Les robots humanoïdes sont de plus en plus important dans nos vies quotidiennes en raison du fort potentiel qu'ils ont pour aider les personnes. Pour être en mesure d'aider, il est nécessaire que le robot peut communiquer avec les humains, et pour cela, il est l'information importante du monde collectées par les capteurs intégrés au robot. Dans notre cas particulier, le rellevant la plupart sont des cam ́eras et des micros, qui peuvent fournir une description assez complète de l'environnement du robot. Dans cette th'ese, nous avons l'intention d'utiliser les informations fournies par les caméras et les micros de robot humano ̈ıde Nao de d ́evelopper des applications qui permettent une interaction homme-robot. Avec l'information visuelle deux algorithmes diff ́erents st ́er ́eo, qui serviront de base pour concevoir d'autres applications, sont pr ́esent ́es. La premi'ere utilise des in- formations provenant framse temporelle diff ́erente de surmonter certains prob- lmes avec les r ́egions sans texture, tandis que la deuxi'eme chaˆıne hi-fi et le flux optique sont recherch ́ees en mˆeme temps afin d'avoir plus d'informations sur la sc'ene. Dans les vecteurs de b ́eton, de position et de vitesse pour chaque pixel. Est le dernier algorithme que le descripteur est con ̧cu pour la reconnaissance d'actions avec des donn ́ees st ́er ́eo. Le but de cela est de tirer parti de l'information suppl ́ementaire qui peut fournir l'st ́er ́eo comme en face de traditionnels algo- rithmes monoculaires qui existent 'a ce jour. Pour compl ́eter et am ́eliorer le taux de reconnaissance moyen de la reconnaissance d'actions, l'information auditive est ́egalement utilis ́e. Il est bien connu que les donn ́ees provenant visuelle et capteurs auditifs est compl ́ementaire et peut aider dans des situations ou' des objets sont cach ́e ou ne sont tout simplement pas l'a. Enfin, une derni'ere application vers une meilleure interaction entre l'humain et le robot est un d ́etecteur de haut-parleur. en ce cas, les donn ́ees des deux modalit ́es est ́egalement utilis ́e, mais il en diff'ere sur la mani'ere dont les informations sont combin ́ees, ainsi que les informations extraites de capteurs visuels et auditifs. Presque la totalit ́e des applications sont mises en œuvre et ex ́ecuter en robot humano ̈ıde NAO.

David Katz a fait l’observation que le mouvement entre la peau et l’objet est aussi important pour le sens du toucher que la lumière l’est pour la vision. Un stimulus tactile déplacé sur la peau active toutes les afférences cutanées. Les signaux résultants sont très complexes, covariant avec différents facteurs dont la vitesse, mais aussi la texture, la forme et la force. Cette thèse explore la capacité des humains à estimer la vitesse et la rugosité de surfaces en mouvements. Les bases neuronales de la vitesse tactile sont aussi étudiées en effectuant des enregistrements unitaires dans le cortex somatosensoriel primaire (S1) du singe éveillé. Dans la première expérience, nous avons montré que les sujets peuvent estimer la vitesse tactile (gamme de vitesses, 30 à 105 mm/s) de surfaces déplacées sous le doigt, et ceci sans indice de durée. Mais la structure des surfaces était essentielle (difficulté à estimer la vitesse d’une surface lisse). Les caractéristiques physiques des surfaces avaient une influence sur l’intensité subjective de la vitesse. La surface plus rugueuse (8 mm d’espacement entre les points en relief) semblait se déplacer 15% plus lentement que les surfaces moins rugueuses (de 2 et 3 mm d’espacement), pour les surfaces périodiques et non périodiques (rangées de points vs disposition aléatoire). L’effet de la texture sur la vitesse peut être réduit en un continuum monotonique quand les estimés sont normalisés avec l’espacement et présentés en fonction de la fréquence temporelle (vitesse/espacement). L'absence de changement des estimés de vitesse entre les surfaces périodiques et non périodiques suggère que les estimés de rugosité devraient aussi être indépendants de la disposition des points. Dans la deuxième expérience, et tel que prévu, une équivalence perceptuelle entre les deux séries de surfaces est obtenue quand les estimés de la rugosité sont exprimés en fonction de l'espacement moyen entre les points en relief, dans le sens de l'exploration. La troisième expérience consistait à rechercher des neurones du S1 qui pourraient expliquer l’intensité subjective de la vitesse tactile. L’hypothèse est que les neurones impliqués devraient être sensibles à la vitesse tactile (40 à 105 mm/s) et à l’espacement des points (2 à 8 mm) mais être indépendants de leur disposition (périodique vs non périodique). De plus, il est attendu que la fonction neurométrique (fréquence de décharge/espacement en fonction de la fréquence temporelle) montre une augmentation monotonique. Une grande proportion des