Mjuk reglering är en icke-bindande uppsättning regler som har blivit socialt accepterad som bindande. Den har blivit vanligare med åren, med frivillig standard som ett exempel. Det ses som ett effektivt verktyg för att skapa multinationell reglering. Det finns dock en del kritik mot mjuk reglering för att vara ineffektiv och att företag endast använder den för att få legitimitet. Hållbarhetsredovisningen styrs delvis av mjuk reglering. År 2021 infördes en ny frivillig standard, GRI 207 Tax 2019. Standarden reglerar transparent redovisning av skatt. På grund av den kritik som finns mot frivilliga standarder och mjuka regleringar är syftet med denna studie att studera effekterna av införandet av en ny frivillig standard. Detta har gjorts genom en studie av hur storbanker kommunicerar sina skatteangelägenheter före och efter införandet av GRI 207 Tax 2019. Studien har genomförts genom data som samlats in från fyra av storbankernas års- och hållbarhetsredovisningar i Sverige. Legitimitetsteorin och den institutionella teorin har använts för att analysera resultatet av studien. Resultatet visar att storbankerna har olika syn på hur de ska presentera sina skatteärenden. SEB och Swedbank valde att följa standarden medan Nordea bara följer en del av GRI 207 och Handelsbanken inte följer GRI 207. Detta resulterade i högre poäng för SEB och Swedbank än Handelsbanken och Nordea men inte i bättre kvalitet på rapportering. Dessutom fann studien att det varierar hur mycket information storbankerna rapporterar om sina skatteärenden. Studien drar slutsatsen att GRI 207 inte har påverkat kvaliteten på skatterapporteringen. Ytterligare frågor som väckts i studiens slutsatser är: Följs frivilliga standarder till störst del för att uppnå legitimitet? Är tax washing ett nytt kommande fenomen? / Soft regulation is a non-binding set of rules that has become socially accepted as binding. It has become more common over the years, voluntary standard is an example of soft regulation. It is seen as an effective tool to create multinational regulation. Though, it exists some criticism towards soft regulation for being non-effective and that companies only use it to gain legitimacy. Sustainability reporting is partly governed by soft regulation. Year 2021 a new voluntary standard was introduced, GRI 207 Tax 2019. The standard regulates transparent accounting of tax. Due to the existing criticism towards voluntary standards and soft regulation the purpose of this study is to study the effects of the introduction of a new voluntary standard. This have been done through a study of how major banks communicate their tax affairs before and after the introduction of GRI 207 Tax 2019. The study was conducted through data collected from four of the major banks annual and sustainability reports in Sweden. Legitimacy theory and the institutional theory has been applied to help analyse the result of the study. The result shows that the major banks have a different approach on how to present their tax affairs. SEB and Swedbank decided to follow the standard while Nordea only follow a part of GRI 207 and Handelsbanken does not follow GRI 207. This resulted in higher scores for SEB and Swedbank than Handelsbanken and Nordea but not an increase in quality. Furthermore, the study found that it various how much information the major banks report about their tax affairs. The study concludes that GRI 207 hasn’t influenced the quality of tax reporting. In the conclusion further questions are raised: Are voluntary standards largely followed to achieve legitimacy? Is tax washing a new upcoming phenomenon?

Forskning visar på problematik rörande elevers läsvanor, vilket påverkar motivationen till läsning i skolan. Den enskilda läsningen förekommer olika mycket beroende på vilken skola som undersöks, trots att alla skolor ska arbeta för en lust till att lära. Mycket beror på elevers motivation till en handling, i detta fall läsning. Det är genom motivationshöjande faktorer som elevers vilja till att läsa ökar. Motivationen kan påverkas av både den inre- och yttre motivationen, beroende på anledning. Inre motivation drivs av inre intressen medan yttre motivation drivs av exempelvis förväntningar, värderingar och förebilder. Vidare kan motivation påverkas av yttre faktorer som ljudnivå och tid.  Syftet i föreliggande studie riktar in sig på att undersöka vad som påverkar elevers motivation till läsning. Mer specifikt syftar föreliggande kvalitativa studie till att besvara följande forskningsfråga: Vilka faktorer påverkar elevers inre- och yttre motivation till läsning i årskurs 2? För att besvara forskningsfrågan har empiriskt material i form av intervjuer med elever samlats in. Intervjuerna omfattade elever i årskurs 2 på tre olika skolor i Sverige. Utifrån det transkriberade empiriska materialet utfördes en analys med hjälp av det teoretiska ramverket Self-determination theory. Resultatet i föreliggande studie visar på att elevers motivation till läsning påverkas av olika faktorer. Den inre motivationen till läsning har visat sig påverkas positivt om elever får läsa litteratur av eget intresse eller vinnande. Den yttre motivationen har visat sig påverkas positivt om elever har förväntningar på sig samt förebilder att ta efter. Vidare har även elevers värderingar påverkat motivationen till läsning.

