Strukturell avbildning med ultraljud kan användas för att upptäcka sjukdomar och störningar i kroppen. För att ställa tillförlitliga diagnoser räcker det inte alltid med en strukturell avbildning utan ibland krävs det även fysiologisk information. Vid användning av funktionell avbildning med ultraljud kan den informationen mätas i kroppens olika fysiologiska system.   Systemen består av funktionellt olika enheter och kallas för motoriska enheter i skelettmuskulatur. Vid sjukdomar som ateroskleros (åderförkalkning) kan dessa enheter vara så kallade kärlplack, som består av vävnad med varierande egenskaper och medicinsk relevans. Möjligheten att kunna analysera funktionella enheter i system som dessa kan bidra mycket till diagnostisering av sjukdomar och störningar.   Den här studien presenterar en metod för att hitta naturliga kluster av funktionella enheter i skelettmuskulatur, från 3D-data inhämtat med ultraljudssekvenser.   I studien genererades syntetiska data från en modell som simulerar sekvenser av aktionspotentialer i kontraherande muskelvävnad. Datat bearbetades med förbehandlingar och klusteranalys och resultaten utvärderades med siluettkoefficienter. Kombinationer av fyra förbehandlingssätt och två klustringsalgoritmer jämförs i studien. Även tester på riktigt ultraljudsdata av muskelkontraktioner utfördes.   Den bästa kombinationen av förbehandling och klustringsalgoritm gav goda resultat och använder datanormalisering samt temporal bandpassfiltrering som förbehandling tillsammans med hierarkisk Complete Linkage-klustring. Den var dessutom relativt okänslig för störningar i datat. Resultaten från riktigt ultraljudsdata gav en grov indelning av områden i muskeln som visuellt överensstämmer med anatomin i den strukturella bilden. / Structural imaging using ultra sound can be used to detect diseases and disorders in the body. It’s not always enough to structurally image these detections for accurate diagnosis, sometimes physiologically functional information is needed. By using functional imaging, this information can be measured in various physiological systems throughout the body.   The systems are built up by functionally different units. In skeletal muscle these units are called motor units and in cases of disease, like atherosclerosis, they can be arterial plack. The placks have a tissue composition of various properties and clinical relevance. If functional units could be analyzed in systems like these, much could be contributed to diagnosis of diseases and disorders.   In this study, a method of detecting natural clusters of functional units in skeletal muscle, using 3D data collected from ultrasound sequences, is presented.   Using a model that simulates a series of actions potentials in contracting muscle tissue, synthetic data was generated. During analysis the data was preprocessed and clustered, the results were analyzed using silhouette coefficients. In this study, combinations of four methods of preprocessing and two clustering algorithms are compared. Real ultrasound data of contracting muscle tissue was also examined.   A combination of preprocessing and clustering that clustered the data particularly well used data normalization and temporal passband filtering for preprocessing together with hierarchical Complete Linkage clustering. It also seemed to be relatively unaffected by noise. Clustering of the real ultrasound data resulted in a coarse sorting of the different areas of the muscle that corresponds to the anatomy seen in structural images.

Spatial haptic interfaces have existed for more than 20 years but have not been widespread despite promising applications. The few devices found in the market as of today are either considered costly, of higher quality and produced in smaller series or mass-produced and cheap, but of lower quality. This thesis aims to develop a new serially-linked everyday haptic desktop product under the project name Polhem. It aims to be based on the previous efforts of WoodenHaptics and AluHaptics, developed by Forsslund et al. The electronics and control software is shared between the WoodenHaptics, the AluHaptics as well as the Polhem designed and manufactured in this project. Polhem is capable of delivering forces in 3 DOF and its manipulandum is trackable in 6 DOF. Polhem is designed so as to eliminate problems related to angular tracking technologies currently used in some higher-end haptic devices. / Spatiala haptiska gränssnitt har existerat i mer än 20 år men har trots sina lovande applikationer inte varit tillgänglig i någon större utsträckning. De få enheter som finns på marknaden i dagsläget anses antingen vara dyra, av högre kvalitet och produceras i mindre serier eller massproducerade och billiga, men av lägre kvalitet. Denna avhandling syftar till att utveckla en ny serielänkad haptisk produkt under projektnamnet Polhem. Polhem syftar till att baseras på de föregående enheterna WoodenHaptics och AluHaptics, som utvecklats av Forsslund et al. Elektroniken och reglermjukvaran delas mellan WoodenHaptics, AluHaptics och Polhem. Polhem kan leverera krafter i 3 frihetsgrader och dess manipulandum kan spåras i 6 frihetsgrader. Polhem är utformad så att den eliminerar problem relaterade till äldre vinkelspårningsteknologi som för närvarande används i många högpresterande haptiska enheter