cellules était sensible à la vitesse (76/119), et 82% d’entres elles étaient aussi sensibles à la texture. La sensibilité à la vitesse a été observée dans les trois aires du S1 (3b, 1 et 2). La grande majorité de cellules sensibles à la vitesse, 94%, avait une relation monotonique entre leur décharge et la fréquence temporelle, tel qu’attendu, et ce surtout dans les aires 1 et 2. Ces neurones pourraient donc expliquer la capacité des sujets à estimer la vitesse tactile de surfaces texturées. / David Katz showed that movement between the skin and an object is as important for touch as light is to vision. Moving tactile stimuli activate all of the cutaneous afferents involved in discriminative touch. The resultant signals are complex, varying with multiple factors including speed and also texture, local shape, and force. This thesis explored the human ability to estimate the speed and roughness of moving tactile stimuli. The neuronal basis underlying tactile speed perception was investigated using single unit recordings from primary somatosensory cortex (S1) in awake monkeys. In the first psychophysical experiment, we showed that subjects (n=26) can scale tactile speed (range, 30-105 mm/s), and this, contrary to previous studies, in a situation in which the duration of each trial was constant across all speeds tested. Surface structure was, in contrast, essential since subjects had difficulty scaling the speed of a smooth surface. Moreover, the physical characteristics of the surfaces influenced tactile speed perception. The roughest surface (8 mm raised-dot spacing) seemed to move 15% slower than the smoother surfaces (2 and 3 mm spacing), and this independently of dot disposition (periodic: rectangular array of raised dots vs non periodic: random dots). The effects of surface texture on speed were reduced to a single continuum when the estimates were normalized by dot spacing and plotted as a function of temporal frequency (speed/dot spacing). The absence of any difference in speed scaling as a function of dot disposition (periodic vs non periodic) suggested that tactile roughness should also be independent of dot disposition. A second psychophysical experiment (n=15) confirmed our hypothesis, showing perceptual equivalence for the periodic and non periodic surfaces when these were matched for dot spacing in the direction of the scan. The third experiment investigated the neuronal mechanisms that underlie subjective tactile speed perception, by recording the responses of cutaneous neurones in the hand representation of S1 cortex to the displacement of textured surfaces under the finger tips of two awake rhesus monkeys. The hypothesis was that neurones implicated in tactile speed perception should be sensitive to tactile speed (similar range to that used in the human experiments) and dot spacing, but be independent of dot disposition (periodic vs non periodic). Furthermore, we predicted that the neurometric function (discharge frequency/dot spacing as a function of temporal frequency) would show a monotonic relation. A large proportion of S1 neurones were sensitive to speed (76/119); 82% of these were also sensitive to texture. Speed sensitivity was widely distributed across the three areas that comprise the cutaneous hand representation, areas 3b, 1, and 2. Of 94 neurons fully tested (periodic and nonperiodic surfaces), the large majority of speed-sensitive cells (60/64) showed a significant monotonic relation with temporal frequency for both surfaces when discharge frequency was normalized by dot spacing. The neurones with the strongest relation to temporal frequency were concentrated in caudal S1, areas 1 and 2, and likely contribute to the human ability to scale tactile speed.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:35:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissDFS.pdf: 1835832 bytes, checksum: 39f238f754aac5a8cc12333b6a9bc649 (MD5) Previous issue date: 2004-03-10 / Financiadora de Estudos e Projetos / Les représentations sociales des professeurs sur le corps humain et ses répercussions dans l enseignement de Sciences Naturelles, constituent un étude dans la perspective moscovicienne. En reférence à une sorte de connaissance socialement élaborée et partagé, un sabor pratique qui dévoile des valeurs, croyances afectivités, symboles, certitudes et interprétations, sur un objet donné et qui a comme fonction première, orienter des communications et des conduites. Cette recherche propose accèder aux représentations sociales, des ces professerus-là, sur le corps humain mettant en rapport les contextes de leur formation, de leu contenu constitué et de l articulation avec la pratique pédagogique. 