[pt] Os objetivos deste trabalho são três: O primeiro é fazer uma revisão sucinta da teoria de sistemas lineares e de estimação de parâmetros que é usada nos problemas de estruturas mecânicas; o segundo consiste no estudo do algoritmo ERA (Eigensystem Realization Algorithm) que fornece uma realização mínima, usando os sinais de entrada (forças, momentos, impulsos) e saída (acelerações); e o terceiro objetivo é desenvolver algumas aplicações tanto numéricas quanto experimentais. Assim, é realizado um estudo dos sistemas dinâmicos determinísticos e estocásticos para fornecer alguns conhecimentos básicos. Da mesma forma, são apresentados características e propriedades dos estimadores Bayesianos,de máxima verossimilhança e de quadrados mínimos. Com esta base, o algoritmo ERA e o algoritmo alternativo chamado ERA/OKID (Observer Kalman Filter Identication) são descritos. Como o uso de um observador faz com que o problema tenha uma estrutura estatística, o que permite ao estimador trabalhar com ruído, foi estudado o comportamento de ERA e ERA/OKID aplicados numa treliça bidimensional afetada por diferentes níveis de ruído. A última parte deste trabalho corresponde as aplicações, que estão divididas em parte experimental e parte numérica: Na parte experimental, foram gerados dois conjuntos de dados a partir de dois experimentos. Em cada um deles, uma treliça tridimensional foi excitada por uma força randômica e foram medidas as acelerações em dois pontos da estrutura. Com um dos conjuntos de dados, identificou-se um modelo de espaço de estado de ordem mínima, usando ERA e ERA/OKID. Compararam-se os sinais de saída gerados pelo modelo identificado e pela estrutura real para cada um dos sinais de entrada. A idéia é obter um modelo de espaço de estado de ordem mínima sem ter que fazer uma modelagem matemática previa. Na parte numérica é feita uma aplicação do algoritmo RSS (Remote Sensor System) usando um sistema de massas, molas e amortecedores. Este algoritmo, proposto em [42] é famoso porque foi usado para identificar se ocorria algum dano na estação espacial MIR depois de cada processo de acoplamento. No processo de identicação do algoritmo RSS, foram usados ERA e ERA/OKID. / [en] The aims of this work are three: First, to make a brief review of linear system and estimation theory used in mechanical structure problems. Second, to study an algorithm called ERA (Eigensystem Realization Algorithm) that provides a minimal realization using the input (forces, moments, impulses) and output signals (accelerations). Third, to develop some numerical and experimental applications. To achieve these goals, a study of deterministic and stochastic linear systems is performed in order to provide some basic insights. In the same way, characteristics and properties of the Bayesian, maximum likelihood and least square estimators are presented. With this background, the original ERA and an alternative algorithm called ERA/OKID (Observer Kalman Filter Identification) are described. Since the use of an observer gives a system a statistical framework that allows the estimators to deal with noise, the behavior of ERA and ERA/OKID when applied to a bidimensional truss a®ected by di®erent levels of noise is studied . The last part of this work is concerned with the applications. That consist of an experimental and a numerical part: In the first part, two sets of data are generated by performing two experiments. In each one, a tridimensional truss was excited by a randomic force and the accelerations of two points of the structure were measured. With one set of data, it is found a state space model of minimal order using ERA and ERA/OKID. Comparisons are made between the output signals generated by the identified model and the real truss for each input signal. The goal is to achieve a state space model of minimal order without performing any mathematical model process. In the second part, it is performed an application of the RSS (Remote Sensor System) algorithm using a damped mass-spring system. This algorithm, proposed in [42] is famous because it was used to identify whether the MIR space station was damaged after a docking process. In the identification stage of the RSS algorithm, ERA and ERA/OKID is used. / [es] Los objetivos de este trabajo son tres: El primero es hacer una revisión sucinta de la teoría de sistemas lineales y de estimación de parámetros que se utiliza en los problemas de extructuras mecánicas; el segundo consiste en el estudio del algoritmo ERA (Eigensysten Realization Algorithm) que obtiene una realización mínima, usando señales de entrada (fuerzas, momentos, impulsos) y salida (aceleraciones); y el tercer objetivo es dearrollar algunas aplicaciones tanto numéricas como experimentales. Se realiza un estudio de los sistemas dinámicos determinísticos y estocásticos para discutir algunos conocimentos básicos. De la misma forma, son presentados características y propriedades