An Automated Guided Vehicle (AGV) must follow protective regulations to avoidcrashing into people when autonomously driving in industries. These safety norms require AGVs to enable protective fields, which perform hard braking when objects enter aspecific area in front of the vehicle. Warning fields, or warning systems, are similar fieldsthat decrease the speed of the AGV before objects enter the protective fields to enable asteadier driving. Today at Toyota Material Handling Manufacturing Sweden (TMHMS),warning systems have been implemented but the systems are too sensitive to objects outside of the AGVs path.The purpose of this thesis is to develop a predictive warning system based on empiricaldata from previous driving scenarios. By storing previous positions, the warning systemcould estimate a trajectory based on simple statistics and deploy speed limiting decisionsif objects appear in the upcoming predicted path.The predictive warning system was compared to the current warning system and adeactivated warning system setup in driving performance and driving dynamics. Performance was measured by measuring time to finish an industry-like test track and dynamicswas subjectively rated from a group of experienced AGV developers from TMHMS. Results showed that a predictive warning system drove the test track faster and with betterdynamics than the current warning system and the no warning system setup.Key findings are that a predictive warning system based on empirical data performedbetter in most cases but has some extra requirements to function. Firstly, the method require the AGV to mostly drive on previously driven paths to produce good results. Secondly the warning system requires a somewhat powerful on board computer to handlethe computations. Finally, the warning system requires spatial awareness of pose for thevehicle, as well as structure and shape for deployed protective fields.

This research study investigates the factors contributing to delays in construction equipment projects, specifically in the User Experience (UX) and Human-Machine Interface (HMI) area, with a particular focus on projects conducted at the company Volvo Construction Equipment. The study incorporates a literature review, a mixed-methods approach combining qualitative and quantitative analysis, and in-depth discussions. Through the analysis of existing literature, the study identifies various factors associated with delays in construction equipment projects, including unclear project requirements, challenges in integrating systems and technologies, communication and collaboration issues, inadequate project management practices, and external influences. Building upon this foundation, qualitative interviews and quantitative surveys were conducted to gather insights from project managers, engineers, and other stakeholders at Volvo Construction Equipment. The findings from the data analysis highlight the frequency and average duration of delays in the UX/HMI area of construction equipment projects. Key contributing factors include communication issues, changes in project requirements or scope, insufficient resources or manpower, delays in component/material delivery, and lack of coordination among teams. These factors significantly impact project performance. Participants in the study reported employing various strategies to mitigate these delays, such as improving communication channels, enhancing cross-functional collaboration, investing in training and skill development, and closely monitoring project requirements. The research outcomes provide valuable insights into the relationships between identified factors and project delays in the UX/HMI area at Volvo Construction Equipment. The results emphasize the importance of addressing these factors through improved planning, effective communication, collaboration, and resource management to enhance project efficiency. Furthermore, the study contributes to the field of UX/HMI in construction equipment projects by shedding light on the specific challenges faced by the company and providing recommendations to improve project management practices and minimize delays. Recommendations to future research directions include longitudinal studies to assess the long-term impact of implemented strategies, exploration of emerging technologies in the UX/HMI domain, and evaluation of different project management methodologies for their effectiveness in addressing delays. By addressing these research gaps, further advancements can be made to optimize the UX/HMI area of construction equipment projects, ensuring successful project outcomes. / Denna forskningsstudie undersöker faktorer som bidrar till förseningar i produktutvecklingsprojekt av arbetsmaskiner, specifikt inom användarupplevelse (UX) och människa-maskin-gränssnitt (HMI), med särskilt fokus på projekt som genomförs vid företaget Volvo Construction Equipment. Studien innefattar en litteraturöversikt, en blandad metodansats som kombinerar kvalitativ och kvantitativ analys samt fördjupade diskussioner. I analysen av befintlig litteratur identifieras olika faktorer som är förknippade med förseningar i denna typ av projekt, inklusive oklara projektkrav, utmaningar att integrera system och teknik, kommunikations- och samarbetsproblem, otillräckliga projektledningsmetoder och externa påverkningar. Med denna grund genomfördes kvalitativa intervjuer och kvantitativa enkäter för att samla insikter från projektledare, ingenjörer och andra intressenter vid Volvo Construction Equipment. Resultaten från dataanalysen belyser frekvensen och genomsnittlig varaktighet av förseningar inom UX/HMI-området för denna typ av projekt. Nyckelfaktorer inkluderar kommunikations-problem, ändringar i projektkrav eller omfattning, otillräckliga resurser eller arbetskraft, förseningar i leverans av komponenter/material och brist på samordning mellan team. Dessa faktorer påverkar projektets prestanda avsevärt. Deltagarna i studien rapporterade att de använder olika strategier för att mildra dessa förseningar, såsom att förbättra kommunikations-kanaler, förbättra tvärfunktionellt samarbete, investera i utbildning och kompetensutveckling samt noggrant övervaka projektkrav. Resultaten ger värdefulla insikter i sambanden mellan identifierade faktorer och projekt-förseningar inom UX/HMI-området på Volvo Construction Equipment. Vikten av att hantera dessa faktorer genom förbättrad planering, effektiv kommunikation, samarbete och resurshantering för att förbättra projekteffektiviteten betonas särskilt. Vidare bidrar studien till fältet UX/HMI inom denna typ av projekt genom att belysa de specifika utmaningar som Volvo Construction Equipment står inför och ge rekommendationer för att förbättra projektlednings-metoder och minimera förseningar. Framtida forskningsriktningar som rekommenderas inkluderar longitudinella studier för att bedöma den långsiktiga effekten av implementerade strategier, utforskning av framväxande teknik inom UX/HMI-domänen och utvärdering av olika projektledningsmetodiker gällande deras effektivitet i att hantera förseningar. Genom att ta itu med detta kan ytterligare framsteg göras för att optimera UX/HMI-området för produktutvecklingsprojekt av arbetsmaskiner och säkerställa framgångsrika projektresultat.

The Excavator industry is developmentally behind many other similar industries. This is, like many parts of these long living machines, true for the controls used to maneuver them. It has few competent control systems that are ergonomic, comfortable, adaptable, durable and intuitive. Existing solutions that fill some of these criteria exist, but the approximate majority of machines in the world lack a good solution and most are equipped with inadequate solutions.  The doctrine of Human centered design was applied throughout the pilot study to increase the quality of research and ease finding correlations between instances of information. International standards, Human-machine systems and Anthropometrics were consulted to achieve a result adapted for a larger variety of operators.  This thesis consists of the pilot study and prototype development of one such Human-machine-system, more specifically the joystick, or grip as it’s called within the industry. The solution developed is specifically equipped with controls adapted for tiltrotator control. As the grip is developed on behalf of the company engcon, who develops tiltrotators and also the control system including a grip, to offer a complete plug and play solution.  The first main objective was performing a pilot study of what is required in the future for excavator grips. Primarily through interviews with excavator operators, but also a benchmarking and a workshop it was determined what must be achieved in terms of technical and ergonomic solutions.  The second main objective during the thesis was to create a prototype that achieve a high level in terms of grip form. A form which is comfortable to hold, ergonomic to operate for multiple hours and that is adapted to a larger variety of hand sizes than the competitors. It also required a higher level of stability than the current solution. This shape needed to take internal electronics, ISO-standards and future controls into account. The solution must eventually achieve a high level of manufacturability, of which the groundwork was laid during the thesis, but took lower priority. Further testing is required but results so far seem to point towards this being achieved.  This will hopefully post-thesis result in a solution that leads to healthier operators, further enabling female operators entering the field, performing work with higher accuracy and a longer lasting more sustainable product that is intuitive and easy to learn. / Grävmaskinsindustrin ligger utvecklingsmässigt bakom många andra liknande industrier. Detta är, som många delar av dessa långlivade maskiner, sant för kontrollerna som används för att manövrera dem. Den har få kompetenta kontrollsystem som är ergonomiska, bekväma, anpassningsbara, slitstarka och intuitiva. Befintliga lösningar som fyller några av dessa kriterier finns, men approximativt saknar majoriteten av maskiner i världen en bra lösning och de flesta är utrustade med otillräckliga lösningar.  