Aus der Einleitung: "In der Historie erforderte die komplette dreidimensionale Aufnahme eines Objektes mittels Streifenprojektion einen hohen Zeitaufwand aufgrund der Realisierung der zeitlichen Abfolge von Streifensequenzen mit analogen Mitteln, mehrere Sekunden sind der übliche Standard für eine 3D Aufnahme. Damit einher geht die Notwendigkeit des während der Aufnahmezeit ruhenden Objektes. Das bedeutet Einschränkungen für eine Vielzahl von Anwendungen insbesondere bei dynamischen Prozessen und lebenden Objekten. Neue Möglichkeiten eröffneten sich mit der Einführung digitaler Lichtmodulatoren."

La prochaine génération de télescopes spatiaux devra repousser les limites des technologies actuelles afin d’accroitre les performances techniques et opérationnelles. Dans le cas d’observations difficiles, l'utilisation de plus grandes ouvertures des miroirs primaires est essentielle pour obtenir la résolution optique et la sensibilité requises. Toutefois, les grandes ouvertures primaires induisent un certain nombre de défis techniques tels que la masse, le volume et la raideur du miroir. La masse et le volume doivent rester acceptables par rapport au lanceur et la raideur du miroir, qui diminue avec l’augmentation du diamètre du miroir, doit être suffisante afin que les performances ne soient pas altérées par les déformations statiques et dynamiques. Pour surmonter ces limitations, des configurations de miroirs déformables comportant des éléments de contrôle actifs sont étudiées pour les futurs télescopes spatiaux. Les actionneurs piézoélectriques, qui répondent aux exigences de puissance massique et de bande passante, peuvent être utilisés comme éléments de contrôle actifs intégrés dans la structure de miroir. Toutefois, ces actionneurs montrent en fonctionnement en boucle ouverte des comportements non linéaires indésirables, comme le fluage et l'hystérésis, qui peuvent conduire à des inexactitudes indésirables et limiter les performances des systèmes. Par conséquent, pour les miroirs déformables activés par des actionneurs piézoélectriques, la compensation des non linéarités dans les actionneurs piézoélectriques est indispensable.La conception d’un miroir léger, compact et déformable à raideur adéquate est un défi très important pour les télescopes spatiaux mais n'est pas abordée dans cette thèse. Cette thèse porte sur le contrôle de surfaces de miroirs déformables actionnés par des actionneurs piézoélectriques et en particulier sur la compensation du fluage et de l'hystérésis dans les actionneurs piézoélectriques. La technologie de miroir actif étudié (avec des pieds activés, type miroir fakir) requiert un grand nombre d’actionneurs afin de tenir les exigences en termes de planéité de surface et ne permet pas un contrôle en boucle fermée de chaque actionneur (ce type de contrôle est trop exigeant en nombre de capteurs). La compensation du fluage et de l’hystérésis est donc réalisée en boucle ouverte et s’appuie sur des modèles précis des non linéarités à compenser et sur l’implémentation de modèles inverses. Un support d’étude expérimental a été élaboré au cours de la thèse afin de valider les études théoriques par des résultats expérimentaux. Il représente une partie d’un miroir de grande taille et consiste en une plaque de verre circulaire de diamètre 300mm dont la surface peut être actionnée par 7 actionneurs piézoélectriques annulaires.Les premières chapitres de la thèse concernent l’étude de la compensation en boucle ouverte du fluage et de l’hystérésis dans un seul actionneur qui est alors considéré comme un système SISO (single input – single output). Dans le dernier chapitre de la thèse, le fluage et de l’hystérésis sont compensés dans 3 actionneurs simultanément, ceux-ci formant un système MIMO (multi input – multi output). Les apports de la thèse concernent le développement de nouveaux modèles directs et inverses de fluage et d’hystérésis qui ont été validés par des expérimentations réalisées dans un contexte difficile de par la faible étendue des amplitudes de déplacement ( de l’ordre du micromètre). / The next generation of space-based observation systems will make use of larger primary mirrors to achieve higher image resolution. Large primary mirrors lead to the increase of structural flexibility and are more susceptible to distortions. Thus maintaining optical tolerances across the mirror surface becomes increasingly difficult. The techniques of active shape control may be required for spatial mirror surfaces in future space observation systems. Piezoelectric actuators are often studied as embedded elements for the active control of mirror structures due to their excellent properties. However, unwanted nonlinear effects in piezoelectric actuators, i.e., hysteresis and creep, severely limit the service performance. This thesis aims at developing openloopcontrol laws to compensate hysteresis and creep effects in piezoelectric actuators. The studies led during this thesis are applied to the shape control of spatial mirror surfaces. An experimental setup with a small-scale mirror test structure involving multiple piezoelectric actuators is first developed and is used as support for all the measurements conducted during this thesis. Then the open-loop control methodologies of creep compensation, hysteresis compensation, and simultaneous compensation of both the nonlinear effects in a single piezoelectric actuator are respectively developed. To compensate creep, a nonlinear viscoelastic model is used to portray creep, and a new inverse model of creep based on the concept of “voltage relaxation” is proposedRegarding the hysteresis compensation, the classical Preisach model is modified by adding a derivative term in parallel to describe hysteresis more accurately with relatively few measurements, and the new inverse model is constructed in the similar way. For the simultaneous compensation of the two nonlinear effects, the hysteresis is first compensated and then, the creepof the hysteresis-compensated piezoelectric actuator is attenuated by open-loop control. The methodology is first developed for a single actuator. Finally, the shape control of a mirror surface with several piezoelectric actuators is achieved by actuating the points on the mirror surface in such a way as to reach the required displacements. The mirror test structure involving multiplepiezoelectric actuators compensated in hysteresis and creep is considered as a linear system on which the superposition principle can be applied. The influence coefficients characterizing the coupling effect between the piezoelectric actuators are determined by measurements. The influence coefficient matrix is first constructed using the superposition principle, and is then inverted. By insertion of the inverse matrix in cascade with multiple piezoelectric actuators with hysteresis and creep compensation, a feed-forward control approach to actuate the multiple interesting points of the mirror surface is developed. A number of experimental results demonstrate that the developed control methodologies are effective and feasible in practice.