Missile guidance and autopilot have been active fields of research since the second world war. There are lots of literature on the subjects, but the bulk of which are confined to overly simplified models, and therefore the publications of the methods applied to more realistic models are scarce. In this report a nonlinear 6 DOF simulation model of a tail-controlled air-to-air missile is considered. Through several assumptions and simplifications a linearized approximation of the plant is obtained, which then is used in the implementation of 5 guidance laws and 2 autopilots. The guidance laws are all based on a linearized collision geometry, and the autopilots are based on model predictive control (MPC). Both autopilots use linear quadratic MPC (LQMPC), and one is more robust to modelling errors than the conventional LQMPC. The guidance laws and autopilots are then evaluated with respect to performance in terms of miss distance in 4 interception scenarios with a moving target. The results show that the in this model the autopilots perform equally well, and that the guidance laws with more information about the target generally exhibit smaller miss distances, but at the cost of a considerably larger flight time for some scenarios. The conclusions are that the simplifying assumptions in the modelling are legitimate and that the challenges of missile control probably does not lie in the guidance or autopilot, but rather in the target tracking. Therefore it is suggested that future work include measurement noise and process disturbances in the model. / Det har forskats kring styrlagarna och styrautomaterna för robotar sedan an-dra världskrigets. Det finns mycket litteratur på områdena, men merparten av de publicerade resultaten behandlar enbart grovt förenklade modeller, och därför är tillgången på publikationer där metoderna applicerats i en mer realistisk modell begränsat. I denna rapport behandlas en olinjär simuleringsmodell av en jaktrobot som styrs med stjärtfenor och har sex frihetsgrader. Genom en rad antaganden och förenklingar erhålls en linjäriserad modell av missilen, vilket sedan används för implementering av fem styrlagar och två styrautomater. Styr-lagarna är alla baserade på en linjäriserad kollisionsgeometri och styrautomaterna är baserade på modellprediktiv styrning (MPC). Båda styrautomaterna använder linjärkvadratisk MPC, där den ena påstås vara mer robust gentemot modellfel. Styrlagarna och -automaterna utvärderas ur ett prestandaperspektiv med fokus på bomavstånd i fyra realistiska genskjutningsscenarier med ett rörligt mål. Resultaten visar att båda styrautomaterna presterar lika bra, och att de styrlagar med mer information om målets position/hastighet/acceleration generellt presterar bättre, men att de för vissa skjutfall får en väsentligt längre flygtid. Slutsatserna är att förenklingarna och antagandena i linjäriseringen är välgrundade, och att utmaningarna i missilstyrning inte ligger i utformning av styrlag/-automat, utan förmodligen i målsökningen. Därför föreslås det slutligen att framtida arbete bl. a. inkluderar mätbrus och störningar.