Läran om Människocentrerad design tillämpades genom hela förstudien för att öka kvaliteten på forskningen samt förenkla sökandet av samband mellan instanser av information. Internationella standarder, Människa-maskin-system och antropometri konsulterades för att uppnå ett resultat anpassat för ett större antal operatörer.  Detta examensarbete består av en förstudie och prototyputveckling av ett sådant Människa-maskin-system, närmare bestämt joysticken, eller på engelska grip som är ett vanligare namn inom branschen. Den framtagna lösningen är speciellt utrustad med reglage anpassade för tiltrotatorstyrning eftersom greppet är utvecklat på uppdrag av företaget engcon. Företaget utvecklar huvudsakligen tiltrotatorer men även ett styrsystem inklusive en joystick, för att erbjuda en komplett plug and play-lösning.  Det första huvudmålet var att göra en förstudie av vad som krävs i framtiden av grävmaskinsjoysticks. Främst genom intervjuer med grävmaskinister, men också genom en benchmarking och en workshop, fastställdes vad som måste uppnås vad gäller tekniska och ergonomiska områden.  Det andra huvudmålet under examensarbetet var att skapa en prototyp som uppnår en hög nivå vad gäller greppform. En form som är bekväm att hålla i, ergonomisk att använda i flera timmar och som är anpassad till en större variation av handstorlekar än konkurrenterna. Det krävde också en högre stabilitet än den nuvarande lösningen. Denna form behövde ta hänsyn till intern elektronik, ISO-standarder och framtida reglage. Lösningen måste så småningom uppnå en hög grad av tillverkningsbarhet, vilket grunden lades under examensarbetet, men prioriterades lägre. Ytterligare tester krävs, men resultaten hittills tycks peka mot att detta uppnås.  Detta kommer förhoppningsvis, efter examensarbetet, att resultera i en lösning som leder till hälsosammare operatörer, som ytterligare möjliggör kvinnliga operatörer, ett arbete som kan utföras med högre precision samt en slitstarkare och hållbarare produkt som är intuitiv och lätt att lära sig.

Sailboat winches are used to help sailors manipulate the control lines that control the position and shape of the sails. Unlike most winches sailboat winches usually only have the ability to winch in the rope, but not to reverse. To reverse the line a sailor needs to manually manipulate it, this is both inconvenient and can also be a safety hazard. This master’s thesis will focus on the development of a self-locking braking system that will be used to allow a sailboat winch to reverse. The goal of the thesis is to design a braking system that works with a modified version of the E40i winch produced by Seldén. The braking system that was developed during this thesis is made up of two main parts, a one-way mechanism and a brake. The type of one-way mechanism that was chosen was an overrunning roller clutch. For the brake a wet disk brake was chosen with an outer diameter of 50mm and an inner diameter of 28.8mm. A 3D model of the braking system has been generated and materials have been selected so that the system is ready for prototyping and physical testing.

The goal of this thesis work is to evaluate and quantify the advantages and disadvantages of Active Rear Steering (ARS). The evaluation is carried out through Multi-Body System (MBS) simulations. An analytical model has been developed to better understand the basic dynamics of vehicles equipped with rear steering. In parallel, a high fidelity MBS model is developed in Simpack. This model includes suspension kinematics and compliance, allowing for detailed analyses of steering hardware performance. Next, different control strategies aiming at improving manoeuvrability, stability and agility are implemented in Simulink. In order to assess their effectiveness, the high fidelity model is utilised by running co-simulation with Simulink. Manoeuvrability is assessed through constant steer, constant radius and ramp steer manoeuvres. Stability is assessed through transient manoeuvres such as step steer and sine with dwell. Agility is assessed through step steer and frequency response. Ultimately, also a subjective assessment is carried out by means of Volvo Cars' dynamic driving simulator. The conclusion from the assessment is that the drivers feel the all wheel steered vehicle more stable during evasive manoeuvres. It is concluded that for manoeuvrability the minimum turning radius is reduced by 19 % at low velocity; this implies that the steering angle request is reduced at low velocity, while it is increased at high velocity. A slightly higher steering angle request at high velocity might be beneficial since the driver would be able to control the vehicle in a wider range of steering wheel angles. For agility the results are contradicting: on the