de los estimadores Bayesianos,de máxima verosimilitud y de mínimos cuadrados. Con esta base, se describen los algoritmos ERA y el algoritmo alternativo llamado ERA/OKID (Observer Kalman Filter Identication). Como el uso de un observador hace con que el problema tenga una extructura estadística, que permite al estimador trabajar con ruido, se estudio el comportamento de ERA y ERA/OKID aplicados en una celosía bidimensional afectada por diferentes nívelesde ruido. La última parte de este trabajo corresponde a las aplicaciones, que están divididas en parte experimental y parte numérica: En la parte experimental, fueron generados dos conjuntos de datos a partir de dos experimentos. En cada un deles, se aplicó una fuerza randómica a una celosía tridimensional y posteriormente se midieron las aceleraciones en dos puntos de la extructura. Con uno de los conjuntos de datos, se identificó un modelo de espacio de estado de orden mínima, usando ERA y ERA/OKID. Se compararon los señales de salida generados por el modelo identificado y por la extructura real para cada uno de los señales de entrada. La idea es obtener un modelo de espacio de estado de orden mínima sin tener que hacer una modelaje matemática previa. En la parte numérica se aplica el algoritmo RS (Remote Sensor System) usando un sistema de masas, molas y amortecedores. Este algoritmo, proposto en [42] es famoso porque fue utilizado para identificar si ocurría algun daño en la estación espacial MIR después de cada proceso de acoplamiento. En el proceso de identicación del algoritmo RS, fueron usados ERA y ERA/OKID.

[pt] O crescente uso de veículos aéreos não tripulados (VANTs) em diversos setores da sociedade é fruto de avanços da tecnologia. Por sua vez, a ampliação de aplicações de VANTs traz consigo a necessidade de aumento de robustez destes sistemas, especialmente em ambientes compartilhados com o ser humano. A presente dissertação aborda o desenvolvimento de uma plataforma para testes de veículos multicópteros, com o objetivo de contribuir para o processo de desenvolvimento e implementação de drones, permitindo sua movimentação em torno dos seus graus de liberdade de rotação e realizando medições de atitude e força geradas pelo sistema, sem colocar o veículo ou seu operador em risco. Todos os dados adquiridos pela plataforma são transmitidos para um computador, onde foi desenvolvida uma interface virtual para sua visualização em tempo real, além de permitir armazenamento para pós-processamento e análises futuras. Também apresenta-se e discute-se o desenvolvimento do simulador de trajetórias proposto, que mostra o deslocamento do veículo em função da sequência de comandos fornecida, com base nos dados adquiridos pela plataforma. No intuito de se propiciar um melhor entendimento do funcionamento do sistema aqui desenvolvido, é apresentado um estudo detalhado dos subsistemas que compõem um multicóptero, bem como do processo de modelagem dinâmica de um veículo quadricóptero, por meio da técnica de grafos de ligação. A modelagem do veículo é complementada com a identificação de parâmetros fundamentais para a implementação do modelo, sendo discutidos métodos para identificação de parâmetros inerciais do veículo e parâmetros dinâmicos do sistema motopropulsor. / [en] The growing use of unmanned aerial vehicles (UAVs) in various sectors of society is a result of advances in technology. In turn, the expansion of UAV applications brings with it the need to increase the robustness of these systems, especially in environments shared with humans. and comes together with the need for increased robustness due to its use in shared environments with humans. This dissertation approaches the development of a platform for testing multicopter vehicles aiming at assisting the process of developing and implementing drones, allowing movements around their rotational degrees of freedom and making measurements of attitude and forces generated by the system, without putting the vehicle or its operator at risk. All data acquired by the platform is transmitted to a computer, where a virtual interface was developed to provide real time visualization, in addition to allowing data storage for post-processing and future analysis. The development of the proposed trajectory simulator is also presented and discussed, that shows the displacement of the vehicle as a function of the sequence of commands provided, based on the acquired data. Aiming at allowing a better understanding of the functioning of the developed system, a detailed study of the subsystems that compose a multicopter is presented, as well as the process of dynamic modeling of a quadcopter vehicle, by using bond graph technique. The modeling of the vehicle is complemented with the identification of fundamental parameters for the model implementation, such as methods for the identification of inertial parameters of the vehicle and dynamics of the powertrain system.