Wearable robotics and exoskeletons have been explored for their efficacy in physical rehabilitation and for assistance in daily activities for people with motor disorders. The overall objective of this thesis is to design a powered soft exoskeleton for people with dropfoot and excessive inversion, commonly after a stroke, and to optimize the control parameters for each individual while considering different dimensions. This compilation thesis is based on two papers that focus on the design and verification of the ankle joint exoskeleton prototype, and control parameters optimization using human-in-the-loop optimization, respectively. In the first paper, we presented the design of the powered soft ankle exoskeleton, mainly consisting of the actuation system, Bowden cables, and textile components, to assist two degrees of freedom (DoF), dorsiflexion and eversion, simultaneously.A proof-of-concept study was performed to verify the functionality of the exoskeleton in two aspects: assisting/controlling two DoFs simultaneously and compensating for the resistance during ankle plantarflexion. Our results suggested that two-DoF assistance can be delivered with the structure, and the proposed force-free controller can counteract the inherent resistance in the system. In the second paper, a multi-objective-based human-in-the-loop optimization method was proposed, aiming at optimizing gait quality in different aspects simultaneously.In this case study, the multi-objective optimization method, Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II, was implemented in the human-in-the-loop optimization. Four generations, comprising ten sets of control parameters in each generation, were tested on one non-disabled subject wearing the exoskeleton described in paper I. The results indicated that this novel method can identify the control laws that optimize both gait quality metrics. In the set of solutions, control laws with different focuses can be selected for different purposes or individual uses. / Bärbara robotar och exoskelett har utforskats för deras effektivitet inom fysisk rehabilitering och som stöd i dagliga aktiviteter för personer med motoriska störningar. Det övergripande målet med denna avhandling är att designa en kraftdriven mjuk exoskelett för personer med fallfot och överdriven inversion, vanligt efter en stroke, och att optimera kontrollparametrarna för varje individ med hänsyn till olika dimensioner. Denna sammanställda avhandling bygger på två artiklar som fokuserar på design och verifiering av prototypen för fotledsexoskelett samt optimering av kontrollparametrar med mänsklig medverkan. I den första artikeln presenterade vi designen av det kraftdrivna mjuka fotledsexoskelettet, som huvudsakligen består av aktiveringssystem, Bowden-kablar och textilkomponenter, för att assistera i två grader av frihet (DoF), dorsiflexion och eversion, samtidigt. En konceptbevisstudie genomfördes för att verifiera funktionen hos exoskelettet avseende två aspekter: assistera/styra två DoFs samtidigt och kompensera för motståndet under plantarflektion i fotleden. Våra resultat antydde att två-DoF-assistans kan levereras med strukturen och att den föreslagna kraftfria styrenheten kan motverka det inneboende motståndet i systemet. I den andra artikeln föreslogs en mänsklig medverkande optimeringsmetod baserad på flera mål, med syfte att optimera gångkvaliteten i olika aspekter samtidigt. I denna fallstudie implementerades den flerobjektiva optimeringsmetoden Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II i den mänskliga medverkansoptimeringen. Fyra generationer, med tio uppsättningar av kontrollparametrar i varje generation, testades på en icke-funktionshindrad försöksperson som bar det exoskelett som beskrivs i den första artikeln. Resultaten indikerade att denna nya metod kan identifiera styrregler som optimerar både gångkvalitetsmått. I uppsättningen lösningar kan styrregler med olika fokus väljas för olika ändamål eller individuella användningsområden. / <p>QC 231115</p>

Internet of things (IoT) devices are becoming more prevalent. Due to a rapidly growing market of these appliances, improper security measures lead to an expanding range of attacks. There is a devoir of testing and securing these devices to contribute to a more sustainable society. This thesis has evaluated the security of an IoT-refrigerator by using ethical hacking, where a threat model was produced to identify vulnerabilities. Penetration tests were performed based on the threat model. The results from the penetration tests did not find any exploitable vulnerabilities. The conclusion from evaluating the security of this Samsung refrigerator can say the product is secure and contributes to a connected, secure, and sustainable society. / Internet of Things (IoT) enheter blir mer allmänt förekommande. På grund av en snabbt expanderande marknad av dessa apparater, har bristfälliga säkerhetsåtgärder resulterat till en mängd olika attacker. Det finns ett behov att testa dessa enheter for att bidra till ett mer säkert och hållbart samhälle. Denna avhandling har utvärderat säkerheten av ett IoT-kylskåp genom att producera en hot modell för att identifiera sårbarheter. Penetrationstester har utförts på enheten, baserade på hot modellen. Resultatet av penetrationstesterna hittade inga utnyttjningsbara sårbarheter. Slutsatsen från utvärderingen av säkerheten på Samsung-kylskåpet är att produkten är säker och bidrar till ett uppkopplat, säkert, och hållbart samhälle.