one hand, according to the step steer rise time difference between lateral acceleration and yaw rate, the controlled vehicles are performing worse than the passive vehicle; on the other hand, according to the frequency response analysis, both the delays between steering input and yaw rate and between lateral acceleration and yaw rate are reduced up to respectively 75 % and 46 % for the considered frequency range. Finally, for stability, the yaw rate overshoot from a step steer can be reduced up to 65 % at high velocity and the sideslip angle can always be reduced. The vehicle equipped with ARS outperforms the passive vehicle in the sine with dwell manoeuvre. / Målet med detta examensarbete är att utvärdera och kvantifiera fördelarna och nackdelarna med Active Rear Steer (ARS) för Volvo Cars. Utvärderingen utförs genom Multi-Body System (MBS) simuleringar. En analytisk modell har utvecklats för att bättre förstå den grundläggande dynamiken i fordon utrustade med bakhjulsstyrning. Parallelt utvecklades en MBS-modell med hög precision i Simpack. Denna modell inkluderar hjulupphängningens kinematik och eftergivlighet, vilket möjliggör detaljerade analyser av styrhårdvarans prestanda. Därefter implementeras olika kontrollstrategier som syftar till att förbättra manövrerbarhet, stabilitet och agilitet i Simulink. För att bedöma deras effektivitet används MBS-modellen för att köra co-simulering med Simulink.Manövrerbarhet bedöms genom konstant styrning, konstant radie och rampstyrning. Stabilitet bedöms genom transienta manövrar som stegstyrning och sinus med fördröjning. Agilitet bedöms genom stegstyrning och frekvensrespons. Slutligen görs också en subjektiv bedömning med hjälp av Volvo Cars dynamiska körsimulator. Slutsatsen från bedömningen är att förarna anser att fordonet upplevs vara mycket stabilare vid undanmanövrar. Vidare är slutsatsen att för manövrerbarhet minskar den minsta svängradien med 19 % vid mycket låg hastighet; detta innebär att styrvinkel reduceras vid låg hastighet, medan den ökar vid hög hastighet. En något högre styrvinkeln kan vara fördelaktig eftersom föraren skulle kunna styra fordonet i ett större rattvinkelområde. För agilitet är resultaten motsägelsefulla: å ena sidan, enligt stegstyrningstidsskillnaden mellan lateral acceleration och girhastighet, fungerar de aktiva fordonen sämre än det passiva fordonet; å andra sidan, enligt frekvensresponsanalysen, reduceras både fördröjningarna mellan girhastighet och styrvinkel och mellan lateral acceleration och girhastighet upp till ungefär 30 %. Slutligen, för stabilitet, kan girhastighetens översläng från en stegstyrning minskas upp till 65 % vid hög hastighet och avdriftsvinkeln kan alltid minskas. Fordonet som är utrustat med ARS överträffar det passiva fordonet i manövern sinus med fördröjning.

A wind tunnel from the 1950s located in Bromma, Stockholm, once used for military research is today used for commercial activities. Today the tunnel is used for indoor wingsuit flight and the facility has an interest in reducing the overall noise generated by the tunnel. Acoustic measurements indicate noise problems in the 50 Hz range. A 3D and a 2D model was structured with physical measured dimensions of the wind tunnel for simulations.Results indicate that a 37 dB decrease of the second higher order azimuthal spinning mode was achievable with the same number of monopole anti-sources as fan blades with each individual monopole modeling an enclosed loudspeakers. This acoustic mode was identified as the most problematic due to the cut-on frequency for the geometry coinciding with the fundamental blade pass frequency of the fan source during normal operating conditions. / På 1950-talet byggdes en vindtunnel i Bromma, Stockholm kallad "LT1". Vindtunneln användes då för militär utveckling för bland annat flygförsvaret. Idag drivs den efter en period utan användning kommersiellt för flygning av ekorrdräkt så kallad "Wingsuit" inomhus. Området kring tunneln har kommersialierats under tiden den var ur drift och omgivande verksamheter påverkas av ljud från vindtunnelns verksamhet varför tunnelns verksamhet söker förbättringsmöjligheter avseende bullerdämpning. Akustiska mätningar i och utanför tunneln indikerar ett problemområde kring frekvensen 50 Hz som härstammar från den stora fläkt som skapar flödet i tunneln. Vindtunneln modellerades i 3D och 2D med hjälp av fysiskt uppmätta dimensioner på plats. Modellerna användes sedan för att kunna numeriskt simulera och beräkna möjligheten att dämpa ljudet från fläkten med hjälp av aktiv kontroll. Resultaten indikerar att en 37 dB ljudreduktion är möjlig av andra ordningens högre akustiska snurrande mod. Detta var möjligt att uppnå med lika många anti-källor modellerade som monopoler vilket motsvarar slutna högtalare, som fläktblad. Denna akustiska mod identifierades som den mest problematiska eftersom cut-on frekvensen för tunnelns geometri sammanfaller med den fundamentala bladpass-frekvensen för fläkten under normal drift.

