked to Herzberg's two-factor theory, but the result was also seen from a generation perspective. For the young generation Z, personalization through personal development together with leadership is of major importance why the soldiers are determined to leave their employment. The varied and challenging activities of the Swedish Armed Forces contribute to a strong sense of community that affects the soldier's motivation to stay longer in one´s employment. The soldier is also influenced by basic needs in one´s choice to leave or stay at the unit such as employment conditions, salary and geographical location.

Text in Afrikaans / In teenstelling met die buiteland, bestaan daar tans weinig indien enige voltydse gemeenteboukonsultante in Suid- Afrika. Daar bestaan ook weinig indien enige literatuur wat op Suid- Afrikaanse bodem verskyn het wat handel oor die werksaamhede van die gemeenteboukonsultant in die christelike kerk/gemeente. Die gebrek aan 'n voltydse professionele gemeenteboukonsultant word as 'n ernstige leemte beskou in die verskillende fases van gemeentebou. In die studie word literatuur wat handel oor hierdie belangrike onderwerp, asook literatuur vanuit die bestuurswetenskap, teologies en krities bestudeer. 'n Aantal bestaande modelle word uiteengesit en teologies evalueer. Uit hierdie bestudering word op teologies-hermeneutiese wyse 'n voorbeeld-model voorgestel waarvolgens die gemeenteboukonsultant binne die Suid-Afrikaanse konteks die gemeente-analise, gemeenteprofiel en langtermynbeplanning in samewerking met die leiers en lidmate van die kerk/ gemeente kan afhandel. / At present, South Africa, in contrast with countries abroad has a serious disposition regarding the availability of literature dealing with churchgrowth as such. Due to a lack of professional churchgrowth consultants, churchgrowth had been neglected and a gap of deficiency has occured thus hindering the different stages in churchgrowth. This study is an in - depth, theological and critical study of churchgrowth as well as the managerial aspects thereof. Much devotion has been endeavoured upon this thus delivering a model example with which churchgrowth consultants could embark upon congregational analysis and profiling. In colaboration with leaders and members of congregations, long - term planning can be done. All this in a South Africa which had been deprived from this valuable service for so long. / Philosophy, Practical and Systematic Theology / D. Th. (Practical theology)