Studiens syfte är att undersöka hur olika aspekter av "lyssnande" tar sig uttryck i en Reggio Emiliainspirerad pedagogik - även kallad "lyssnandets pedagogik". Genom intervjuer med nitton pedagoger och arton barn på sex förskolor undersöks lyssnandebegreppet utifrån tre huvudsakliga frågeställningar: Hur gestaltar sig själva lyssnandeakten - det vill säga vad konstituerar enligt pedagogerna ett lyssnande förhållningssätt och hur beskriver barnen sina upplevelser av att lyssna och vara lyssnad till i en förskolekontext; hur visar sig barnens röst - vilka av barnens alla olika intressen får gensvar och vilka får det inte, samt vad är det enligt pedagogerna "möjligt att tänka" i en Reggio Emiliakontext. Intervjusvaren tolkas utifrån utvecklingspsykologisk teoribildning enligt Daniel Stern och ett diskursanalytiskt perspektiv enligt bland annat Michel Foucault. Resultaten visar att "lyssnande" på de Reggio Emiliainspirerade förskolorna inordnas i specifika lyssnandetekniker som riktar pedagogernas lyssnande i vissa riktningar och strävar bort från det omedelbara och det spontana. Lyssnandeteknikerna leder in barnens kunskapande i givna ramar och omdirigerar deras eget meningsskapande i riktning mot vad man som barn bör och inte bör skapa mening kring. Även förskolornas organisation och iscensättningen av den pedagogiska miljön ger budskap till barnen om vad som betraktas som önskvärt och värdefullt i den förskolepedagogiska praktiken. Resultaten tyder också på att den Reggio Emiliainspirerade pedagogiken på de undersökta förskolorna är bärare av en kultur där man som pedagog undviker att ifrågasätta det man tycker är problematiskt i den egna verksamheten. Istället inordnar sig pedagogerna inom Reggio Emiliaideologins ramar i vad som kan kallas "Reggiodiskursens doxa". / <p>Författarens e-postadress: sara.folkman@gmail.com</p>

Sedan industriella revolutionen har hastigheten av global uppvärmning och föroreningar i miljön ökat betydligt. Företag i fordonsindustrin arbetar aktivt för att göra sina produkter mer hållbara genom att bland annat minska utsläppen, minimera användningen av icke-förnybara resurser samt att återvinna. En batteridriven elbil (BEV) är en möjlig lösning för renare transport och marknaden har ökat signifikant. Men med den nuvarande batteriteknologin skulle stora byggmaskiner som grävmaskiner behöva tunga batterier för att möta sina energibehov, vilket ökar den totala vikten. Bränslecellshybriddrivna fordon (FCHEV) med vätgas är en potentiell lösning för medelstora och stora byggmaskiner som kombinerar bränsleceller och batterier för att tillhandahålla energin. Byggmaskiner har en växlande effekt och utför vanligtvis upprepande arbetsmönster, men en bränslecell reagerar långsammare på grund av den kemiska processen. Därför behövs ett effektivt energihanteringssystem för att möta effektbehovet, uppfylla systembegränsningar, minska vätgasförbrukningen samt att begränsa bränslecell- och batteridegraderingen. Syftet med denna avhandling är att utveckla en kontrollenhet och ett estimeringsinstrument för maskinbelastning för ett sådant FCHEV system. En ny energihanteringsstrategi föreslås genom att formulera den som ett optimeringsproblem och använda modellprediktiv reglering (MPC) för att minimera målfunktionen som involverar vätgasförbrukning och hastighetsbegränsningar. Kontrollenheten ger en optimal fördelning av bränslecell- och batterikraft över en tidsperiod som uppfyller det efterfrågade effektbehovet och följer systembegränsningarna. Maskinbelastningsestimeringen är baserad på autokorrelation och integreras med kontrollenheten. Estimeringsinstrumentet fungerar som en ingång till kontrollenheten som optimerar fördelningen av kraften mellan batteriet och bränslecellen. Jämfört med den tidigare realtidsfördelningsfunktionen för effekt som användes av Volvo Construction Equipment AB (Volvo CE) visade det sig att MPC kombinerat med autokorrelationsbaserad belastningsestimering främst använde ett mycket smalare fönster för batteriets laddningstillstånd (SoC), vilket öppnar upp möjligheten att minska batteristorleken i maskinen. Transienter i bränslecellens effekt minskar också, vilket minskar dess nedbrytning och förbättrar livslängden. / Ever since the industrial evolution, the rate of global warming and pollution in the environment have gone up significantly. Automotive companies are actively working towards making their products more sustainable in terms of reducing emissions, minimizing