Vehicles on the road today are complex multi-node computer networks. Security has always been a critical issue in the automotive computing industry. It is becoming even more crucial with the advent of autonomous vehicles and driver assistant technology. There is potential for attackers to control vehicles maliciously. Traditionally Original Equipment Manufacturers have relied on physical security and a firewall to secure vehicles but with network connected and autonomous capable vehicles this is not enough. The concept of defence in depth is required. This means not trusting that internal traffic inside the firewall is benign. Each node in the vehicles network should be able to verify the authenticity and validity of communications it receives from other nodes. Implementation of the crypto-graphic systems for doing this is error prone. Therefore a key issue in the thesis is reducing the attack surface by developing these checks in the autonomous vehicle stack in a scalable way so the programmer does not have to be aware of this security layer on a day-to-day basis nor re-implement it for each node in these heterogeneous systems. Although message integrity and authenticity verification have been studied and implemented in many fields, the area of heterogeneous autonomous systems present unique research challenges. There are tight performance constraints due to the real time requirements for vehicle control systems and data publishing rates. It is an open question if this approach can achieve performance within the bounds required for a reliable autonomous vehicle. Additionally the security benefit of scalably automatically generating the message integrity verification code across all of the nodes in a heterogeneous system would help the field quantify the defect reduction and security benefit of this kind of code generation on complex software systems. / Dagens fordon på vägarna är komplexa datanät med flera noder. Säkerheten har alltid varit en viktig fråga inom bilindustrin. Det blir ännu viktigare i och med tillkomsten av autonoma fordon och förarassistentteknik. Det finns en potential för angripare att styra fordon på ett illvilligt sätt. Traditionellt har tillverkare av originalutrustning förlitat sig på fysisk säkerhet och en brandvägg för att säkra fordonen, men med nätverksanslutna och autonoma fordon räcker detta inte längre. Begreppet försvar på djupet är nödvändigt. Detta innebär att man inte kan lita på att den interna trafiken innanför brandväggen är godartad. Varje nod i fordonets nätverk bör kunna kontrollera äktheten och giltigheten hos den kommunikation som den tar emot från andra noder. Genomförandet av kryptografiska system för att göra detta är felkänsligt. En viktig fråga i avhandlingen är därför att minska angreppsytan genom att utveckla dessa kontroller i det autonoma fordonet på ett skalbart sätt så att programmeraren inte behöver vara medveten om detta säkerhetslager dagligen eller implementera det på nytt för varje nod i dessa heterogena system. Även om meddelandeintegritet och äkthetskontroll har studerats och genomförts inom många områden, innebär området heterogena autonoma system unika forskningsutmaningar. Det finns snäva prestandabegränsningar på grund av realtidskraven för fordonskontrollsystem och datapubliceringshastigheter. Det är en öppen fråga om detta tillvägagångssätt kan uppnå prestanda inom de gränser som krävs för ett tillförlitligt autonomt fordon. Dessutom skulle säkerhetsfördelarna med en skalbar automatisk generering av koden för verifiering av meddelandets integritet över alla noder i ett heterogent system hjälpa fältet att kvantifiera felminskningen och säkerhetsfördelarna med denna typ av kodgenerering i komplexa programvarusystem.