The door closing action is a recurrent situation when using a vehicle, and its sound is therefore a common sensation, which would elicit pleasant feelings. Sensory pleasantness is an important aspect in terms of customer’s perspective, and it can be a contributing factor when deciding to buy or not a specific vehicle. The first contact between a prospective customer and the automobile usually happens in car salons or at the car retailer. The initial impression of the vehicle might be sight-based, and the door may commonly be the first physical contact. Depending on the car brand and type, doors differ in terms of mass, structure, dimension. Furthermore, there are differences regarding the latching system and the door sealing structure, in terms of material and construction. The closing sound produced when slamming the door is related to all these parameters. Auditory pleasantness can be described by characteristics of the sound that are described through psychoacoustics. Loudness, sharpness, roughness, and tonality are important auditory parameters to objectively describe this complex sensation. The aim of car doors would be to generate an enthusiastic, low-pitched, and saturated sound, which would elicit feelings of solidity, robustness, and security. On the other side, a metallic, high-pitched, fragmented sound could be a source of annoyance and produce feelings of insecurity and cheap vehicle.The present work aims to provide a broad picture on the mechanics and acoustics of door closing for automobiles. In specific, the closing sound was evaluated in relation to the door gaskets and their sealing performance over time. The sealing performance was analyzed in energy and force terms. The door closing motion was studied as a quasi-static problem, as well as a dynamic problem, where the former is related to the latching capability of the door, the latter is connected to the slamming action. The measurement results include the sealing performance trend from fresh to aged gaskets. From these measurements, the rubber non-linear behaviour could then be evaluated from a sound quality perspective. The acoustic analysis revealed inconsistencies of the psychoacoustic parameters in the description of the hearing sensations. Spectral analysis was also implemented to capture the door closing phenomenon, and the Wavelet transform emerged as the method with the highest resolution in the description of the sound wave progression.Several measurements were performed in order to assess all the established points, and methods were implemented for the sealing stiffness analysis and the acoustic analysis. The severe transiency of the door closing event was put in evidence. The stiffness analysis method showed also potential in helping to adjust the end of line tuning of the vehicle. Finally, benchmarking was included in the project, which enabled comparisons with competitor cars. / Dörrstängning är en återkommande händelse när ett fordon används, och ljudet bör därför ge ett positivt intryck och korrekt information till brukaren. Ett behagligt intryck är en viktig aspekt ur kundens perspektiv och kan vara ett var flera bidragande faktorer när beslut tas om att köpa eller inte köpa ett fordon. Den första kontakten mellan en potentiell kund och bilen sker vanligtvis i bilsalonger eller hos bilhandlare. Det första intrycket av fordonet kan vara visuellt, och dörren är ofta den första fysiska kontakten. Beroende på biltyp och fabrikat skiljer sig dörrarna åt när det kommer till massa, struktur och dimensioner. Dessutom kan det finnas skillnader i låssystem och dörrtätningskonstruktion såsom i både material och utformning. Stängningsljudet som uppstår när dörren slås igen är relaterat till alla dessa parametrar. Ett ljuds upplevda behaglighet i det beror på ljudets egenskaper, som beskrivs med hjälp av psykoakustik. Ljudstyrka, skärpa, råhet och tonalitet är viktiga auditiva parametrar för att objektivt beskriva detta komplexa intryck. Målet med bildörrar bör vara att generera ett dovt och mättat ljud, för att framkalla känslor av soliditet, robusthet och säkerhet. Å andra sidan kan, ett metalliskt, högfrekvent och skramligt ljud vara en källa till irritation och ge känslor av osäkerhet och låg kvalité.Syftet med detta arbete är att ge en övergripande beskrivning av dörrstängning och akustiken kring detta. I synnerhet utvärderades stängningsljudet i förhållande till dörrpackningarna och deras tätningsprestanda mätt över tiden. Tätningsprestanda analyserades i energi- och krafttermer. Dörrens stängningsrörelse studerades både som ett kvasistatiskt problem och som ett dynamiskt problem. Det förstnämnda är relaterat till dörrens låsningsförmåga, medan det sistnämnda är kopplat till smällar i dörren. Mätresultaten visade hur tätningsprestandan förändras över tiden. Gummits icke-linjära beteende har också utvärderats med ett ljudkvalitetsperspektiv. En spektralanalys genomfördes av ljudet från dörrstängningar och Wavelet-transformen visade sig vara den lösning som gav bäst kvalitet. Flera mätningar utfördes för att bedöma alla fastställda punkter och metoder infördes för analysen av tätningens styvhet och för den akustiska analysen. Den kraftiga transiensen i dörrstängningen kunde ses i resultaten. Styvhetsanalysen visade även hur den utvecklade metoden skulle kunna bidra till att justera fordonets end-of-line inställningar. Slutligen ingick benchmarking i projektet vilket möjliggjorde jämförelser med konkurrentbilar.