Digitaliseringen har inneburit en tilltagande komplexitet i organisationer, vilket föranlett skapandet av begreppet teknisk skuld. Likväl som organisationer försätter sig i ekonomiska skulder försätter sig organisationer i tekniska skulder. Tidigare forskning inom teknisk skuld visar på ett kunskapsgap gällande organisationsteoretiska aspekters eventuella påverkan på teknisk skuld. Baserat på detta så syftar studien till att undersöka antagandet gällande kontrasterande perspektiv på teknisk skuld mellan kommersiellt styrda och tekniskt styrda organisatoriska enheter. För att sedan utforska huruvida balansen av organisatoriska aspekter mellan enheter kan understödja en viss typ perspektiv och därmed inverka på organisationens faktiska ageranden, avvägningar och vägval i relation till teknisk skuld. Undersökningen grundas i en kvalitativ fallstudie där åtta intervjuer i fyra mjukvaruutvecklande organisationer genomförts. Studien visar på att perspektiven mellan enheter i denna undersökning skiljer sig åt en aning men att detta inte påverkar teknisk skuld i någon större utsträckning. Detta tack vare ömsesidig förståelse, god kommunikation, samsyn genom överordnade mål samt balans mellan makt och kultur. Kommersiella krafter tycks besitta något mer makt men undersökta bolag har samtidigt vägt upp detta genom en tydligt teknikfokuserad kultur. Vilket kan få organisationer att, om något, balansera en aning mer åt ett fokus på framtida hållbarhet och därmed gå miste om nutida affärsmöjligheter genom att undgå ett mer flexibelt och tillåtande förhållningssätt till teknisk skuld. / Digitization has meant an increasing complexity in organizations, which has led to the creation of the concept of technical debt. Just as organizations incur financial debts the organizations incur technical debts. Previous research in technical debt sheds light on a knowledge gap regarding organizational aspects, which influence technical debt. Based on this, the study aims to examine the assumption regarding contrasting views on technical debt between commercially controlled and technically controlled organizational units. To then explore whether the balance of organizational aspects between units can support a certain type of perspective and thereby influence the organization's actual actions, trade-offs and decision-making in relation to technical debt. The study was created through a qualitative case study where eight interviews were conducted in four software developing organizations. The study shows that the perspectives between units in this survey differ slightly, but that this does not affect technical debt to any great extent. This thanks to mutual understanding, good communication, consensus through overriding goals and a balance between power and culture. Commercial forces seem to possess somewhat more power, but surveyed companies have at the same time offset this through a clear product- and technology-focused culture. Which may cause organizations to, if anything, balance a little bit more on future sustainability and thus miss out on current business opportunities by avoiding a more flexible and permissive approach to technical debt.

No description available.

<p>Som en följd av Sveriges medlemskap i EU har offentliga upphandlingar kommit att få allt större betydelse eftersom de nu kan ske inom ett betydligt större geografiskt område än tidigare. En konsekvens av detta är att konkurrensen blivit allt hårdare och nya regler införs i takt med den snabba utvecklingen. Ett av resultaten av den hårda konkurrensen på upphandlingsmarknaden har visat sig vara att en del leverantörer lämnar anbud med onormalt låga priser för att vinna upphandlingskontraktet. Förekomsten av onormalt låga anbud i offentliga upphandlingar medför allvarliga negativa konsekvenser såsom att konkurrensen snedvrids, effektiviteten minskar och kostnaderna ökar. Detta påverkar både den upphandlande enheten, leverantören som bjudit onormalt lågt, de leverantörer som slagits ut samt konsumenterna. Att det saknas ett förbud i upphandlingslagstiftningen mot att anta onormalt låga anbud är därför allvarligt. Syftet med denna framställning är att undersöka innebörden av begreppet onormalt lågt anbud i offentliga upphandlingar, belysa problemet med och konsekvenserna av att lagstiftning och regelverk inte i tillräcklig utsträckning uppmärksammar de risker som kan vara förenade med antagandet av onormalt låga anbud samt försöka finna en lösning på problemet.</p> / <p>As a result of Sweden’s membership of the European Union, public procurement has gained more importance, mainly due to the larger geographic territory available. As a consequence of this, competition has become more aggressive and new rules are being incorporated into Swedish law in step with the fast development. One of the results of the tough competition in the public procurement market is that companies may be forced into potentially unsustainable under-bidding in order to win contracts. The presence of these abnormally low tenders in public procurement may have serious negative consequences such as distortion of competition and reduced efficiency, potentially causing delays and waste of resources in the procurement process. This will affect both the contracting authority, the tenderer that has won on an abnormally low bid, the other unsuccessful tenderers, and the ultimately consumers. The fact that public procurement law does not prohibit authorities from accepting abnormally low tenders is therefore potentially very serious. The main objective of this dissertation is to examine the significance of the concept of abnormally low tender, to illuminate the issues surrounding and consequences of the legislative lack of attention to the risks associated with accepting abnormally low tenders, and finally to propose solutions to these issues.</p>