The introduction of autonomous vehicles in traffic is driven by expected gains in multiple areas, such as improvement of health and safety, better resource utilization, pollution reduction and greater convenience. The development of more competent algorithms will determine the rate and level of success for the ambitions around autonomous vehicles. In this thesis work an intersection management system for a mix of autonomous and manually driven vehicles is created. The purpose is to investigate the strategy to combine turn intention prediction for manually driven vehicles with scheduling of autonomous vehicle. The prediction method used is support vector machine (SVM) and scheduling of vehicles have been made by dividing the intersection into an occupancy grid and apply different safety levels. Real-life data comprising recordings of large volumes of traffic through an intersection has been combined with simulated vehicles to assess the relevance of the new algorithms. Measurements of collision rate and traffic flow showed that the algorithms behaved as expected. A miniature vehicle based on a prototype for an autonomous RC-car has been designed with the purpose of testing of the algorithms in a laboratory setting. / Införandet av autonoma fordon i trafiken drivs av förväntade vinster i flera områden, såsom förbättring av hälsa och säkerhet, bättre resursutnyttjande, minskning av föroreningar och ökad bekvämlighet. Utvecklingen av mer kompetenta algoritmer kommer att bestämma hastigheten och nivån på framgång för ambitionerna kring autonoma fordon. I detta examensarbete skapas ett korsningshanteringssystem för en blandning av autonoma och självkörande bilar. Syftet är att undersöka strategin att kombinera prediktion av hur manuellt styrda bilar kommer att svänga med att schemalägga autonoma bilar utifrån detta. Prediktionsmetoden som använts är support vector machine (SVM) och schemaläggning av bilar har gjorts genom att dela upp korsningen i ett occupancy grid och tillämpa olika säkerhetsmarginaler. Verklig data från inspelningar av stora volymer trafik genom en korsning har kombinerats med simulerade fordon för att bedöma relevansen av de nya algoritmerna. Mätningar av kollisioner och trafikflöde visade att algoritmerna uppträdde som förväntat. Ett miniatyrfordon baserat på en prototyp av en självkörande radiostyrd bil har tagits fram i syfte att testa algoritmerna i laboratoriemiljö.

There has been an increase in the carbon dioxide (CO2) emissions in the last 3 decades. A large share of these emissions is produced by the transport sector. In 2010 alone, global transport accounted for 7 GtCO2 eq and approximately 23% of total energy-related CO2 emissions. In order for the decarbonisation of the transport sector, one of the most important strategies is to reduce the use of fossil fuels. Fossil fuel consumption can be reduced by rolling out more battery electric vehicles (BEVs) on public roads. This is one of the methods by which the concept of electromobility is promoted. In order to increase the share of EVs, many countries have implemented different policies that promote the electrification of the transport sector. With respect to freight transport, electric commercial vans are one of the feasible choices.  This Master thesis involves a quantitative study which focus on the “total cost of ownership” (TCO) of light commercial vehicles (LCVs). Two diesel vans currently used in Curitiba, Brazil were selected - the Sprinter van by Mercedes-Benz and the Master van by Renault. In addition, their electric counterparts were also chosen; in conjunction, a sensitivity analysis with respect to fuel prices and annual distance driven was conducted. The results showed that the TCO of the electric LCVs is around 1.6 to 1.7 times higher than their diesel versions. As far as the two van model types were concerned, the Mercedes-Benz Sprinter had a higher TCO than the Renault Master over the chosen vehicle lifetime for both the diesel and electric versions, with the difference around 7.5% for the diesel versions and approximately 13% for the electric versions.  Based on the results of the TCO study, possible economic policies and fiscal instruments were recommended with regards to light commercial freight transport for Curitiba. / Det har skett en ökning av koldioxidutsläppen (CO2) under de senaste 3 decennierna. En stor del av dessa utsläpp produceras av transportsektorn. Bara 2010 svarade, global transport för 7 GtCO2 ekvivalenter och cirka 23% av de totala energirelaterade koldioxidutsläppen. För att avkolning av transportsektorn är en av de viktigaste strategierna att minska användningen av fossila bränslen. Fossil bränsleförbrukning kan minskas genom att rulla ut fler elektriska fordon (EF) på allmänna vägar när det gäller transportsektorn i allmänhet. Detta är en av metoderna som begreppet elektromobilitet främjas. För att öka andelen elbilar har många länder genomfört olika policyer som främjar elektrifiering av transportsektorn. När det gäller godstransport, är elektriska kommersiella lastbilar och skåpbilar två av de möjliga valen.  Detta examensarbete involverar en kvantitativ studie som fokuserar på “totala ägandekostnaderna” (TÄK) för lätta nyttofordon. Två dieselbilar som för närvarande används i Curitiba, Brasilien valdes - Sprinter-skåpbilen från Mercedes-Benz och Master-skåpbilen av Renault. Dessutom valdes deras elektriska motsvarigheter; i samband med detta genomfördes en känslighetsanalys avseende bränslepriser och årlig körd distans. Resultaten visade att T för elektriska LCV är cirka 1.6 till 1.7 gånger högre än deras dieselversioner. När det gäller de två typerna av skåpbilar hade Mercedes-Benz Sprinter en högre TCO än Renault Master under den valda fordonstiden för både diesel - och elektriska versioner, med skillnaden cirka 7.5% för dieselversionerna och cirka 13% för de elektriska versionerna.  Baserat på resultaten av TCO-studien rekommenderades möjlig ekonomisk politik och finanspolitiska instrument när det gäller lätt kommersiell godstransport för Curitiba.