Cette thèse s'est intéressée à l'impact des interactions sociales sur l'acitivité motrice, à la fois au niveau comportempentale et cérébral et de caractériser cette modulation au cours d'actions simultanées et d'actions conjointes. Dans un premier temps, nous avons étudié les effets de l'observation d'une activation sur l'exécution motrice. En couplant analyse cinématique et enregistrement EEG, nous avons mis en évidence que l'activation du système des neurones miroirs facilitait l'action seulement lorsque les événements d'exécution et d'observation étaient temporellement coordonnées. Dans un deuxième temps, nous avons cherché à meiux caractériser l'influence du contexte interactif sur l'activité cérébrale de deux participants d'une interaction grâce à une étude en double-EEG et cinématique. Grâce à la comparaison des activités cérébrales motrices intra- et inter-individuelles chez deux participants qui effectuaient ou observaient des actions isolées ou des actions conjointes, nous avons pu mettre en évidence des modulations de l'activité motrice similaires chez les deux particiapnts ainsi que certaines modulations spécifiques à la fois du contexte social (humain vs robot) et du rôle dans l'interaction. L'analyse inter-individuelle a par ailleurs mis en évidence un couplage entre les aires visuelles et motrices des deux particiapnts pendant la condition d'action conjointe. L'ensemble des résultats suggère que le système moteur permet un couplage fin entre les participants d'une interaction, à la fois au travers d'un couplage temporel qui pourrait faciliter l'interaction et également au travers d'une boucle d'action-perception formant une représentation commune de l'action conjointe. / This research investigated the impact of social interaction on motor activity, both ona behavioural and cerebral level. More precisely, the aim of the thesis was to characterise this modulation during simultaneous actions, when two participants interact, jointly or not, and to determine its functions. First , we studied the effect of action observation on motor execution. Coupling kinematics analysis and EEG recording, we gave evidence that the temporal time course of motor system activation was crucial for motor interference. We found that motor performances were facilitated by the observation of an action, only when execution and observation events were temporally coordinated. Second, we sought to characterise the influence of an interactive context on brain activity of two interacting participants through the coupling of dual-EEG and kinematic recordings. Thanks to the comparison of intra- and inter-individual brain activity of two participants that observed or performed individual or joint actions, we were able to highlight modulations of cerebral motor activity common in both participants as well as modulations of brain activity specific to the social context (human vs robot) and the role in the interaction (actor vs observer). Moreover, the inter-individual analysis revealed a coupling between the two participants' visual and motor brain areas during the joint action condition. Taken toghther, these results suggest that the motor system allows a tight coupling between interacting participants, mediated by temporal coupling that could facilitate the interaction and through an action-perception loop forming a common motor representation of the joint action.