108 professeurs de Sciences Naturelles dans l enseignement publique du 1o cicle à Uberlândia ont été observés. Les donnés ont été obtnus à partir d association livre des mots, de triage hiérarchisés sucessives et interviews semi-structurés.Lés térmoignages recuellis ont été soumis à l analyse de contenu Bardin (1977), sous forme de statistique et a rendu possible la délimitation de classes sémantique. Le contenu des discours obtenus à partir des interviews a été classé en catégories et ont permis l accès critique au sens des comunications, son contenu expries ou implicite. Le corp humain y est compris sous le paradgme de la corporéité, que le considére comme um tout, indissociable, irréductible qui manifest toutes les possiblités de l homme dans son intégralité. Les analyses realisées ont pu constater que les représentations sociales sur le corps humain dans le groupe des professeurs ont été centrés autours d un noyau central qui met en valeur les éléments de nature biologique cependant, colorés des nuances périphériques d ordres sociales, culturelles, afectives, psichologiques. Au niveau individuel elles s organisent dans un noyau central qui met en relief des éléments de dimensions de mêmes caracteristiques, mélangés toutefois aux éléments d ordre biologique. Ces constations entraîntent la necessité de repenser l enseignement par rapport le corps humain, en classes de Sciences Naturelles. Il faut contempler le corps, pendant que expression de la nature humaine, dans unce perspective holistique, comme un grande système d interaction. Il faut que le professeur ait conscience et considére de façon plus critique ses propers représentations, pour que sés concepts ne soyent plus jamais présentés, comme si le corps humain fût fragmenté, morcelé, dissocié même du monde. Les représentations sociales et leus implications sur la pratique pédagogique ici recherchées, fournissent des subsides significatifs pour des changements precieux au jour à jour de l enseignant. Ce qui est souhaitable quand on désire promouvoir une meilleure qualité à apprentissage de Sciences Naturelles. / As representações sociais dos professores sobre corpo humano e suas repercussões no ensino de Ciências Naturais constitui um estudo das representações sociais na perspectiva moscoviciana. Estas referem-se a uma modalidade de conhecimento socialmente elaborada e partilhada, um saber prático, que revela valores, crenças, símbolos, afirmações, interpretações sobre um dado objeto e apresentam, como função principal, orientar comunicações e condutas. O objetivo desta pesquisa é acessar as representações sociais dos professores sobre corpo humano, aproximando-se dos contextos de sua formação, do seu conteúdo constituído e da sua articulação com a prática pedagógica dos professores investigados. Os sujeitos desta pesquisa compreendem um total de 108 professores de Ciências Naturais do Ensino Fundamental da rede pública de ensino da cidade de Uberlândia-MG, que foram submetidos às técnicas de associação livre de palavras, de triagens hierarquizadas sucessivas e de entrevistas semi-estruturadas. Os dados coletados foram submetidos à análise de conteúdo Bardin (1977) e, sofreram um tratamento estatístico, que possibilitou a delimitação de classes semânticas. O conteúdo dos discursos oriundos das entrevistas foi organizado em um sistema de categorizações, que permitiu acessar criticamente o sentido das comunicações, seu conteúdo manifesto ou implícito. O corpo humano é compreendido sob o paradigma da corporeidade, que considera o corpo como um todo indissociável, irredutível e que manifesta as possibilidades do homem integral. As análises realizadas possibilitaram constatar que as representações sociais sobre corpo humano, no grupo de professores, estruturam-se em torno de um núcleo central, que destaca elementos de natureza biológica, coloridos de matizes periféricos de naturezas sociais, culturais, afetivos, psicológicos. Em nível individual, elas se organizam num núcleo central que ressalta elementos de dimensões sociais, culturais, psicológicas, afetivas, de corpo humano, mesclados aos elementos de ordem biológica. Essas constatações implicam a necessidade de repensar o ensino do corpo humano nas aulas de Ciências Naturais. É preciso que o corpo, como expressão da natureza humana, seja contemplado numa perspectiva holística, compreendida como um grande sistema de interação. Para que o processo ensino-aprendizagem em Ciências Naturais concorra para esta finalidade, é imprescindível que o professor tenha consciência e aprecie criticamente as suas próprias representações, para que elas não contribuam, junto aos alunos, para a construção de uma concepção de corpo humano fragmentado e dissociado de si, dos outros e do mundo. As representações sociais e suas implicações sobre as ações pedagógicas, investigadas nesta pesquisa, oferecem subsídios significativos para mudanças na prática pedagógica, o que é desejável, quando se almeja promover melhor qualidade para o ensino das Ciências Naturais.