This project has been carried out in cooperation with Volvo Construction Equipment. A new control intended to give an intuitive understanding for the new generation of operators of how to handle the motor grader has been developed. The project includes parts of the development process, idea to finished concept. The project started with a thorough study of the functions of motor graders not only those built by Volvo but also those from the biggest competitors. Interviews were made with operators about today’s and future controls of graders. In comparison the competitors seem to offer better controls both from ergonomic and cognitive points of view. Hitherto too little interest has been focused by design engineers in problems of the operators. Operators are exposed to wear and tear when driving the graders and they also have difficulties driving the machines all because of the design of the manoeuvring device. From the start to the final concept a great variety of people has been involved in this project e.g. young and old operators, scientists and constructors resulting in a large spread of ideas. The final concept is a new thinking control with respect to the combination of functionality, ergonomics and intuitivety. / Detta projekt har gjorts i samarbete med Volvo Construction Equipment. En ny kontroll har utvecklats som syftar till att ge en intuitiv förståelse för nästa generations väghyvelförare om hur väghyveln hanteras. Projektet inkluderar delar av designprocessen, idé till färdigt koncept. Projektet inleddes med en grundlig studie av väghyvelns funktioner, inte bara de som Volvo tillhandahåller utan även konkurrenternas. Intervjuer hölls med operatörer med frågor om dagens manövrering och framtida lösningar. I jämförelse förefaller det som att konkurrenterna tillhandahåller bättre lösningar på kontrollen ur ergonomiska och kognitiva perspektiv. Tidigare har de problem som operatören upplever inte varit i fokus i produktutvecklingsprocessen. Operatörer riskerar förslitningsskador när de kör väghyveln. De har, på grund av utformningen av styrenheten, även svårigheter att manövrera väghyveln samtidigt som de kör. Redan från start har en stor variation av människor varit inblandade i projektet t.ex. yngre och äldre förare, forskare och konstruktörer. Detta har resulterat i en stor spridning av idéer. Slutkonceptet är en nytänkande kontroll med avseende på kombination av funktionalitet, ergonomi och intuitivitet.