[pt] A dissertação pretende refletir sobre a estrutura clínica da histeria, privilegiando o lugar que o corpo possui na formação da neurose histérica. Parte- se do pressuposto de que o corpo possui lugar privilegiado para a psicanálise, tendo sido através do encontro com as histéricas e de seu sofrimento inscrito no corpo por meio de ataques histéricos, sintomas conversivos e paralisias, que Freud pôde, na contramão do saber médico, construir a psicanálise. O eixo teórico desenvolvido no presente trabalho privilegia as contribuições de Freud e Lacan, baseando-se principalmente nos conceitos de sexualidade, imagem corporal, identificação e feminilidade, a fim de pensar o estatuto do corpo para a histeria. A reflexão sobre esses elementos permitiu verificar a problemática do corpo na origem psicossexual da neurose histérica e como local de formação de sintomas. / [en] The dissertation intends to reflect on the clinical structure of hysteria, privileging the place that the body has in the formation of hysterical neurosis. It starts from the assumption that the body has a privileged place for psychoanalysis, having been through the encounter with hysterics and their suffering inscribed in the body through hysterical attacks, conversion symptoms and paralysis, that Freud was able, contrary to medical knowledge, to create psychoanalysis. The theoretical axis developed in this work privileges the contributions of Freud and Lacan, based mainly on the concepts of sexuality, body image, identification and femininity in order to think about the status of the body for hysteria. Reflection on these elements allowed us to verify the problem of the body in the psychosexual origin of hysterical neurosis and as a place of symptom formation.

[pt] Esta tese investiga como eventos organizacionais traumáticos que envolvem a identidade organizacional afetam os seus empregados. A pesquisa buscou esclarecer a produção de sentidos dos empregados a partir desses eventos e as implicações de dinâmicas identitárias nesse processo. A tese é composta por três estudos, cada um abordando questões específicas de pesquisa. O Estudo 1 foi realizado com empregados da Vale SA após o desastre de Mariana em 2015 e investigou os sentidos atribuídos pelos empregados da Vale S.A. ao desastre de Mariana. Os resultados apontaram que a manutenção do vínculo empregatício influencia a mobilização de mecanismos de defesa do self, e que a intensidade da identificação organizacional define a quantidade e intensidade dos mecanismos mobilizados; o Estudo 2 foi realizado com empregados da Petrobras SA após o escândalo de corrupção de 2014 e analisou como os líderes enfrentaram esses eventos e os processos pelos quais eles deram sentido em resposta à crise. Os resultados indicam que a liderança executiva influenciou o sensemaking por meio de uma estratégia de sensegiving com vistas à reparação da IO, afastando o malfeito e reforçando os seus aspectos positivos. Já a liderança intermediária assimilou o sensegiving, na medida em que ele atendeu as suas próprias necessidades de construção de sentido e defesa do self e; o Estudo 3 foi realizado com empregados da BR Distribuidora após a privatização da empresa em 2019 e revelou os elementos críticos e os processos por meio dos quais os empregados deram sentido ao evento traumático. Os resultados revelaram que a intensidade de ameaça ao self determinou se o empregado vivenciou o fim da IO como mudança - nos casos em que a ameaça foi percebida como menos intensa - ou como perda - nos casos em que ameaça foi percebida como mais intensa. Assim, processos sociais de associação (encontrados na literatura) e dissociação (que emergiram da análise) com vistas a defesa do self e produção de sentido foram mobilizados e os sentidos resultantes foram condicionados à intensidade de ameaça ao self, independentemente, da manutenção ou não do vínculo empregatício. Todos os estudos foram baseados em entrevistas em profundidade e dados documentais e tiveram a análise de conteúdo como ferramenta analítica. A tese contribui para a investigação de como os empregados reagem a eventos organizacionais traumáticos e como processos identitários condicionam a produção de sentido a partir desses eventos. / [en] This thesis investigates how traumatic organizational events involving the organizational identity affect employees. The research sought to clarify employees production of meanings from these events and the implications of identity dynamics in this process. The thesis comprises three studies, each addressing specific research questions. All three studies were based on in-depth interviews and documentary data and had content analysis as an analytical tool. Study 1 was carried