The purpose of this project is to create a light weight robotic version of an ant that can withstand great forces, trying to come close to the ant’s lifting technique as much as possible. This idea was chosen with inspiration from nature, especially from the obscure forces of an ant. These insects are proven to be able to lift and carry heavy loads, up to a thousand times their body weight. Various lifting technologies are used by several facilities today and therefore there is a need for improvements in this field. By trying to come close to an ant’s appearance and mimic certain ant movements, a hexapod was designed over a period of four months. The tests made in this project were divided into three categories; stability, lifting and gripping ability. The best balance was achieved by placing the legs’ contact points on the ground as far away from each other as possible. In total the robot ant could lift about 1.02 times its own weight and bear 3.01 times its own weight on the thorax. / Målet med projektet är att konstruera en lågvikts robotmyra som kan uthärda stora krafter och härma myrors rörelse vid lyft så mycket som möjligt. Projektidén valdes med inspiration från naturen, speciellt från de otroliga krafter hos en myra. Myror har bevisats kunna lyfta och bära tunga laster eller mer exakt tusen gånger sin egen vikt. Olika lyfttekniker används av flera faciliteter idag och därmed finns det behov av förbättringar i detta område. Genom att efterlikna en myras utseende och härma dess rörelser designades en sexfoting under en period på fyra månader. Testerna delades in i tre olika kategorier; stabilitet, lyft- och greppförmåga. Den bästa balansen uppnåddes då benens kontaktpunkter med marken placerades så långt ifrån varandra som möjligt. Totalt klarade robotmyran att lyfta 1.02 gånger sin egen vikt och bära 3.01 gånger egna vikten på ryggen.

Då Tarfalahallens tak kollapsade i Mars 2020 kallades den SvenskaHaverikommissionen in för att utreda bakomliggande orsaker tillraset. En av de primära orsakerna bakom raset var en vippad balk iden bärande takkonstruktionen. Takkonstruktionen utgjordes avunderspända takstolar, en konstruktion som på grund avHaverikommissionens utredning och påföljande anmälan tilltillsynsmyndigheten och Boverket skulle komma att bli ifrågasattgällande dess säkerhet. Byggnadsnämnderna i Sveriges kommunerfick 2020/2021 i uppdrag att undersöka om byggnader medunderspända limträtakstolar finns, byggs eller projekteras inomderas verksamhetsområde. Om så var fallet, raskt bedömastabiliteten i konstruktionerna, vidta nödvändiga åtgärder därinstabilitet upptäcktes samt rapportera alla fynd tillbaka tillBoverket.Då ledande svensk litteratur inom limträkonstruktion ej behandlarunderspända konstruktioner i någon större utsträckning fanns ettbehov av att se på vilka mekanismer som föranlederstabilitet/instabilitet för denna konstruktionstyp. Dettaexamensarbete ämnar försöka besvara dessa frågor och har genomen litteraturstudie sammanställt parametrar för stabilitet för dennakonstruktionstyp. Checklistor för initial stabilitetskontroll utifrånrelationshandlingar och inmätningsdata har tagits fram. Eninmätningsplan har skapats för att underlätta datainsamlingen förden initiala bedömningen. Ett förslag på ett övervakningssystemför konstruktionstypen har tagits fram och en bedömning avbefintliga takstolar har gjorts med hjälp av de checklistor somskapats under arbetets gång. Slutligen verifierades stabiliteten i detakstolar som kontrollerades genom en bärverksanalys enligtEurokod 5 och EKS 11 / In march of 2020 the roof of Tarfalahallen in Kiruna, Sweden,collapsed and the Swedish accident and incident investigationcommittee was called on site to investigate the causes for thestructural collapse. One of the primary reasons for the incident waslateral instability in one of the beams. The loadbearing constructionconsisted of underspanned beams. A construction type that cameinto question regarding its safety and practicality due to theinvestigations report and the following notification to thesupervisory authority. All Swedish municipalities were asked toinvestigate whether there were any buildings with thisconstruction type within their governing areas. If there were anyplans for constructing buildings with these roof systems or if anyunderspanned systems were in construction within their governingareas. If so, they were to investigate the stability of saidconstructions and take necessary precautions if instability wasfound and report back to the supervisory authority. Sinceinformation on underspanned, glue laminated timber structures,are scarce in leading Swedish literature there was a nedd to look atthe mechanisms behind what causes stability and instability withinthis construction type. The aim of this bachelor thesis is to try andanswer the questions regarding mechanisms behind stability andinstability for underspanned systems of glue laminated timber.This work also tries to answer the question regarding theconstruction-types safety and practicality. A literature study hasbeen performed to compile parameters regarding stability forunderspanned beams of glue laminated timber. Checklists havebeen produced to aid in the initial evaluation of stability. A planfor how to gather physical data through surveying has beenproduced for the initial evaluation. Lastly, an initial evaluation hasbeen performed on a set of underspanned beams with thechecklists produced in this thesis, a glue laminated timberstructure in Skellefteå, Sweden was evaluated. A loadbearinganalysis has been performed on the same set of beams inaccordance with Eurocode 5 and EKS 11 to verify the stability ofsaid beams. The indicators of stability from the initial evaluationwere confirmed by the loadbearing analysis. / <p>2022-06.21</p>