resource utilization of non-renewables, recycling, and several other steps. A pure battery electric vehicle (BEV) is a possible solution for cleaner transport and has seen widespread adoption among users. However, with the current battery technology, large construction machines such as excavators would need heavy batteries to meet their energy demand, pushing up the overall weight. Hydrogen driven Fuel Cell Hybrid Electric Vehicles (FCHEV) are a potential solution for medium and large sized construction machines having both fuel cells and batteries to supply energy. Construction machines have a highly transient power and generally perform repeating patterns of work but a fuel cell is slow reacting device due to the chemistry involved. Hence there is a need for an efficient energy management system to meet the power demand, satisfy system constraints, reduce hydrogen consumption and limit fuel cell and battery degradation. This thesis aims to develop a controller and a machine load predictor for such a FCHEV. A novel energy management strategy is proposed by formulating it as an optimization problem and using Model Predictive Control (MPC) to minimize the objective function that involves hydrogen consumption and rate constraints. The controller yields an optimal fuel cell and battery power split over a time-horizon that fulfills the demanded power and obeys the system constraints. An auto-correlation-based machine load predictor is integrated with the controller. The predictor serves as an input to the controller that optimizes the power split between the battery and fuel cell. Compared to the previous real-time power-split function used by Volvo Construction Equipment AB (Volvo CE), the MPC combined with the auto-correlation-based load predictor was found to primarily use a much narrower battery State of Charge (SoC) window, thus opening up the potential to reduce battery size in the machine. Transients in the fuel cell power are also reduced, thus slowing down its degradation and improving the lifetime.

Syftet med studien är att undersöka hur förskollärares strategier och uppfattningar till deras icke-verbal kommunikation för att stötta barns känslomässiga reglering, hos de barn som är 1–2 år som inte har ett utvecklat talspråk. Anledningen till studien är att förstå och undersöka hur betydelsefullt det är att besitta en fungerande kommunikation mellan förskollärare och barn. Frågeställningarna som ligger till grund för studien är följande: Vilka uppfattningar har förskollärare om icke-verbal kommunikation för att stötta barns känslomässig reglering? Vilka strategier uppfattar förskollärare som viktiga i arbetet med icke-verbal kommunikation för att stötta barns känslomässiga reglering? För att få svar på studiens frågor används en kvalitativ metod med hjälp av intervjuer och ljudinspelningar som står för det insamlade empiriska materialet. Materialet analyseras med stöd av tematisk analys och studien tar inspiration från affektteorin och affektutbrottsmodellen. Resultatet presenteras i tre teman som lyder: Förskollärares bemötande när barn är i affekt, Förskollärares tillvägagångssätt för att främja barns känslor och Förskollärares uppfattningar om barns känslomässiga reglering vilket innefattar underrubriker för att studien ska få en konkret struktur. Studiens resultat tydliggör att förskollärare har olika uppfattningar om icke-verbal kommunikation för att stötta barns känslor och de använder olika strategier för att stötta barns känslomässiga reglering. I resultatet synliggörs även förskollärares likformiga strategier och uppfattningar om icke-verbal kommunikation. I forskningsstudiens slutsats skrivs det fram hur väsentligt det är för förskollärare att vara medvetna om användningen av icke-verbal kommunikation för att stötta barn i deras känslomässiga reglering. / The purpose of this study is to examine preschool teachers' strategies and perceptions of their non-verbal communication to support children's emotional regulation, in children aged 1-2 years who do not have a developed spoken language. The reason is to understand the importance of having effective communication between preschool teachers and children. The questions that underlie the study are: What are preschool teachers' perceptions of non-verbal communication to support children's emotional regulation? What strategies do preschool teachers perceive as important in working with non-verbal communication to support children's emotional regulation? In order to get answers to the study's questions, a qualitative method is used with the help of interviews and audio recordings that represent the collected empirical material. The material was then analyzed with the support of thematic analysis and the study takes inspiration from affect theory and the affect outbreak model.  