<p>Mirakelkursen är ett verk som definierar orsaken till projektion som skulden över tron att man har separerat sig från Gud eller Ettheten. Det ingår i Etthetens karaktär att detta är omöjligt att göra. Helandet av denna skuld tar bort orsaken till projektionerna och den verkliga världen uppenbarar sig. Projektionen är till sin karaktär en psykologisk lögn och är enligt Jung orsaken till emotionella affekter. Frågeställningarna är följande: Hur beskrivs psykets projektionsmekanism i Mirakelkursen? Är Mirakelkursens beskrivning av projektion förenlig med Jungs beskrivning av den? Är den en avvikelse från Jungs definition eller en naturlig följd av den? Vad är implikationerna av förståelsen av projektion, för vårt sätt att betrakta världen?</p>

Som en följd av Sveriges medlemskap i EU har offentliga upphandlingar kommit att få allt större betydelse eftersom de nu kan ske inom ett betydligt större geografiskt område än tidigare. En konsekvens av detta är att konkurrensen blivit allt hårdare och nya regler införs i takt med den snabba utvecklingen. Ett av resultaten av den hårda konkurrensen på upphandlingsmarknaden har visat sig vara att en del leverantörer lämnar anbud med onormalt låga priser för att vinna upphandlingskontraktet. Förekomsten av onormalt låga anbud i offentliga upphandlingar medför allvarliga negativa konsekvenser såsom att konkurrensen snedvrids, effektiviteten minskar och kostnaderna ökar. Detta påverkar både den upphandlande enheten, leverantören som bjudit onormalt lågt, de leverantörer som slagits ut samt konsumenterna. Att det saknas ett förbud i upphandlingslagstiftningen mot att anta onormalt låga anbud är därför allvarligt. Syftet med denna framställning är att undersöka innebörden av begreppet onormalt lågt anbud i offentliga upphandlingar, belysa problemet med och konsekvenserna av att lagstiftning och regelverk inte i tillräcklig utsträckning uppmärksammar de risker som kan vara förenade med antagandet av onormalt låga anbud samt försöka finna en lösning på problemet. / As a result of Sweden’s membership of the European Union, public procurement has gained more importance, mainly due to the larger geographic territory available. As a consequence of this, competition has become more aggressive and new rules are being incorporated into Swedish law in step with the fast development. One of the results of the tough competition in the public procurement market is that companies may be forced into potentially unsustainable under-bidding in order to win contracts. The presence of these abnormally low tenders in public procurement may have serious negative consequences such as distortion of competition and reduced efficiency, potentially causing delays and waste of resources in the procurement process. This will affect both the contracting authority, the tenderer that has won on an abnormally low bid, the other unsuccessful tenderers, and the ultimately consumers. The fact that public procurement law does not prohibit authorities from accepting abnormally low tenders is therefore potentially very serious. The main objective of this dissertation is to examine the significance of the concept of abnormally low tender, to illuminate the issues surrounding and consequences of the legislative lack of attention to the risks associated with accepting abnormally low tenders, and finally to propose solutions to these issues.

Mirakelkursen är ett verk som definierar orsaken till projektion som skulden över tron att man har separerat sig från Gud eller Ettheten. Det ingår i Etthetens karaktär att detta är omöjligt att göra. Helandet av denna skuld tar bort orsaken till projektionerna och den verkliga världen uppenbarar sig. Projektionen är till sin karaktär en psykologisk lögn och är enligt Jung orsaken till emotionella affekter. Frågeställningarna är följande: Hur beskrivs psykets projektionsmekanism i Mirakelkursen? Är Mirakelkursens beskrivning av projektion förenlig med Jungs beskrivning av den? Är den en avvikelse från Jungs definition eller en naturlig följd av den? Vad är implikationerna av förståelsen av projektion, för vårt sätt att betrakta världen?