As the world rapidly propels further through the ever-evolving field of automation, there is also an increased demand for properly regulated robots. While the use of automated machines is nothing new, the industry remains in a continuous effort to develop systems that both push the number of manageable inputs and the limits of optimization. One of the most foundational parts of many automated machines is the robotic arm. During this project, a self-regulating robot arm with the ability to maintain a desired position based on multiple inputs was constructed and tested. The resulting design managed to maintain a set height with varying levels of flow and precision, enabling further development and optimization with stronger components. / I takt med att världen snabbt genomgår det ständigt föränderliga automationsområdet, finns det också en ökad efterfrågan på korrekt reglerade robotar. Även om användningen av automatiserade maskiner inte är något nytt, fortsätter branschen att arbeta kontinuerligt med att utveckla system som både ökar mängden hanterbar indata och tänjer på gränserna för optimering. En av de mest fundamentala delarna i många automatiserade maskiner är robotarmen. Under detta projekt konstruerades och testades en självreglerande robotarm med förmågan att bibehålla en önskad position baserat på flera insignaler. Den resulterande designen lyckades bibehålla en inställd höjd med varierande nivåer av jämnhet och precision, vilket möjliggör vidareutveckling och optimering med starkare komponenter.

Denna uppsats undersöker sambandet mellan demokrati och militärkupper i Afrika efter avkoloniseringen, med särskilt fokus på Sahelregionen. Trots globala framsteg för demokrati är Afrika den region i världen som upplevt flest kupper de senaste sjuttio åren. Studiens syfte är att undersöka sambandet mellan militärkupper, demokratiska processer och stabilitet i Afrika och Sahelregionen genom en kombination av statistisk analys av demokrati och kupper samt tematisk analys av nyhetsartiklar. Fokus ligger på den växande trenden av militärkupper och hur reaktioner på dessa, både internationellt och inhemskt, kan påverka demokratiseringsprocessen. Studien visar att militärkupper är vanligare i auktoritära regimer än i demokratiska stater, vilket avviker från tidigare forskning. Faktorer som svag ekonomi, säkerhetskriser och bristande demokratiska institutioner spelar en roll. I Sahelregionen, där många auktoritära stater är instabila, är risken för demokratisk stabilitet negativt påverkad. Rapporteringen om militärkupper betonar ofta ledarnas misslyckanden med säkerhetsfrågor, vilket legitimerar militära övertaganden och underminerar demokratiseringsprocessen. Internationella reaktioner, särskilt från väst, präglas av sanktioner och biståndsindragningar, vilket kan ha blandade effekter. För att främja långsiktig demokratisk stabilitet krävs en djupare förståelse för orsakerna till kupper samt mer forskning om rollerna som internationella aktörer som Frankrike och Ryssland spelar och hur säkerhetsläget påverkar risken för kupper. / This essay examines the relationship between democracy and military coups in post-decolonisation Africa, with a particular focus on the Sahel region. Despite global advances in democracy, Africa is the region in the world that has experienced the most coups in the last seventy years. The purpose of the study is to examine the connection between military coups, democratic processes and stability in Africa and the Sahel region through a combination of statistical analyses of democracy and coups and thematic analysis of news articles. The focus is on the growing trend of military coups and how reactions to these, both international and domestic, can affect the democratization process. The study shows that military coups are more common in authoritarian regimes than in democratic states, which deviates from previous research. Factors such as a weak economy, security crises and a lack of democratic institutions play a role. In the Sahel region, where many authoritarian states are unstable, the risk of democratic stability is negatively affected. The coverage of military coups often emphasises the leaders' failures on security issues, legitimising military takeovers and undermining the democratisation process. International reactions, especially from the West, are characterised by sanctions and aid withdrawals, which can have mixed effects. To promote long-term democratic stability, a deeper understanding of the causes of coups is required, as well as more research on the roles played by international actors such as France and Russia and how the security situation affects the risk of coups.