The results are presented in three themes that read: Preschool teachers' response when children are in affekt, Preschool teachers' approach to promoting children's emotions and Preschool teachers' perceptions of children's emotional regulation, which also have subheadings to give the study a concrete structure. The results of the study make it clear that preschool teachers have different perceptions of non-verbal communication to support children's emotions and they use different strategies to support children's emotional regulation. In the result, preschool teachers' uniform strategies and perceptions of non-verbal communication are also made visible. In the conclusion of the research study, it is stated how essential it is for preschool teachers to be aware of the use of non-verbal communication to support children in their emotional regulation. / ¨

Introduktion: Barnfetma är ett globalt folkhälsoproblem som växer i snabb takt.Obehandlad övervikt och fetma bland barn kan leda till kroniska följdsjukdomar ivuxenlivet, såsom högt blodtryck, förstadier till diabetes typ-2, psykisk ohälsa samt förtidigdöd. En hög frekvens av emotionellt ätande bland barn och unga har visat sig ha sambandmed barnfetma. Emotionellt ätande (EE) handlar om att känslor hanteras genom att ätamat vilket kan leda till ökat kaloriintag. Möjliga orsaker som förknippats med EE bland barnär bland annat föräldrastilar, det vill säga föräldrarnas beteende och förhållningssätt tillmat och matsituationen. Syfte: Litteraturöversikten syftade till att undersöka föräldrastilarsom kan orsaka emotionellt ätande bland barn och unga. Metod: En struktureradlitteraturöversikt användes där en tematisk analys utfördes på nio vetenskapligaoriginalartiklar. Resultat: Föräldrastilar som orsakade EE bland barn var: föräldrar somanvände mat som belöningsmetod för gott beteende, önskvärt beteende eller för att mildraett temperamentsfullt barn till lugn. Andra föräldrastilar var då föräldern begränsadebarnets matintag på grund av oro för viktuppgång samt förälderns brist på hantering avnegativa känslor såsom stress och ångest vilket hanterades genom att använda mat somstrategi för att mildra de negativa känslorna. Specifikt moderns hantering av negativakänslor och moderns egna emotionella ätande orsakade EE bland barn. Slutsats: Att förståhur sociala kognitiva processer påverkar känslomässig reglering och ätbeteende kan stödjautvecklingen av förebyggande och terapeutiska strategier för behandling av barnfetma. / Introduction: Childhood obesity is a global public health problem that is growing at arapid pace. Untreated overweight and obesity among children can lead to chronic diseasesin adulthood. A high frequency of emotional eating among children and adolescents hasbeen shown to be associated with childhood obesity. Emotional eating (EE) is aboutemotions being managed by eating food which can lead to increased calorie intake. Possiblecauses associated with EE among children include parenting styles, that is, parentalbehavior and approach to food and the food situation. Aim: The literature review aimed toinvestigate parenting styles that can cause emotional eating among children andadolescents. Method: A structured literature review was used in which a thematic analysiswas performed on nine original scientific articles. Results: Parenting styles that caused EEamong children were: parents who used food as a method for good behavior, desirablebehavior, or to soften a temperamental child to calm. Other parenting styles were when theparent restricted the child's food intake due to concerns about weight gain and the parent'slack of coping with negative emotions such as stress and anxiety which was managed byusing food as a strategy to mitigate the negative emotions. Specifically, the mother's dealingwith negative emotions as well as the mother's emotional eating caused EE among children. Conclusion: Understanding how social cognitive processes affect emotional regulationand eating behavior can support the development of preventive and therapeutic strategiesfor the treatment of childhood overweight and obesity.