La clinique de l'enfant en situation de handicap est une clinique très complexe. Les défenses psychiques mises en place par les familles et plus particulièrement par les mères pour faire face à la souffrance engendrée par le handicap rendent les relations transférentielles très difficiles à mettre en place. Les principales observations mettent en évidence des faits cliniques qui apparaissent avec une certaine fréquence dans la plupart des familles : omniprésence de la mère autour de la prise en charge de l'enfant et disparition du père symbolique du dispositif familial. L'absence de tiers paternel quiest sensé symboliser la métaphore oedipienne, entraîne une attitude de la mère ambivalente à la suite de laquelle l'enfant devient une sorte d'objet de jouissance à l'instar du fétiche pour le pervers. Sans altérité, sans tiers, faire le deuil du diagnostic devient bien souvent impossible et cela entraîne souvent un déni du handicap accompagné de l'apparition d'un discours teinté de persécution et d'une rivalité entre les différentes personnes qui gravitent autour de l'enfant et les mères. À l'instar de l'enfant unique qui, à la naissance d'un petit frère, peut régresser psycho-affectivement (ex : il était propre, il redevient sale) la mère à la suite du traumatisme engendré par l'annonce du handicap subirait une régression psychique causée par l’effondrement de l’idéal que l'enfant en situation handicap mental produit chez la mère. Cette thèse veut démontrer que ces attitudes sont, selon nous, le fruit d'un bouleversement principalement surmoïque. Nous avons voulu aborder cette thèse sous l'angle du Surmoi car nous pensons qu'aucune clinique comme celle de l'enfant en situation de handicap ne nous confronte autant à cette notion de critique, censure et jugement pour départager le normal du pathologique.Nous avons émis l’hypothèse que suite à l'annonce du handicap, la mère normalement pacifiée par le Surmoi paternel oedipien (le Surmoi Freudien), basculerait dans un positionnement surmoïque pré-oedipien (le Surmoi Lacanien etKleinien). À travers une étude du concept de Surmoi et la mise en lien avec le féminin nous nous proposons, par le biais de cette thèse, de faire des liens entre la clinique et la théorie. Plusieurs vignettes cliniques viendront étayer nos propos et in fine, nous décrirons notre démarche clinique thérapeutique qui vise à la ré-introduction du tiers paternel symbolique et de permettre à la mère de faire le chemin inverse. / The clinical experience concerning the mentally handicapped child is a very complex one. The defences that the families, and in particular the mothers, set up in order to cope with the suffering created by the handicap make the transferential relationships really hard to establish. The principal observations highlight clinical facts that appear with a certain frequency in most of the families: the omnipresence of the mother concerning the child’s care and the symbolic father’s disappearance in the family system. The lack of the paternal third-party, who is supposed to symbolize the oedipal metaphor, generates an ambivalent attitude of the mother which leads to a situation where the child becomes an enjoyment object such as the idol for the pervert. Without otherness, without a third-party, dealing with the diagnosis is frequently impossible and leads to a denial of the handicap along with a speech tinged with persecution and rivalry between the different persons being part of the child’s and the mother’s environment. Like the only child who, on the occasion of a baby brother’s birth, can psycho-affectively regress (i.e.: he was house-trained until the baby brother’s was born), the mother, subsequently to the trauma created by the announcement of the diagnosis, would know a psychic regression caused by the collapse of the ideal, collapse which is induced by giving birth to a handicapped child. This thesis intends to demonstrate that these attitudes are, according to us, the result of a mostly superego’s distress. The approach we chose for this work is the superego’s perspective because we believe that there is no clinical experience that better illustrates this notion of criticism, censorship and judgment to decide between normal and pathologic than the one of the handicapped child.We assumed hypothetically that after the announcement of the handicap, the mother, normally pacified by the oedipal paternal superego (the superego as it was conceived by S. Freud), would all of a sudden find herself in a pre-oedipal superego’s position (the superego as it was conceived by J. Lacan and M. Klein). Through a conceptual study of the superego and the interlinking with the feminine, we suggest, by means of this thesis, to connect the clinical experience and the theory. Several clinical case vignettes will support our assumptions and, in fine, we will describe our therapeutic clinical approach which aims at re-introducing the symbolic paternal third-party and help the mother take the reverse course.

Le fard est une composition dont l’application sur la peau donne à celle-ci plus d’éclat ou masque un défaut physique. Accusé de tromper, instrument futile ou diabolique auquel fut comparée la peinture, le fard se définit par sa fonction mais ne s’y réduit pas. L’observation de trois vidéos permet d’étudier le fard en tant qu’il est matière colorée et conduit à déterminer ses propriétés spécifiques et les possibilités plastiques qu’elles véhiculent.Cette recherche vise à établir les modalités d’une relation entre le fard, la couleur, et le corps support au travers d’expériences plastiques filmées pour le caractériser ensuite comme médium à partir d’une pratique personnelle. / Makeup is a composition which when applied to the skin gives it more brightness or hides a physical defect. Accused of cheating, a futile or diabolical instrument, which paint has been compared, make-up is defined by its function but has lost nothing through this.The plastic arts experience allows study of make-up because it is colored and this helps determine its specific properties and plastic possibilities.This research aims to establish the details of a relationship between makeup, color and the body, using several videos to characterize it as a medium based on personal practice.