How can we understand places and their development processes from a social perspective? The aim of this case study is to understand the emergence of an IT-industry in Karlskrona between 1989-2002 from a social capital perspective. Historically, the production and the form of life of the population in Karlskrona, has been characterized by the fact that Karlskrona is a naval city, which for several centuries has had a naval base and a naval ship yard. Karlskrona is also an interesting case to study because of the stagnation in the economy and the insignificant prospects for industrial renewal in the late 1980s. Despite these conditions, something happens that for a short period of time changes the local structure both in terms of production and population. How can we understand the social dimension of such a change? In a narrated form this case study highlights how the transformation of Karlskrona contain both bridging and bonding forms of social relations. The main purpose of this dissertation is accordingly to understand which networks of relations the key participants of the study are a part of and get resources from. The study also aim to highlight structures for action around the development of the IT-industry in relation to the ties that bind in the already established industrial specialization in Karlskrona, in other words the lasting relationships tied to the naval base, the navy and the naval yard. From this viewpoint questions are asked regarding what kind of social relations appear, both in the new and the old Karlskrona, and what it is in particular that characterizes the new social capital that makes up the key participants room to manoeuvre in the process of transformation for Karlskrona.   The phenomenon where the place Karlskrona appears as socially divided between exchanges within the context of the new and the already established industry, is illustrated as two pillars of social capital. The pillars are assumed to be separated at the beginning of the transformation, and then they change as people live their lives and are included in new types of exchanges with each other. From the case specific study of the transformation of Karlskrona between 1989-2002, other, more general analytical connections are made in the discussion about how the dynamics of the transformation could be made possible, and why it stopped. From the theoretical viewpoint of social capital the dissertation follows a discussion about the lessons which can be learnt regarding the question how we can view places and their transformation processes. The conclusions particularly emphasize the importance of how newcomers can contribute as well as the crucial role held by border crossers when it comes to create linking social capital of the place. / Hur kan vi betrakta platser och deras utvecklingsprocesser från ett socialt perspektiv? I denna avhandling studeras framväxten av en IT-industri i Karlskrona mellan åren 1989-2002 utifrån ett perspektiv om socialt kapital. Produktionen i Karlskrona och populationens livsform har ur ett historiskt perspektiv varit präglad av det faktum att Karlskrona är en örlogsstad som under flera hundra år inrymt ett örlogsvarv samt omfattande enheter av den kungliga flottan, och dess utbildningar. Karlskronas transformation är ett intressant fall att studera eftersom ekonomin i slutet av 1980-talet var stagnerad och utsikterna för industriell förnyelse mycket små. Ändå händer något som för en kort tid kom att skapa förändringar i den lokala sammansättningen av såväl produktion som population. Hur kan vi förstå den sociala dimensionen av en sådan förändring? Teorin om socialt kapital hjälper oss i denna studie att se hur relationer innehåller utbyten mellan aktörer som är kopplade till platsen och dess dominerande livsform. Denna studie ser hur platsens utveckling rymmer sociala relationer som verkar både bindande likt ett klister och möjliggörande likt ett smörjmedel. Det övergripande syftet med denna