Småskaliga vattenkraftverk regleras vanligtvis med avseende på vattennivån i magasinet eller vattenflödet, utan hänsyn till efterfrågan på elkraft. Examensarbetet utfördes på uppdrag av Fortum Generation som önskade att undersöka möjligheten att istället automatiskt optimera planeringen och regleringen av de småskaliga vattenkraftverken med hänsyn till prisbild, verkningsgrad, vattensituation, miljödomar, miljöhänsyn samt mekaniskt slitage. En optimeringsalgoritm framtagen i en parallellt pågående studie låg till grund för examensarbetet. En prototyp som skulle autoplanera produktionen och reglera ett enskilt vattenkraftverk skulle utvecklas, där det genom simulering skulle fastställas om en realisering av optimeringsalgoritmen i ett verktyget är möjlig och lönsam. Båthusströmmen, som användes som testobjekt för examensarbetet, ägs av Fortum och är ett småskaligt vattenkraftverk i Österdalälven. En kostnadseffektiv prototyp av ett optimeringsverktyg för automatisk planering och reglering av småskaliga vattenkraftverk utvecklades och testades genom simulering. Prototypen utvecklades i form av en mjukvara vilken utför optimeringen och kommunicerar kontinuerligt med befintliga optimerings-, övervaknings- och styrsystem. Resultaten av utförda kommunikationstester och simulerade optimeringar visade att en realisering av algoritmen i ett optimeringsverktyg är möjlig och förväntas öka effektiviteten för Båthusströmmen och därmed öka intäkterna för kraftverket. / Small-scale hydropower plants are usually controlled considering either the reservoir level or the water flow, regardless of the electricity demand. This thesis was conducted on behalf of Fortum Generation that wanted to investigate the possibility to automatically optimise the production plans and control of small-scale hydropower plants based on electricity price, generator efficiency, water situation, environmental restrictions, environmental concerns, and mechanical wear. The thesis is a continuation of a study where an optimisation algorithm was developed. A prototype that could automatically plan the production and control of an individual hydropower plant would be developed, and then based on simulations it would be determined if an implementation of the algorithm in an optimisation tool is possible and profitable. Båthusströmmen, the test case for this thesis, is owned by Fortum and is a small-scale hydropower plant in Österdalälven. A cost-effective prototype of an optimisation tool for automated planning and control was developed and tested through simulations. The prototype was developed as a software that performs the optimisation and communicates continuously with the existing optimisation, supervisory and control system. The results of the communication tests and optimisation simulations showed that an implementation of the algorithm in an optimisation tool is possible and is expected to increase the efficiency of Båthusströmmen and therefore increase the profit of the power plant.

In a power system it is important to keep voltages at specific levels at network buses. Deviations from that can lead to reduced efficiency of transferred power or, in more severe cases, widespread power outages affecting large parts of society. There exists a variety of power system devices that have the ability to regulate the voltage levels. These devices have maximum and minimum control capacities and may have additional operational constraints. It is desired to keep the control capacity of these actuators close to neutral operation so that they have the ability to respond to future disturbances. Due to the nature of such a control problem, a suitable tool is Model Predictive Control. In this thesis, a centralised model predictive control is designed for long-term voltage stability control of a power system. The system model employed is a two-area power system model, where each area includes a network of generators and loads. The model predictive control regulates the tap position of a tap-changing transformer and the reactive power compensation provided by two capacitor banks. In this thesis, it is shown that a centralised model predictive controller successfully maintains voltages within the desired range for a 3.5 % longer duration compared to a decentralised control approach when facing a voltage collapse scenario. Additionally, thanks to its predictive capabilities, it efficiently dampened oscillations in the post-transient steadystate scenario, leading to a 6.6 % shorter settling time than that observed with the decentralised control approach. / I ett kraftsystem är det viktigt att hålla spänningen på specifika nivåer vid nätverksbussarna. Avvikelser från detta kan leda till nedsatt effektöverföringseffektivitet eller, i allvarligare fall, omfattande strömavbrott som påverkar stora delar av samhället. Det finns en mängd olika kraftsystemsenheter som har förmågan att reglera spänningsnivåerna. Dessa enheter har maximala och minimala kontrollkapaciteter och kan ha ytterligare driftbegränsningar. Det är önskvärt att hålla kontrollkapaciteten hos dessa enheter nära neutral drift så att de har förmågan att svara på framtida störningar. På grund av arten av ett sådant kontrollproblem är ett lämpligt verktyg Model Predictive Control. I den här avhandlingen är en centraliserad modellprediktiv reglering utformad för långsiktig spänningsstabilitetskontroll av ett kraftsystem. Systemmodellen som används är en två-area kraftsystemmodell, där varje område inkluderar ett nätverk av generatorer och belastningar. Kontrollen reglerar varvtalet hos en lindningskopplare och den reaktiva effektkompensationen som tillhandahålls av två kondensatorbanker. I denna avhandling visas det att en centraliserad modell-prediktiv reglering framgångsrikt kan upprätthålla spänningar inom det önskade intervallet under en 3.5 % längre varaktighet jämfört med en decentraliserad styrmetod under ett spänningskollapsscenario. Dessutom, tack vare dess prediktiva kapacitet, dämpade den effektivt svängningar i det post-transienta steady-state-scenariot, vilket ledde till en 6.6 % kortare insvängningstid än den som observerades med den decentraliserade styrmetoden.