Green Cargo är den största aktören för godstransporter på järnväg i Sverige. Dotterbolaget Road&Logistics erbjuder kombinerade transporter bestående av järnväg och lastbil. Järnvägen utnyttjas för de långväga transporterna och lastbilarna för slingtrafiken. Med hjälp av crossdockingterminaler samlastas även gods från olika lastbärare till en enhet. Detta för att optimera kapacitetsutnyttjandet, vilket ger synergieffekter i form av miljövinster och sänkta kostnader. På senare år har olika verktyg utvecklats för att underlätta distributionsplaneringen. Simulering är ett exempel på ett modernt verktyg för att analysera befintliga eller tänkta system. Jag har utvärderat en befintlig simuleringsmodell och tagit reda på om den på kort sikt kunnat analysera behovet av resursanvändningen alternativt den optimala användningen av dessa i ett distributionsnät bestående av konfektion. Studien är geografiskt avgränsad till att enbart omfatta Stockholmsregionen, vilket innebär att lastbil är det enda transportmedlet som behandlas. I arbetet ingår butikskedjorna H&M, KappAhl, Dressmann, Lindex och Fashionet. Fashionet är en portal med alla mindre konfektionsbutiker, som ingår i Green Cargo Road&Logistics kundkrets. Efter genomförda simuleringar är slutsatsen att ett antal tekniska modifikationer måste göras för att modellen ska kunna bli användbar. Modellen är i grunden avsedd för operativ planering, samtidigt som det operativa användandet både är omständigt och tidskrävande. Därför skulle alternativ lösning kunna vara att utveckla olika scenarion som representerar typveckor. Transportplanerarens uppgift blir då att identifiera distributionen för närmaste timmen, dagen eller veckan och sedan jämföra detta med de på förhand skapade scenarion. På så sätt undviks själva simuleringsprocessen, inklusive inmatning av data. Tillämpningen av lämpligt optimeringsverktyg parallellt med simuleringen skulle vara ytterligare ett sätt att effektivisera planeringsarbetet. En oväntad positiv bieffekt var att ett antal svårupptäckta kodfel kunde identifieras och korrigeras, tack vare den noggranna verifikationen. I simuleringsprojektär tidspressen ofta så hög att detaljerade verifieringar inte kan göras.

<p>Green Cargo är den största aktören för godstransporter på järnväg i Sverige. Dotterbolaget Road&Logistics erbjuder kombinerade transporter bestående av järnväg och lastbil. Järnvägen utnyttjas för de långväga transporterna och lastbilarna för slingtrafiken. Med hjälp av crossdockingterminaler samlastas även gods från olika lastbärare till en enhet. Detta för att optimera kapacitetsutnyttjandet, vilket ger synergieffekter i form av miljövinster och sänkta kostnader. </p><p>På senare år har olika verktyg utvecklats för att underlätta distributionsplaneringen. Simulering är ett exempel på ett modernt verktyg för att analysera befintliga eller tänkta system. </p><p>Jag har utvärderat en befintlig simuleringsmodell och tagit reda på om den på kort sikt kunnat analysera behovet av resursanvändningen alternativt den optimala användningen av dessa i ett distributionsnät bestående av konfektion. Studien är geografiskt avgränsad till att enbart omfatta Stockholmsregionen, vilket innebär att lastbil är det enda transportmedlet som behandlas. I arbetet ingår butikskedjorna H&M, KappAhl, Dressmann, Lindex och Fashionet. Fashionet är en portal med alla mindre konfektionsbutiker, som ingår i Green Cargo Road&Logistics kundkrets. </p><p>Efter genomförda simuleringar är slutsatsen att ett antal tekniska modifikationer måste göras för att modellen ska kunna bli användbar. Modellen är i grunden avsedd för operativ planering, samtidigt som det operativa användandet både är omständigt och tidskrävande. Därför skulle alternativ lösning kunna vara att utveckla olika scenarion som representerar typveckor. Transportplanerarens uppgift blir då att identifiera distributionen för närmaste timmen, dagen eller veckan och sedan jämföra detta med de på förhand skapade scenarion. På så sätt undviks själva simuleringsprocessen, inklusive inmatning av data. Tillämpningen av lämpligt optimeringsverktyg parallellt med simuleringen skulle vara ytterligare ett sätt att effektivisera planeringsarbetet. </p><p>En oväntad positiv bieffekt var att ett antal svårupptäckta kodfel kunde identifieras och korrigeras, tack vare den noggranna verifikationen. I simuleringsprojektär tidspressen ofta så hög att detaljerade verifieringar inte kan göras.</p>