avhandling är att förstå vilka nätverk av relationer som studiens nyckelaktörer ingår i och hämtar resurser ur. Studien syftar även till att belysa utbyten runt IT-industrins framväxt i relation till de samordningar som sedan länge varit etablerade runt den dominerande industriella specialiseringen i Karlskrona, det vill säga varaktiga gemenskaper med koppling till örlogshamnen, flottan och varvet. Utifrån en sådan ansats ställs frågor om vilka slags sociala relationer det är som framträder i både det nya och det gamla Karlskrona och vad det är som särskilt karaktäriserar det nya sociala kapital som bildar nyckelaktörers manöverutrymme i berättelsen av Karlskronas transformationsprocess. Fenomenet där platsen Karlskrona framstår som socialt tudelad mellan utbyten inom den nya och den redan etablerade industrins sammanhang illustreras som två pelare av socialt kapital. Pelarna antas vara åtskilda vid transformationens början för att sedan förändras i takt med att människor på platsen lever sina liv och ingår i nya slags utbyten med varandra. Utifrån den fallspecifika studien av Karlskronas transformation 1989-2002 dras även mer generella analytiska kopplingar i diskussionen om hur utvecklingens dynamik kunde bli möjlig, samt varför den upphörde? Utifrån avhandlingens teoretiska ansats och berättelser diskuteras slutligen de lärdomar som kan dras från studien med återkoppling till frågan om hur vi kan betrakta platser och dess utveckling från ett socialt perspektiv. De slutsatser som dras betonar framför allt vikten av att inflyttade kan göra något avsevärt nytt liksom vilken avgörande roll gränsgångare har i skapandet av platsens överbryggande sociala kapital.

Tidigare forskning har visat en hög prevalens av personlighetssyndrom hos patienter inom rättspsykiatrisk vård. Diagnostisk stabilitet av personlighetssyndrom har undersökts i kliniska populationer men till vår kännedom ej hos vårddömda patienter. Följande uppsats är en retrospektiv aktmaterialstudie som utgår från tre årskohorter av vårddömda patienter. Syftet med uppsatsen var att undersöka förekomst samt diagnostisk stabilitet av personlighetssyndrom. Att undersöka diagnostisk stabilitet är betydelsefullt då aktuella diagnoser påverkar valet av lämpliga vårdinsatser. Journal- och aktmaterial granskades från RPU och genom det aktuella vårdtillfället för inkluderade patienter (n=65). Personlighetssyndrom var vanligt förekommande i urvalsgruppen, främst inom kluster B, men samsjukligheten var däremot oväntat låg. Den diagnostiska stabiliteten för samtliga personlighetssyndrom var 54.5 %. Begränsningar med studien var framförallt storleken på urvalet. Framtida forskning behöver bland annat fokusera på faktorer som kan påverka graden av diagnostisk stabilitet, såsom ålder och vårdtid. / Previous research has shown a high prevalence of personality syndrome among mentally disordered offenders. Diagnostic stability regarding personality syndromes has been studied in clinical populations but has, to our knowledge, not been examined for patients within forensic psychiatric care. The following study is a retrospective register study based on three cohorts of forensic psychiatric patients. The aim of this thesis was to examine the prevalence and diagnostic stability of personality syndromes. Studying diagnostic stability is important as treatment decisions largely depend on a correct diagnosis and an understanding of the course of the disease. Medical records and case files were reviewed from the forensic psychiatric investigation and throughout the current treatment episode for the included patients (n=65). Personality disorders were common in the group, primarily within cluster B, while commorbidity was unexpectedly low. The diagnostic stability for personality syndromes were 54.5 %. Limitations of the study was primarily the small number of participants. Future research should investigate potential predictors for diagnostic stability such as age and length of treatment.