out with Vale SA employees after the 2015 Mariana disaster, and investigated the meanings they attributed to the tragedy. The results showed the mobilization of several defense mechanisms, stronger in intensity and number among those still employed and highly identified with the company; Study 2 was carried out with Petrobras SA employees after the 2014 corruption scandal, and analyzed how leaders faced these events as well as the processes by which they responded to the crisis. The results indicate that top management leaders engaged in a sensegiving strategy to repaire the organizational identity, which sought to detach the wrongdoing from it while reinforcing its positive aspects. Middle level leaders assimilated the sensegiving, insofar as it met their own needs for meaning-building and self-defense; Study 3 was carried out with BR Distribuidora employees after the company s privatization in 2019, and unveiled critical elements and processes through which employees give meaning to such a traumatic event. The results suggest that the intensity of threat to the self experienced by employees is connected to the meanings they attributed to the end of organizational identity: as a change - in cases where the threat was perceived as less intense -, or as a loss - in cases where the threat was perceived as more intense. The analyses describes unfolding psicossocial processes of association (found in the literature) and dissociation (which emerged in the study). Resulting meanings seamed to be conditioned by the intensity of threat to the self, regardless the employment status employees mantained after the privatization. The thesis contributes to the investigation of how employees react to traumatic organizational events and how identity processes condition the production of meaning from these events.

[pt] Em UTI Neonatal estão internados bebês prematuros, sindrômicos ou com alguma malformação, havendo sempre um risco de morte. Diante das fragilidades de seus bebês e precipitados em um ambiente hostil onde há excesso de barulho, de luminosidade e de estímulos, os pais muitas vezes sentem-se angustiados, tristes e com raiva. Com os recursos psíquicos abalados e com sua capacidade de pensamento afetada, os pais podem lançar mão de mecanismos primitivos, como a identificação projetiva (Klein, 1946/1991a), para se defender. A equipe de saúde da UTI Neonatal, além de ser receptora das projeções parentais, necessita fazer face à constante ameaça de morte dos bebês. Acreditamos que diante desta ameça o ambiente da UTI Neonatal seria potencialmente traumático, inclusive para a equipe de saúde. O presente trabalho pretende, a partir da nossa experiência em UTI Neonatal, abordar o sofrimento psíquico a que está sujeito a equipe de saúde. Em razão do trabalho específico que desenvolvem, os membros da equipe de saúde podem chegar a um esgotamento emocional (Burnout). Pretendemos discutir como a equipe de saúde, para estar diante do sofrimento dos pais e dos bebês internados, necessita ela própria receber holding (Winnicott, 1975) e contenção (Bion, 1962) por parte da instituição de saúde. Acreditamos que os grupos de fala possuem importante função antitraumática para a manutenção da capacidade de pensar da equipe de saúde, para que possam continuar exercendo criativamente as suas atividades. / [en] In Neonatal ICU, premature, syndromic or malformed babies are hospitalized and there is always a risk to life. Faced with the vulnerabilities of their babies and precipitated in a hostile environment where there is too much noise, light and stimulation, parents often feel distressed, sad and angry. With unsettled psychological resources and impaired thinking ability, parents can use primitive mechanisms, such as projective identification (Klein, 1946/1991a), to defend themselves. Neonatal ICU health staff, in addition to receiving parental projections, needs to address the constant threat of infant death. Due to these circumstances, we believe that the environment of the Neonatal ICU would be potentially traumatic, including for the health staff. The present work intends, based on our experience in Neonatal ICU, to address the psychological suffering to which the health team is subjected. Because of their specific work, health staff members can experience emotional burnout. We intend to discuss how the health staff, in order to face the suffering of parents and hospitalized babies, needs to receive holding (Winnicott, 1975) and containment (Bion, 1962) by the health institution. We believe that conversation groups have an important anti-traumatic function to maintain the health team s ability to think so that they can continue to perform their activities creatively.