La peau humaine est un élément singulier qui recouvre le corps et permet à chacun de bénéficier du sens du toucher. Qualifiée de tissu du corps humain, la peau est aujourd’hui soumise au même régime juridique que celui qui s’applique à l’égard du corps humain. Pourtant, si la peau est indéniablement une enveloppe qui entoure le corps et le protège, elle est également proche de la personne puisqu’elle en constitue l’apparence, renferme des éléments de son identité et contribue à son identification. Par conséquent, la peau recouvre la surface du corps et désigne aussi la personne, ce qui en fait un élément frontalier du corps et de la personne. Ainsi rattachée aux deux entités dominantes que sont la personne et le corps, la peau doit être envisagée dans une relation ternaire qui la placerait au centre des liens entretenus entre la personne et son corps. D’une part, la peau n’est pas seulement un élément du corps humain puisque la personne bénéficie d’un droit d’effectuer des choix concernant sa peau, voire de la modifier. D’autre part, la peau n’est pas seulement un élément rattaché à la personne puisqu’elle renferme le corps et en constitue une protection. Par conséquent, si ce lien entre la peau et la personne doit être mis en exergue, il doit également se conjuguer avec le lien qui existe entre la peau et le corps, afin d’assurer, non seulement une cohérence entre les différents principes juridiques qui s’appliquent alternativement à la peau en fonction de son entité de rattachement mais également, de garantir une protection effective de la peau quelle que soit cette entité de rattachement. / Human skin is a singular element that covers the body and allows everyone to benefit from the sense of touch. Described as a tissue of the human body, now the skin is subject to the same legal system enforced to the human body. However, if the skin is a protecting body shell, it is also akin to the person herself because it compose her appearence, contains elements of her identity and conduce to her identification. Therefore, if the skin covers the entire body, it also constitute the person. This makes of the skin a border element of the body and the person. Connected with this two dominant entities (person and body), the skin must be construed in a ternary relationship wich would place it in the center of the links between the person and her body. Indeed, the skin is not only an element of the human body because the person benefits from a right to make choices concerning it, even to modify it. But the skin cannot either only be an element of the person because it contains the body and constitutes a protection. However, if this link between the skin and the person must be hightlighted, it also has to merge with the link between the skin and the body to assure, on one hand, a coherence between the various legal principles alternately applied to the skin, according to its entity of pertaining, and, on the other hand, to guarantee an effective protection of the skin whatever is this entity of pertaining.