Ett produktutvecklingsprojekt som behandlar hur problemen kring en förarmiljös formspråk, reglage och kombinationen av dessa i högre grad kan utformas på ett kognitivtergonomiskt och estetiskt vis med anknytning till varumärke. I projektet utfördes en omfattande studie över nutidens förarmiljöer där flera tydliga trender upptäcktes.  I parallellkurs utfördes ett kognitiv ergonomiskt praktikfall tillsammans med litteratur som förankrat arbetet i att forma tekniken efter människan.  Sedan har projektet fördjupat i estetiska principer och olika studier kring förarmiljöer behandlas.  Konceptframtagningen bestod av tre faser. Där det initialt togs fram en mängd övergripande formspråk. Sedan lades de åt sidan för att utforma manöverdon. Slutligen kombinerades resulterande formspråk med manöverdon till en helhet och ett slutkoncept valdes ur dem. Projektet leder fram till ett konceptförslag genom formspråk, ratt och mittreglage till förarmiljön. Konceptförslag med återkoppling till varumärket, målgrupp, kognitiv ergonomi och estetik. / A product development project that deal with the problem of how a driver environment's design language, controls, and the combination of these to a greater extent can be designed in a cognitive ergonomic and aesthetic way related to the brand. The project was carried out a comprehensive study of contemporary operator environments where several clear trends were detected. In parallel course was conducted a cognitive ergonomic case study together with literature that secured the work in shaping technology for humans. The project has immersed in the aesthetic principles and various studies on driver environments have been treated. The development concept consisted of three phases. Initially a wide range of comprehensive design language was developed. Then they were put aside to design the actuators. Finally the resulting design with actuators combined into a whole which an end concept was chosen from. The project leads to design documentation through form-language, steering wheel and center controls for a driving environment. Design documentation with feedback to the brand, audience, cognitive ergonomics and aesthetics.

Denna uppsats presenterar en historisk exposé kring den visuella och tekniska utvecklingen av stridsvagnsanimationer. Detta med fokus på perception och kognition utifrån definitionerna abstraktion, realism och hyperrealism. Uppsatsen ämnar förklara i bild, text och rörlig media hur utvecklingen sett ut och hur långt den har nått. För att åstadkomma detta har en analysmatris tagits fram, ur vilken valda beståndsdelar i spelen Battlezone, Battle Tank och Battlefield 1942 dissekeras. För att ytterligare påvisa kontrasten i utvecklingskurvan, har jag haft Craft Animations och deras verktyg till min hjälp. Verktyget och resultaten detta genererar, analyseras med hjälp av samma analysmatris som för spelen. Resultatet visar en tydlig kontrast i utvecklingen, där Craft Animations verktyg representerar vad vi idag kan kalla för hyperrealism.

This master thesis presents a method to find the optimal speed profile for a dynamic system in the shape of an electric vehicle and any topography using a search algorithm. The search algorithm is capable of considering all the speed choices in a topography presented discretely, in order to find the most energy efficient one. How well the calculations made by the search algorithm represents the reality, depends on the speed and topography resolution and the vehicle energy model. With the correct settings, up to 18.4% of energy can be saved for a given topography compared to having the lowest constant speed allowed. The speed is ranging between 85-95 km/h but the method presented is capable of having any set of speed options, even if the resolution varies from point to point on the road. How to use this method and its properties is explained in detail using text and step for step figures of how the search algorithm iterates.A comparison between allowing regenerative braking and not allowing it is shown in the results. It is clear that there is most energy saving potential where no regenerative braking is allowed. / <p>Mustafa Ali Arat has stopped working at NEVS and moved abroad.</p>

I arbetet som har utförts i samarbete med företaget Kalmarglobal undersöks om tunga truckar kan drivas med eldrift istället för diesel. Dynamiska laddning undersöks vilket innebär att fordonet ska kunna laddas medan det rör sig. Induktiv laddning ställs mot konduktiv laddning. Med målet att göra batteriernas kapacitet så liten som möjligt jämförs dynamisk och statisk laddning. Rapporten avslutas med en diskussion om olika scenarion vad gäller batteristorlek och effekter.