[pt] Este trabalho apresenta uma reflexão sobre uma prática de estimulação através de atividades lúdicas, realizada com grupos de crianças que apresentavam um sintoma de dificuldade de atenção em atividades escolares. A pesquisa teórica teve por finalidade buscar bases para fundamentar o trabalho, considerando-se as referências culturais da atualidade e as influências que o diálogo e a relação de identificação com os profissionais envolvidos proporcionaram a essas crianças. Atenção e a falta dela foram os focos desta pesquisa. / [en] This dissertation presents a reflection on the practice of stimulation through play activities, conducted with groups of children who presented a lack of attention as a common symptom in school activities. The theoretical research aimed to seek bases to support a group work with children, considering the current cultural references and influences that dialogue and relationship identification with the professionals involved have provided to these children. Attention and the lack of it were the focus of this research.

[pt] Esta tese teve por objetivo investigar os impactos percebidos e as implicações da abertura de capital de empresas familiares na identidade organizacional e na identificação dos indivíduos. A abertura de capital tem sido um instrumento utilizado pelas empresas, e, em especial, pelas brasileiras, como fonte de financiamento para seus projetos de expansão, inseridos no contexto da adoção de estratégias de valorização e crescimento. Embora a mudança organizacional seja, em linhas gerais, objeto de muitas investigações, o tipo de mudança foco deste estudo sobre o qual nos debruçamos, a saber, o processo de abertura de capital, tem sido pouco abordado pelos estudos organizacionais. Ainda que o tema seja frequentemente estudado sob as perspectivas financeira e econômica, ele parece provocar, nas organizações, implicações ainda pouco conhecidas. Este estudo adotou o paradigma interpretativo (Burrell e Morgan, 1979), por meio de uma pesquisa qualitativa de caráter exploratório (Gil, 1989), com base em um estudo de caso instrumental (Stake, 1995; 2000). As evidências foram coletadas por meio de (a) levantamento bibliográfico sobre a empresa; (b) investigação de base documental; (c) análise de documentos internos disponibilizados pela empresa, e (d) entrevistas com gestores. Os resultados indicaram que a abertura de capital é um evento organizacional que pode suscitar mudanças mais profundas nas organizações de forma similar às cisões e fusões, já tão presentes na literatura por meio de pesquisas empíricas. As conclusões permitiram identificar um grupo de implicações teóricas e práticas, que podem suportar tanto pesquisadores estudiosos do tema como executivos e gestores responsáveis por processos de abertura de capital nas organizações. / [en] This thesis aimed to investigate the perceived impacts and implications of the initial public offering in a family-owned business for the organizational identity and identification of its members. The IPO is considered as a source of financing for expansion projects, within the context of the adoption of value growth strategies, used by companies - especially by the Brazilian companies. Although organizational change is a recurrent subject of investigations in the academic literature, this study investigates a specific type of change that has been poorly addressed by the organizational studies. Even though there is vast empirical literature addressing IPO s, they often investigate the issue from the financial and economic perspectives, and yet little is known about the implications from the organizational perspective. This study adopted the interpretive paradigm (Burrell and Morgan, 1979), through an exploratory qualitative research (Gil, 1989), based on an instrumental case study (Stake, 1995, 2000). Evidence was collected through (a) media and literature review about the company, (b) public documents research, (c) analysis of internal documents provided by the company, and (d) interviews with managers. The results of this case study revealed that the IPO is an organizational event that can raise the most profound changes in organizations similar to spin-offs and mergers that have already been addressed through empirical research. The findings of this research lead to a group of theoretical and practical implications that can support both academics interested in this issue and executives and managers responsible for preparing the IPO process in organizations.

[pt] A análise técnica ou grafismo consiste na identificação visual de padrões geométricos em gráficos de séries de preços de mercado com o objetivo de antecipar tendências de preço. Esta Dissertação revisita a questão da validação estatística da análise técnica, que tem sido estudada na literatura sem os devidos cuidados com os problemas de heterogeneidade e de dependência estatística dos dados analisados - agrupamento de séries de retornos referentes a diversos ativos financeiros distintos. O objetivo central deste estudo consiste em resolver o primeiro problema citado, através de uma metodologia para homogeneizar os ativos no que concerne às distribuições de probabilidades de suas séries de retorno. Os passos gerais desta metodologia envolvem a identificação dos processos estocásticos geradores dos retornos dos ativos, o agrupamento de ativos semelhantes e, finalmente, a análise de presença, ou ausência, de informação advinda dos padrões de preços. Como ilustração, são analisadas séries de diversos ativos do mercado financeiro mundial. A nossa investigação verifica a existência de conteúdo informativo estatisticamente significante em dois dos três padrões usualmente identificados na análise técnica, a saber: triângulos retângulos e head & shoulders. / [en] Technical analysis or charting aims on visually identifying geometrical patterns in price charts in order to anticipate price trends. This dissertation revisits the issue of technical analysis statistical validation, which has been tackled in the literature without taking care of the presence of heterogeneity and statistical dependence in the analyzed data - agglutinated return time series from many distinct securities. The main purpose of this study is to address the first cited problem by suggesting a methodology to homogenize the securities according to the probability distributions of their return series. The general steps of the methodology go through the identification of the data generating stochastic processes for the security returns, the clustering of similar securities and, finally, the analysis of the presence, or absence, of informational content coming from those price patterns. We illustrate the proposed methodology with several financial securities of the global market. Our investigation shows that there is a statistically significant informational content in two out of the three common patterns usually found through technical analysis, namely: triangles, rectangle and head & shoulders.