Till följd av det senaste decenniets företagsskandaler och kriser har diskussionen kring revisorns oberoende eskalerat. I och med finanskrisen 2008/09 har det påvisats att ett antal bolag ej erhållit oberoende granskning varför revisorns agerande har ifrågasatts. Eftersom det är av stor vikt att revisorn agerar objektivt och självständigt med avseende på tillförlitligheten till reviderad information diskuteras obligatorisk byrårotation som ett verktyg för att säkerställa revisorns oberoende. Syftet med studien är att undersöka hur obligatorisk byrårotation påverkar revisorns oberoende och vilka konsekvenser ett eventuellt införande av en dylik regel skulle innebära. Vidare behandlas byrårotations inverkan på den finansiella stabiliteten. Studien baseras på kvalitativ metod för att möjliggöra en djupgående förståelse för utvalda parters åsikter och synpunkter på en eventuell lagförändring. Intervjuer har genomförts med personer med stor inblick i revisionsbranschen. Studien visar att obligatorisk byrårotation skulle ha positiv inverkan på revisorns oberoende. Det följer av att byrårotation tros förhindra revisionsteamet att bli alltför bekant med revisionsklienten samt att revisorn anses mer oberoende då möjligheten till långvariga byråuppdrag är begränsad. Ett införande av byrårotation skulle medföra förbättrad revisionskvalitet trots påvisad kvalitetsnedgång i början på varje nytt revisionsuppdrag samt ökad revisionskostnad. Revisorns oberoende har betydelse för den finansiella stabiliteten men obligatorisk byrårotation skulle endast marginellt mildra eventuella framtida finansiella kriser.

Bakgrund: Deep Brain Stimulation (DBS) i nucleus subthalamicus (STN) och i kaudala zona incerta (cZi) har visat positiva effekter på motoriska symtom (rörelseförmåga och balans) vid Parkinsons sjukdom. Efter DBS har dock negativa taleffekter noterats, inklusive nedsatt artikulatorisk precision och stabilitet. Nedsatt artikulatorisk precisionoch stabilitet påverkar klusilproduktionen mest vilket kan resultera i att klusilexplosionen uteblir eller att multipla explosioner uppstår. Mål: Att undersöka artikulatorisk precision och stabilitet vid klusilexplosionen efter DBS i STN respektive cZi. Metod: I studien deltog 19 patienter varav 9 deltagare stimulerats i STN och 10 deltagare i cZi. Talinspelningar gjordes innan operation och ett år efter operation med DBSstimulering på och av. Klusilerna i talmaterialet delades in i tre kategorier, de med en klusilexplosion, de med två eller flera klusilexplosioner samt de utan klusilexplosion. Hypotesprövning gjordes gällande fördelningen av klusiler med multipla explosioner samt klusiler utan explosion mellan och inom patientgrupperna samt inom respektive klusil. Resultat: Multipla explosioner ökade hos cZi-patienterna och minskade hos STNpatienterna. Klusiler som saknade explosion ökade hos STN-patienterna medan de minskade hos cZi-patienterna. För båda patientgrupperna ökade multipla explosioner och klusiler utan explosion då stimuleringen var på jämfört med av. Skillnaderna mellan och inom grupperna var inte signifikanta. Slutsats: Artikulatorisk precision och stabilitet påverkades efter DBS i form av bristande stabilitet, för kort slutningsrörelse och felaktig koordination av slutningsrörelsen. Detta resulterade i multipla explosioner och uteblivna explosioner med olika effekter för elektrodlokalisationerna. / Background: Deep Brain Stimulation (DBS) in Subthalamicus Nucleus (STN) and Caudala zona incerta (cZi) have shown positive effects on motor symptoms in Parkinson‘s disease. Negative effects on speech after DBS has been noted including reduced articulatory precision. Reduced articulatory precision and stability affects the production of stop consonants and as a result, loss of burst or multiple burst can occur. Aim: To investigate articulatory precision and stability regarding the burst in stop consonants after DBS of STN or cZi. Method: The study included 19 patients with 9 patients stimulated in STN and 10 patientsin cZi. Speech recordings were made before surgery and one year after with stimulation ON and OFF. The stop consonants were divided into three categories, those with one burst, those with two or more bursts (multiple burst) and those with loss of burst. Hypothesis testing was done on the categorization of the stop consonants in and between the groups and between the stop