The electrification era has been marked up by an increase in volume of electric vehicles which are directly or indirectly powered by electricity. Railways, roadways and airways are being electrified as we speak at their own respective rate. In addition to that upcoming concepts for transport solution such as hyperloop also described as the fifth mode of transportation will be electrified. The current thesis work is based on developing the model and control of the propulsion system of a scaled Hyperloop pod designed by student team KTH Hyperloop representing KTH. The team competes in Hyperloop competition organized by Spacex and the goal is to achieve the highest possible speed in a given distance and track designed by SpaceX. In order to achieve the goal of being the fastest, the scaled pod uses a Double Sided Linear Induction Motor (DSLIM) as mentioned in the subsequent chapter. The motor modelling is done on Simulink and is similar to a rotary induction motor (RIM). However the presence of end effect in DSLIM makes it different from RIM and has been discussed subsequently. The control strategy uses a synchronous frame PI control for the current control and sensor based speed control for controlling the speed of the pod.The speed control output is a reference current which is used as an input to the current controller which finally gives voltage as the control output. The corresponding bandwidth for the various loops have been calculated based on motor parameters as discussed in the method section. The validation of the motor model and the corresponding controller has been discussed in the result section, where the accuracy of the controller for the designed modelled is discussed. / Elektrifieringstiden har präglats av en ökning i volym av elfordon som direkt eller indirekt drivs med el. Järnvägar, vägar och luftvägar elektrifieras just nu med deras respektive takt. Utöver det kommer kommande koncept för transportlösning som hyperloop som också beskrivs som det femte transportsättet att elektrifieras. Detta examensarbete bygger på att utveckla modellen och regleringen av framdrivningssystemet för en nedskalad Hyperloop-pod utvecklad av studentteamet KTH Hyperloop som representerar KTH. Teamet tävlar i Hyperloop-tävlingen organiserad av SpaceX och målet är att uppnå högsta möjliga hastighet på ett visst avstånd och spår framtaget av SpaceX. För att uppnå målet om att vara snabbast använder den nedskalade podden en dubbelsidig elektrisk linjär induktionsmotor (DSLIM) som nämns i det följande kapitlet. Den elektriska motormodelleringen görs i Simulink och liknar en roterande induktionsmotor(RIM). Men närvaron av ’end effect’ i DSLIM gör den annorlunda än RIM och har diskuterats därefter. Styrstrategin använder en synkron ram-PI-styrning för strömstyrning och sensorbaserad hastighetsreglering för att styra hastigheten på podden. Varvtalsstyrningsutgången är en referensström som används som en ingång till den nuvarande styrenheten som slutligen ger spänning som slutling styrning. Motsvarande bandbredd för de olika slingorna har beräknats baserat på elektriska motorparametrar som diskuterats i metodavsnittet.Valideringen av elmotormodellen och motsvarande styrenhet har diskuterats i resultatsektionen, där noggrannheten hos styrenheten för den konstruerade modellerna diskuteras.