[pt] A dificuldade de locomoção de pedestres cegos é um problema complexo constituído das dificuldades de percepção e de orientação. Parte da dificuldade de percepção é identificar pontos de referência, que é necessário para que indivíduos montem uma representação do espaço, orientem-se nesse espaço e definam trajetórias para se locomover. Nessa pesquisa, foram desenvolvidos e investigados wearables para apoiar indivíduos cegos a identificar pontos de referência. O primeiro Estudo de Caso foi realizado para investigar uma maneira de evitar o masking, problema causado pela tecnologia que consiste numa sobrecarga cognitiva e no prejuízo temporário da capacidade do indivíduo de sensoriar o ambiente com seus sentidos. Para investigar o masking, foram realizados Estudos de Caso com participantes cegos e wearables propostos nessa pesquisa. A partir dos estudos, conclui-se que o wearable dessa pesquisa foi bem sucedido em evitar o masking e essa abordagem foi considerada uma alternativa válida para pesquisadores que investigam esse problema em outros contextos. No segundo Estudo de Caso, já com o masking controlado, concluiu-se que o wearable proposto nessa pesquisa possibilita aos indivíduos cegos explorar mais pontos de referência em relação à exploração exclusivamente com a bengala. Essa pesquisa contribui também com um conjunto de recomendações para projetistas de wearables para mobilidade de cegos. / [en] The difficulty in the locomotion of blind pedestrians is a complex problem that comprises the difficulties of perception and orientation. Part of the difficulty of perception is the identification of landmarks, which is necessary for the orientation process and also the acquisition of a spatial representation. The spatial representation will be used later when orientating in this space and for defining paths to move from a given place to another. In this research, wearables were investigated aiming at supporting blind persons in the task of identifying of landmarks. The first step was to investigate a way to avoid masking, a problem caused by technology that is characterized by a cognitive overload and the harmful interference of technology in the wearer’s capabilities of sensing the environment through their senses. In order to investigate masking, a Case Study was designed and carried out with a group of blind subjects. As a result, the wearable succeeded in avoiding masking. The approach used is considered useful as an alternative for researchers that investigate this problem in other contexts. Besides avoiding the masking, the proposed wearable enabled blind individuals explore more landmarks when compared to the approach of exploring with a white cane. Furthermore, this research also contributes with a set of recommendations for designers of wearables for blind mobility.

[pt] O trabalho consiste em um exame de alguns aspectos da teoria dos sistemas jurídicos desenvolvida por Joseph Raz, notadamente da identidade dos sistemas jurídicos e da individualização de disposições jurídicas. Ao expor suas bases teóricas de forma crítica, e apresentar concepções alternativas propostas por outros autores, especialmente por F. Schauer, resta demonstrado que o caráter peremptório das razões para a ação, tido por Raz como um dos pilares de sua teoria do direito, não só não reflete a maneira como normalmente enxergamos o direito, mas também não compromete sua concepção de Direito. / [en] This work consists on an analysis about some aspects of Joseph Raz theory of legal systems, specially the identity of legal systems and individuation of laws. By exposing critically its theoretic basis and presenting alternative conceptions proposed by others authors, specially F. Schauer, it rests demonstrated that the peremptory character of reasons for action, understood by Raz as one of the basis of his conception of Law, does not reflect the way most people see and understand Law and does not affect Raz Laws conception.