These days, a wide range of autonomous systems, such as automobiles, delivery drones, and embedded household systems, are becoming more and more common in our society. This trend is projected to continue in the future. To effectively manage these dynamic systems, ensuring their safe operation is crucial for the well-being of our lives. Control of safety-critical systems has gained significant attention in recent years, particularly in the field of nonlinear control. While the mathematical tools for characterizing safety are well-established, there are still numerous challenges to be addressed when it comes to developing methodologies for synthesizing nonlinear control systems. This report investigates the similarity between the two control schemes, the prescribed performance control and control barrier function. Its purpose is to shed light on the development of control methodology in safetycritical systems. While both methods have been successfully constructed and developed recently, there is no existing report that clarifies their similarities. To gain a deeper understanding of the latest safety-critical control and investigate these similarities, this report aims to provide interesting insights and contribute to the further development of methodology. The key insight arises from the fact that the prescribed performance control can be considered a method based on barrier functions. Consequently, it can be regarded as a control barrier-based controller. In order to demonstrate the similarities and make a comparison between the two, a unified problem setting is presented. Once we have properly converted the problem, we can proceed with a comparison using numerical simulations. The results presented in this report demonstrate that the prescribed performance controller can be implemented using separate reciprocal CBF methods. Furthermore, it shows that the performance achieved is comparable to that of the CLF-CBF QP, which utilizes optimization techniques to ensure stability and safety requirements. These findings raise new questions regarding the relationship between these two approaches. Ultimately, the report delves into a deeper understanding of how model-free methods achieve superior performance compared to model-based methods that heavily rely on optimization. / Idag blir ett brett spektrum av autonoma system, som bilar, leveransdrönare och inbyggda hushållssystem, allt vanligare i vårt samhälle. Denna trend förväntas fortsätta i framtiden. För att effektivt hantera dessa dynamiska system är det avgörande att säkerställa att de fungerar på ett säkert sätt. Styrning av säkerhetskritiska system har fått stor uppmärksamhet under de senaste åren, särskilt inom området icke-linjär styrning. Även om de matematiska verktygen för att karakterisera säkerhet är väletablerade, finns det fortfarande många utmaningar att ta itu med när det gäller att utveckla metoder för att syntetisera olinjära styrsystem. Denna rapport undersöker likheten mellan de två kontrollsystemen, den föreskrivna prestandakontrollen och kontrollbarriärfunktionen. Syftet är att belysa utvecklingen av styrmetodik i säkerhetskritiska system. Även om båda metoderna har konstruerats och utvecklats framgångsrikt på senare tid, finns det ingen befintlig rapport som klargör deras likheter. För att få en djupare förståelse för den senaste säkerhetskritiska kontrollen och undersöka dessa likheter, syftar denna rapport till att ge intressanta insikter och bidra till den fortsatta utvecklingen av metodiken. Den viktigaste insikten härrör från det faktum att den föreskrivna prestandakontrollen kan betraktas som en metod baserad på barriärfunktioner. Följaktligen kan den betraktas som en styrbarriärbaserad styrenhet. För att visa på likheterna och göra en jämförelse mellan de två presenteras en enhetlig problemställning. När vi har omvandlat problemet på rätt sätt kan vi gå vidare med en jämförelse med hjälp av numeriska simuleringar. De resultat som presenteras i denna rapport visar att den föreskrivna prestandaregulatorn kan implementeras med separata reciproka CBF-metoder. Dessutom visar de att den uppnådda prestandan är jämförbar med den för CLFCBF QP, som använder optimeringstekniker för att säkerställa stabilitets- och säkerhetskrav. Dessa resultat väcker nya frågor om förhållandet mellan dessa två metoder. I slutändan ger rapporten en djupare förståelse för hur modellfria metoder uppnår överlägsen prestanda jämfört med modellbaserade metoder som i hög grad förlitar sig på optimering.