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Chez les vertébrés, le battement coordonné des cils motiles présents par centaines à la surface apicale des cellules multiciliées (MCC) est requis pour propulser directionnellement les fluides biologiques à l’intérieur de certains organes (voies respiratoires, ventricules cérébraux, trompes utérines ou certaines structures embryonnaires). De nombreuses pathologies humaines sont associées à des défauts ciliaires ou à une perte des MCC (dyskinésies ciliaires, mucoviscidose, asthme,...). Dans ce contexte, mon travail de thèse a consisté à élucider les mécanismes complexes contrôlant la différenciation des MCC et donc la formation des cils motiles (multiciliogenèse). Par des approches de génomiques fonctionnelles à partir de deux modèles d’épithéliums multiciliés évolutivement éloignés (épithélium respiratoire humain et épiderme d’embryon de Xénope) nous avons identifié la famille des microARN (petits ARN non-codants régulateurs de l’expression génique) miR-449 comme majoritairement exprimée dans les MCC. Nous avons montré que miR-449 contrôle la multiciliogenèse i) en bloquant le cycle cellulaire, ii) en réprimant directement la voie de signalisation Notch et iii) en inhibant l’expression de la petite GTPase R-Ras. Enfin, nos travaux montrent que l’ensemble de ces mécanismes est conservé chez les vertébrés. En conclusion, miR-449 est un nouveau régulateur clé de la multiciliogenèse conservé au cours de l’évolution. Nos résultats pourraient ouvrir la voie à de nouvelles stratégies thérapeutiques utilisant des petits ARN régulateurs dans le traitement de certaines pathologies associées à des défauts ciliaires. / In vertebrates, the coordinated beating of hundreds of motile cilia present at the apical surface of multiciliated cells (MCC) is required for propel directionally flow of biological fluids inside some organs (airways, cerebral ventricles, fallopian tubes or some embryonic structures). Many human diseases are associated with ciliary defects or loss of MCC (ciliary dyskinesia, cystic fibrosis, asthma ...). In this context, my thesis has sought to elucidate the complex mechanisms that control the differentiation of MCC and thus the formation of motile cilia (multiciliogenesis). By functional genomic approaches from two evolutionarily distant models of multiciliated epithelia (human respiratory epithelium and epidermis of Xenopus embryo) we identified the miR-449 family of microRNAs (small non-coding RNAs regulating gene expression) as mainly expressed in MCC. Then, we showed that miR-449 controlled multiciliogenesis by i) blocking the cell cycle ii) directly suppressing the Notch pathway and iii) by inhibiting the expression of the small GTPase R-Ras. Finally, we have demonstrated that all these mechanisms were conserved in vertebrates. In conclusion, miR-449 is a new key and conserved regulator of multiciliogenesis. Our findings could pave the way for new therapeutic strategies using small regulatory RNAs in the treatment of several diseases associated with ciliary defects.

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Les travaux de thèse s'inscrivent dans le domaine des Environnements Informatiques pour l'Apprentissage Humain (EIAH). Ils portent sur la proposition de processus, méthodes et outils pour assister les enseignants et les formateurs dans la réutilisation et la capitalisation des scénarios d'apprentissage. L'approche proposée nommée CAPtuRe a pour objectif de modéliser, évaluer et exploiter les informations contextuelles relatives à un scénario en se basant sur des observations effectives de ce dernier pour améliorer la réutilisation.Les problématiques étudiées concernent : (1) l'expression et l'analyse du contexte d'usage, (2) l'évaluation de la pertinence du scénario dans un contexte précis, (3) l'indexation des contextes sur la base de critères de réussite et d'efficacité du scénario pour la définition de son périmètre de réutilisation et (4) la suggestion proactive de réutilisation.Nous avons commencé par la spécification d'un cadre global d'ingénierie et de réutilisation de scénarios d'apprentissage. Dans ce cadre, nous avons défini un processus qui spécifie le cycle de vie du scénario explicitant la dimension contextuelle et son utilisation dans un environnement de "conception par la réutilisation". Pour opérationnaliser ce processus, nous avons défini une approche générique de modélisation de l'information contextuelle enrichie par les indicateurs, une méthode d'indexation et un algorithme de calcul de similarités contextuelles pour la sélection et la recommandation de scénarios appropriés à une situation d'apprentissage cible. Ces contributions ont été implémentées sous la forme d'une plateforme logicielle et appliquées sur des cas d'usage de scénarios hybrides. / The work presented in this thesis is a part of the Technology Enhanced Learning domain. It focuses on the proposal of processes, methods and tools that assist teachers and trainers in the reuse and the capitalization of educational scenarios. The objective of the proposed approach named CAPtuRe is to model, evaluate and exploit the contextual information related to a scenario based on its effective observations with the aim to enhance reuse. The main concerns are: (1) the expression and the analysis of the usage context, (2) the evaluation of the relevance of the scenario in a specific context, (3) the indexing of the contexts based on criteria of success and effectiveness of the scenario to define its reuse scope and (4) the proactive suggestion of reuse. We started by specifying a global framework for the engineering and the reuse of educational scenarios. In this context, we have defined a process specifying the scenario lifecycle introducing the contextual dimension and its utilization in a "design by reuse" environment. In order to operationalize this process, we define a generic approach to model the contextual information of a scenario that is enriched by the indicators, an indexing method and an algorithm calculating contextual similarities for the selection and the recommendation of appropriated scenarios to a target learning situation. These contributions are implemented as a software platform and applied to hybrid scenarios usage cases.