Ces travaux s’inscrivent dans le cadre du projet VIPA « Véhicule Individuel Public Autonome », au cours duquel le LASMEA et ses partenaires ont mis au point des véhicules capables de naviguer automatiquement, sans aucune infrastructure extérieure dédiée, dans des zones urbaines (parkings, zones piétonnes, aéroports). Il est doté de deux caméras, l’une à l’avant, et l’autre à l’arrière. Avant son déploiement, le véhicule doit tout d’abord être étalonné et conduit manuellement afin de reconstruire la carte d’amers visuels dans laquelle il naviguera ensuite automatiquement. Les travaux de cette thèse ont pour but de développer et de mettre en oeuvre des méthodes souples permettant d’étalonner cet ensemble de caméras dont les champs de vue sont totalement disjoints. Après une étape préalable d’étalonnage intrinsèque et un état de l’art sur les systèmes multi-caméra, nous développons et mettons en oeuvre différentes méthodes d’étalonnage extrinsèque (déterminant les poses relatives des caméras à champs de vue disjoints). La première méthode présentée utilise un miroir plan pour créer un champ de vision commun aux différentes caméras. La seconde approche consiste à manoeuvrer le véhicule pendant que chaque caméra observe une scène statique composée de cibles (dont la détection est sous-pixellique). Dans la troisième approche, nous montrons que l’étalonnage extrinsèque peut être obtenu simultanément à la reconstruction 3D (par exemple lors de la phase d’apprentissage), en utilisant des points d’intérêt comme amers visuels. Pour cela un algorithme d’ajustement de faisceaux multi-caméra a été développé avec une implémentation creuse. Enfin, nous terminons par un étalonnage déterminant l’orientation du système multi-caméra par rapport au véhicule. / My research was involved in the VIPA « Automatic Electric Vehicle for Passenger Transportation » project. During which, the LASMEA and its partnerships have developed vehicles able to navigate autonomously, without any outside dedicated infrastructure in an urban environment (parking lots, pedestrian areas, airports). Two cameras are rigidly embedded on a vehicle : one at the front, another at the back. Before being available for autonomous navigation tasks, the vehicle have to be calibrated and driven manually in order to build a visual 3D map (calibration and learning steps). Then, the vehicle will use this map to localize itself and drive autonomously. The goals of this thesis are to develop and apply user friendly methods, which calibrate this set of nonoverlapping cameras. After a first step of intrinsic calibration and a state of the art on multi-camera rigs, we develop and test several methods to extrinsically calibrate non-overlapping cameras (i.e. estimate the camera relative poses). The first method uses a planar mirror to create an overlap between views of the different cameras. The second procedure consists in manoeuvring the vehicle while each camera observes a static scene (composed of a set of targets, which are detected accurately). In a third procedure, we solve the 3D reconstruction and the extrinsic calibration problems simultaneously (the learning step can be used for that purpose) relying on visual features such as interest points. To achieve this goal a multi-camera bundle adjustment is proposed and implemented with a sparse data structures. Lastly, we present a calibration of the orientation of a multi-camera rig relative to the vehicle.

Sob a análise de uma obra escrita em 1572, o De Regis Institutione et Disciplina, e de um contexto histórico-politico crucial para a Dinastia de Avis, nos referimos aqui ao segundo quartel do século XVI, este trabalho tem como propósito esboçar o pensamento político humanista de Jerónimo Osório. Partindo do pressuposto que os fatos históricos, não são meramente ilustrativos, mas se entrecruzam com as idéias políticas, primeiramente enfocaremos como Osório pensava algumas questões que marcaram o reinado de D. Sebastião, como por exemplo: a Batalha em Alcácer Quibir, a necessidade do casamento do Rei e a sua educação ministrada pelo Padre Gonçalves da Câmara. Em segundo lugar, esboçaremos o seu pensamento político abordando temas como: o ofício do Rei, a melhor forma de governo e a ação dos aduladores. Na relação entre pedagogia e política, esboçaremos o seu modelo de príncipe cristão, pertencente ao gênero dos espelhos de príncipes, através das disciplinas necessárias para a educação do Rei. / Based in a work written in 1572, the De Regis Institutione et Disciplina, and in a historic and politic context that is decisive to the Avis Dynasty, we refer here to the second period of the 16th century. This works objective is to plan the humanist political thought of Jeronimo Osório. By the purpose that the historic facts will not be just an illustration, but a meeting with political ideas, first of all we will discuss about how Osório thought about some point that determined the reign of Dom Sebastião, as for example, the battle in Alcácer Quibir, the need of the kings marriage and his education, which the priest Gonçalvez da Câmara was responsible. Secondly, we will plan his political though, talking about themes like the kings function and the best governing form and the actions of the kings adulators. In the pedagogy and political relation, we will plan the Christian princes model, concerning the princes mirror, by subjects which were necessary to the kings education.