Noise generation from underwater activities propagates into the marine environment.For marine vessels the propulsion system generates the most noise during itsoperations. Naval vessels that want to operate without being detected want to controlthe sound generating properties of the vessel. To control the sound generatingproperties this project has been looking into the existing propeller of the submergedcraft Carrier Seal that is produced by James Fisher Defense. Then a new and bespokenpropeller has been developed with theories applied to minimize its noise generatingproperties. The properties of the propeller that have been altered is the number ofblades, blade area ratio, pitch and skew angle. These properties have been alteredwith aid of the open-source software for Matlab named Openprop. From the finalpropeller design a prototype was later produced, tested and compared to the existingpropeller of the Seal Carrier. To test and compare these two propellers a test procedurewith inspiration from NATO and the Swedish Defense and Research Agency (FOI) wasdeveloped. The results from the comparison show that the sound pressure level fromthe propeller spectrum could be lowered with 3 dB re 1 μP a for the vessels design speedand several blade tones could be eliminated entirely. Simultaneously the efficiency ofthe vessel is increased throughout its speed range.In conclusions the recommendation to JFD is to change their existing propeller tothis bespoken propeller as it has proven itself to better in every way during thesetrials. / Ljud som genererats under vatten sprider sig långt från källan där de uppstått. Frånmarina fartyg är det framdrivningssystemet som står för majoriteten av det genereradeljudet. För militära fartyg som inte vill upptäckas är det av yttersta vikt att minimeraljuden som genereras ombord. För att kontrollera detta har det här projektet riktatin sig på fartyget Carrier Seal som tillverkas utav James Fisher Defense (JFD) ochdess propeller. Den existerande propellern har analyserats och därefter har en nyoch förbättrad propeller utvecklats. Utvecklingen har gjorts genom att tillämpatillgängliga teorier som gått ut på att minska propellerns ljudskapande egenskaper.Propelleregenskaperna som har undersökts är antalet blad som propellern har, dessbladtäckningsgrad, stigning och skevningsvinkel. Dessa egenskaper har varierats medhjälp av mjukvaran Openprop som körs i Matlab för att hitta en kombination somgenererar mindre ljud än sin föregångare. Därefter har en prototyp tillverkats ochtestats för att sedan jämföras med den existerande propellern. Testproceduren somgenomförts har tagits fram med inspiration från liknande procedurer som genomförtsav NATO och FOI. Resultatet från jämförelsen visar att ljudtrycksnivån från propellernhar kunnat minskats med 3 dB re 1 μP a för hela propellerspektrumet vid farkostensmarschfart och flertalet bladtoner kunde elimineras helt och hållet. Samtidigt someffektiviten kunnat förbättras över hela fartområdet.Slutsatsen som kan dras av arbetet är att JFD rekommenderas att byta deras nuvarandepropeller till den förbättrade propellern eftersom den har visat sig avsevärt mycketbättre under dessa tester.

Several aspects make today’s transport system non-sustainable: • Production, transport and combustion of fossil fuels lead to global and local environmental problems. • Oil dependency in the transport sector may lead to economical and political instability. • Air pollution, noise, congestion and land-use may jeopardise public health and quality of life, especially in urban areas. In a sustainable urban transport system most trips are made with public transport because high convenience and comfort makes travelling with public transport attractive. In terms of emissions, including noise, the vehicles are environmentally sustainable, locally as well as globally. Vehicles are energy-efficient and the primary energy stems from renewable sources. Costs are reasonable for all involved, from passengers, bus operators and transport authorities to vehicle manufacturers. The system is thus commercially viable on its own merits. This thesis presents the results from three projects involving different concept buses, all with different powertrains. The first two projects included technical evaluations, including tests, of two different fuel cell buses. The third project focussed on development of a series hybrid-bus with internal combustion engine intended for production around 2010. The research on the fuel cell buses included evaluations of the energy efficiency improvement potential using energy mapping and vehicle simulations. Attitudes to hydrogen fuel cell buses among passengers, bus drivers and bus operators were investigated. Safety aspects of hydrogen as a vehicle fuel were analysed and the use of hydrogen compared to electrical energy storage were also investigated. One main conclusion is that a city bus should be considered as one energy system, because auxiliaries contribute largely to the energy use. Focussing only on the powertrain is not sufficient. The importance of mitigating losses far down an energy conversion chain is emphasised. The Scania hybrid fuel cell bus showed the long-term potential of fuel cells, advanced auxiliaries and hybrid-electric powertrains, but technologies applied in that bus are not yet viable in terms of cost or robustness over the service life of a bus. Results from the EU-project CUTE show that hydrogen fuelled fuel cell buses are viable for real-life operation. Successful operation and public acceptance show that focus on robustness and cost in vehicle design were key success factors, despite the resulting poor fuel economy. Hybrid-electric powertrains are feasible in stop-and-go city operation. Fuel consumption can be reduced, comfort improved, noise lowered and the main power source downsized and operated less dynamically. The potential for design improvements due to flexible component packaging is implemented in the Scania hybrid concept bus. This bus and the framework for its hybrid management system are discussed in this thesis. The development of buses for a more sustainable urban transport should be made in small steps to secure technical and economical realism, which both are needed to guarantee commercialisation and volume of production. This is needed for alternative products to have a significant influence. Hybrid buses with internal combustion engines running on renewable fuel is tomorrow’s technology, which paves the way for plug-in hybrid, battery electric and fuel cell hybrid vehicles the day after tomorrow. / QC 20100722