consonants types. Results: Multiple burst increased in the cZi group and decreased in the STN group. Stop consonants with loss of burst increased in the STN group but decreased in the cZi group. For both groups multiple burst and stop consonants with loss of burst increased with stimulation on. The differences between and within the groups were not significant. Conclusion: Articulatory precision and stability were affected by DBS with decreased stability, shortened occlusion and incorrect coordination. As a result multiple burst and loss of burst occurred in both groups. / Speech, voice and swallowing outcomes after deep brain stimulation of the zona incerta and the pedunculopontine nucleus in Parkinson’s disease: Comparsion with stimulation of the subthalamic nucleus

Syfte: Att skapa förståelse för hur situationen på en marknad kan påverka den finansiella stabiliteten. Med det som grund göra en samlad bedömning om vilka risker som finns på Sveriges bostadsmarknad för att utvärdera hur och om de kan påverka finansiell stabilitet idag. Metod: För att ge oss en ökad förståelse om hur finansiell instabilitet uppstår på en marknad har vi tagit hjälp av Hyman P. Minskys teoretiska modell “The Financial Instability Hypothesis”. Teorin har vi sedan applicerat på utvalda finansiella kriser för att studera vad som karaktäriserat dem i sin utformning. Vår forskning har bedrivits med kvalitativa intervjuer med olika organisationer som arbetar aktivt för att upprätthålla och se över den finansiella stabiliteten i Sverige. Slutsats: Vi har identifierat externa och interna faktorer som kan påverka finansiell stabilitet. Oro inom det europeiska bankväsendet utgör största hotet mot finansiell stabilitet idag. Problem kopplade till Sveriges bostadsmarknad utgör inget direkt hot mot finansiell stabilitet, dock visar marknaden tendenser på ineffektivitet. Lågt bostadsbyggande och allmänt lågt utbud matchar inte efterfrågan, detta driver upp priser men även skulder. Priser och skulder kan till stor del förklaras med logiskt ekonomiskt resonemang. / Purpose: To create an understanding of how the situation in a market may affect financial stability. With that as a foundation make an overall assessment of the risks that exist on the Swedish housing market to assess whether and how they can affect financial stability today. Method: In order to obtain increased understanding of how financial instability arises in a market we have used Hyman P. Minskys theoretical model “The Financial Instability Hypothesis”. We have then applied the theory on chosen financial crises in order to study what characterizes them. Our study has been conducted with the help of qualitative interviews with various organizations such as banks and authorities that work to maintain and inspect the financial stability in Sweden. Conclusion: We have identified external and internal factors that could affect financial stability. Concern related to the European banking sector form the greatest threat to financial stability today. Problems related to the Swedish Real Estate Market constitute no direct threat to financial stability, however market trends shows inefficiency. Low housing and low supply in general do not match demand, this drives up prices, but also debts. Prices and debts can largerly be explained by logical economic reasoning.

This study looks at the relationship between the division of household tasks, satisfaction with the household division and the intention/potential intention to break-up in Sweden as a gender-egalitarian context with a high proportion of family dissolution. The framework of the study is relative deprivation theory. The data analyzed is extracted from the Generation and Gender Survey Wave 1 for Sweden. The sample size of the study is 2,170 persons including married and cohabiting heterosexuals with an age range of 20–49 years and the tool of analysis is logistic regression. We find that equal sharing of household tasks is common in Sweden however gender inequality has remained a concern. Our findings highlight that equality in the division of household tasks does not play an important role in family stability but perception of fairness regarding the division of household tasks is the important factor. Our findings also show that married persons and couples in which one of them is on parental leave have lower intention/potential intention of breakup.