Quand nous nous penchons sur la ville en tant que lieu d'expérimentations, il faut saisir son évolution tout au long des années, l'histoire de ses quartiers en tenant compte les caractéristiques de l'espace urbain ainsi que les conditions sociales et culturelles de ses habitants. Il est possible d’étudier la ville dans la diversité de ses emplois et de ses utilisateurs, bien comme étudier les conflits et négociations qui sont à l'origine de cette pluralité. Le noyau de notre recherche a été le conflit entre deux groupes d'utilisateurs, des habitants et des commerçants, du quartier Cidade Baixa à Porto Alegre – RS. Telle situation a déployé des efforts de la municipalité pour améliorer la convivialité entre eux, car mettre en accord leurs intérêts, tout à fait différents, posait des problèmes. Notre idée a été d'identifier et de comprendre les caractéristiques de ces deux groupes en ce qui concernait la valeur et le signifié donnés au quartier. À partir de ces observations, nous avons discuté la valeur perçue par les deux groupes en tant que habitants du quartier Cidade Baixa. Dans cette étape, notre but était d'identifier et de comprendre les rapports entre l'ensemble de valeurs personnelles et les valeurs perçues par l'un et l'autre par rapport aux caractéristiques du quartier. Les concepts issus du markéting et de la psychologie environnementale ont été utilisés dans cette recherche, ainsi que celui du territoire et ses dérivations. La premier étape de l'étude a permis de comprendre le contexte du quartier Cidade Baixa, ses utilisateurs et de sélectionner les groupes d'utilisateurs pour l'analyse. Dans la seconde, nous avons réuni et nous avons analysé des données sur la perçue du quartier et sur des valeurs personnelles des deux groupes. En fin de compte, la dernière étape a réuni des données sur la valeur perçue par les groupes d'utilisateurs. Elle s'est penchée aussi sur l'analyse et la discussion des données des étapes antérieures. Nous croyons avoir contribué à la compréhension et à la comparaison des valeurs perçues par des groupes d'utilisateurs du quartier Cidade Baixa, aux différentes façons d'analyser et réunir des données et au concept de valeur perçue dans le cadre du territoire “quartier”. / This research aim was to contribute to the knowledge about the perception of value on the territory in the neighborhood level. When investigating the city as a place of experiences, it is required an appreciation of its evolution over time and stories of its neighborhoods’ both from the urban environment point of view as in the social and cultural conditions of the population who lives on it. The city can be studied in its diversity of usages and users, as well as in the conflict and negotiations’ coexistence resulting from this plurality. The research focuses was the conflict between two groups of users, residents and traders from the Cidade Baixa neighborhood in Porto Alegre – RS, which resulted in efforts from the municipal public power to improve the conviviality between them, due the difficulty of reconcile the distinct interests which overlap. The purpose was to indentify and comprehend the characteristics from the two users groups in the way which they assign value and meaning to neighborhood they make use from. Based on that, I discuss the perception of value from both groups when committed in the neighborhood Cidade Baixa. The goal was to identify and understand the relation between the composition of personal values and values from both groups of users in relation to the neighborhood’s characteristics. The concept used originates especially from areas of environment – behavior and marketing. The research made use of the concept of territory and its derivations. The investigation was divided in three big stages, the first one had the purpose of understand the Cidade Baixa neighborhood’s and users context, as well as perform the selection of the users groups to be analyzed; in the second stage, data about perception of neighborhood and individual values from both studied groups were collected and analyzed; in the last stage, data about value perception from the groups of users were collected and analyzed, applying the data from the previous stages in the discussion and analysis. The main research’s contributions are related to the understanding and comparison of perception of value from the users groups in the neighborhood’s scope, the comparison from different analysis techniques and collected data, as well as the conceptual contributions about the concept of perceived values in the territory context: the neighborhood.