The study critically explored the language of reportage of the Zimbabwe Land Reform programme as presented in selected Shona and English newspapers in Zimbabwe. The study focused on Kwayedza, The Herald, The Daily News and The Daily Mirror. The objective was to find out whether or not the verbal and visual languages used in reporting the Land Reform programme left readers more knowledgeable about the programme, and then adopt a critical attitude towards the Land Reform exercise. The study used qualitative textual analysis to unpack the language frames used in representing Land Reform in the selected newspapers. Some relevant critical voices from readers were also enlisted in order to support or complicate interpretations of how Land Reform was portrayed in the selected stories. Kwayedza and The Herald unequivocally supported the Land Reform. This official stance was contested in Chapter Four in which The Daily News adopted an ideological position opposed to both the idea of the Land Reform and the confiscatory way the land was repossessed. The Daily News’ extremely negative criticism of the Land Reform was challenged and then modified in The Daily Mirror. The Daily Mirror criticised both the government’s extremely supportive view of the Land Reform. The Daily Mirror also openly criticised The Daily News for refusing to acknowledge the historical inevitability and necessity of the Land Reform. The Daily Mirror advanced a perspective that suggested that Land Reform programme should benefit the masses more than the elites. It was argued that in contexts of political change such as that of Zimbabwe, newspapers take a stance and support particular ideological interests. / African Languages / D. Litt. et Phil. (African Languages)

Denna studie är gjord på ämnet learning tracks, dvs auditiva instuderingsfiler för vokalmusik. Det finns ingen historisk forskning eller annan tidigare forskning på ämnet men man vet att det har förekommit som fenomen inom genren barbershop lika länge som den portabla kassettbandspelaren, och på senare år utvecklats mycket i och med internet samt möjligheten att spela in och editera musik på en hemdator. Angränsande forskning om spegelneuroner, inlärning på gehör och körmetodik har studerats som forskningsgrund och det sociokulturella perspektivet samt variationsteori är studiens teoretiska perspektiv. Syftet med studien är att undersöka vilka variationer i musikaliskt resultat samt i elevernas upplevelse av instudering som kan urskiljas kopplat till notbaserad instudering av körmusik, respektive instudering med hjälp av instuderingsfiler som komplement. Två testgrupper, en som fick jobba med instuderingsfiler som komplement till noter och en som bara fick instudera med noter, jobbademed ett stycke musik under fyra lektionspass som observerades och ljud spelades in för att kunna följa progressionen i instuderingen. En enkät till samtliga elever som deltog som frågade om deras upplevelse av instuderingen fylldes i direkt efter studiens avslut. Resultatet var tydligt, både utifrån testgruppernas musikaliska prestation och ifrån deras egen upplevelse av instuderingen, instuderingsfiler var för dem bättre än enbart noter. Resultatet går även att tydligt knyta an till den angränsande tidigare forskningen på ämnet. Även om studien är tydlig behövs det mer forskning inom detta område. / This study is on the subject of music learning tracks for learning a capella music. While there is no specific research on the subject yet it has been known as a phenomenon in the genre of barbershop harmony for as long as the tape recorder has been around, and has grown into a well-established business because of the internet and the possibilities of editing music on home computers. Earlier research in surrounding areas such as choir methodology, ear training and mirror neurons have laid the research ground for the study, and the theoretical perspectives which the data was analyzed through are the sociocultural perspective and variation theory. The purpose of this study is to explore variations in musical results and the pupils experience of learning that can be detected between a group that studies with learning tracks and a group that studies without learning tracks. The two groups were followed learning the same piece of music during four classes through observation and recording of sound. Directly following the last class, the students answered a survey about their experience of the learning process. The results were clear, both from the difference in musical results and from the answers in the survey, learning tracks are better for learning new music than just using sheet music. The results also connect to earlier research in surrounding areas, but even though the results of this study are clear more research is needed in this specific area.

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