In contemporary society, a common aim is to increase sustainable travel in order to foster the ecological environment. This is to be made possible by a transformation in travel modes from car to public transport, walking and cycling. Stockholm, which is the city focused on in this study, is currently growing. This further results in increased demands for infrastructure and housing. Municipalities have started to allow real estate actors to include Mobility Management measures in housing development in exchange for lower parking demands, to further support the modal change. Such measures can for example be defined as memberships in carpools, cycle pools, information and knowledge exchange. Thus, such implementations are stated as useful methods, however, the effects are poorly assessed and are difficult to measure. According to this, the purpose of this study is to examine relationships between residents' attitudes and behaviours and Mobility Management measures in newly developed housing projects with low parking numbers. The three projects of Flora, Nor and Kavringen were selected, due to the possibility of comparison. The focus has chosen to be on residents' perspectives, as they are the definitive users of the measures. Theories of attitudes and habits have further been used as a framework in order to obtain a greater understanding of the residents' relationship to the measures and to sustainable travel in general. The results, which are based on surveys and interviews, show a variation in attitudes towards sustainable travel and travel modes among the users between and within the study objects. Many appear to treasure sustainable traveling in order to foster the environment and according to this, they seem to have advantageous attitudes towards such travel modes. More residents seem to also travel with sustainable modes. However, other factors than supporting the environment seem to steer respondents in their modal choices. Several residents do also value car use to a high extent. With regards to the Mobility Management measures, the average usage has appeared to be low. This seems to be a result of a shortage in information, logistics, accessibility and in addition, the measures appear to not be competitive enough to respond to the users' needs. Based on demographic factors, time, economy, comfort, accessibility to service and work and the Covid 19 pandemic, such aspects seem to affect users' modal choices more than for them to travel in a way to support the ecological environment. / I den nuvarande samhällskontexten talas det om att öka andelen hållbara resor för att minska miljöpåverkan, vilket innebär en förändring i färdmedelsval från bil till kollektivtrafik, gång och cykel. Denna studie utgår från ett Stockholmsperspektiv, en stad som växer och där nya behov vad gäller infrastruktur och bostäder behöver tillgodoses. För att stötta dessa förändringar har kommuner börjat låta byggaktörer införa Mobility Management-åtgärder till fördel för lägre parkeringstal. Sådana åtgärder syftar till beteende- och attitydförändringar och kan handla om medlemskap i bilpooler, cykelpooler, informations- och kunskapsspridning. Idag finns ett behov av att studera resultaten av införandet av sådana åtgärder, eftersom de anses vara en bra metod men där effekterna är svåra att mäta. Därför är syftet med denna studie att undersöka förhållandet mellan Mobility Management-åtgärder och boendes attityder och beteenden i tre nya bostadsprojekt med låga parkeringstal. De tre bostadsprojekten Flora, Nor och Kavringen valdes ut, med intentionen att möjliggöra jämförelse dem emellan. Inom ramen för studien har boendes perspektiv fokuserats på, eftersom de som är de slutgiltiga användarna. För att få en djupare förståelse för deras förhållande till sådana åtgärder och slutändan hållbart resande, har teorier om vanor och attityder, samt korrelationen mellan dessa termer använts som ramverk. Resultaten, som baseras på enkäter och intervjuer med de boende, visar att attityderna till både hållbart resande och hållbara färdmedel skiljer sig mellan och inom projekten. Många reser i stor utsträckning med hållbara färdmedel. Dessutom anser en stor andel det vara viktigt att resa hållbart för miljöns skull och därmed har de goda attityder till ett sådant resande. Trots det verkar andra faktorer vara mer avgörande för de flesta än miljöfördelaktiga attityder när det kommer till faktiska färdmedelsval. En stor andel värderar dessutom bilägande högt och använder bil regelbundet. Med avseende på Mobility Management-åtgärderna är användningsgraden låg, vilket verkar bero på informations- och logistikbrister, otillgänglighet samt att de inte är tillräckligt konkurrenskraftiga för att svara mot användarnas behov. Med hänsyn till det sistnämnda verkar andra faktorer som tid, ekonomiska och demografiska aspekter, bekvämlighet, Covid 19-pandemin samt tillgänglighet till stadsmässiga fördelar och innerstaden tillsammans spela större roll för färdmedelsval än att resa hållbart av miljöskäl.

Quadruped robots can traverse a multitude of terrains with greater ease when compared to wheeled robots. Traditional rigid quadruped robots possess severe limitations as they lack structural compliance. Most of the existing soft quadruped robots are tethered and are actuated using pneumatics, which is a low grade energy source and lacks viability for long endurance robots. The work in this thesis proposes the development of a continuum actuator driven quadruped robot which can provide compliance while being un-tethered and electro-mechanically driven. In this work, continuum actuators are developed using mostly 3D printed parts. Additionally, the closed loop control of continuum actuators for walking is developed. Linear Quadratic Regulator (LQR) and pole placement based methods for controller synthesis were evaluated and LQR was determined to be better when minimizing the actuator effort and deviation from set-point. These continuum actuators are composed together to form a quadruped. Gait analyses on the quadruped were conducted and legs of the quadruped were able to trace the gaits for walking and galloping. / Fyrfotarobotar kan lättare korsa en mängd olika terränger jämfört med hjulrobotar. Traditionella styva fyrfotarobotar har kraftiga begränsningar då de saknar strukturell följsamhet. De flesta befintliga mjuka fyrbenta robotar är kopplade till en eller flera kablar och drivs av pneumatik, vilket är en lågkvalitativ energikälla och lämpar sig inte för robotar med lång uthållighet. Arbetet i denna avhandling föreslår utvecklingen av en continuum ställdonsdriven fyrfotarobot, som ger följsamhet samtidigt som den ¨ar frånkopplad och elektromekaniskt driven. I detta arbete framställs continuum ställdon med mestadels 3D-printade delar. Dessutom utvecklas dessa ställdons slutna kontrolloop för gång. Linjärkvadratisk regulator (LQR) och metoder baserade på polplacering utvärderades för styrsyntes, och det fastställdes att LQR presterade bättre när man minimerar ställdonets ansträngning samt avvikelse från referensvärde. Continuum ställdon sammansattes för att bilda en fyrbent robot. Gånganalyser utfördes på roboten och dess ben kunde följa gång- och galopprörelser.

Kommersiella tunga transporter står för en stor del av utsläppen av växthusgaser. För att minska det globala fotavtrycket hos kommersiella fordon är det vanligt att använda biodrivmedel som ”drop in” bränslen. De avancerade motorer som för närvarande finns på marknaden är känsliga för olösliga föroreningarna, vilka benämns ”mjuka partiklar” av Scania. Dessa partiklar bildas som ett resultat av att biodieseln åldras, p.g.a. oxidationsinstabilitet, och en växelverkan med metalltillsatser i bränslet. Mjuka partiklar orsakar interna dieselinjektoravlagringar (IDID) och ett snabbt åldrande av bränslefilters genom igensättning. Avsikten med denna studie var att analysera det sistnämnda problemet genom att undersöka bränslefiltrets filtreringseffektivitet av oönskade mjuka partiklar. Ett protokoll över utförandet av feltreringstesterna utvecklades och skalades upp från en småskalig filterrestrigg vid KTH (Fas 1) till en fullskalig filtertestrigg på Scania (fas 2). Den experimentella uppställningen var ett försök att reproducera fältscenarier för filtrering i verkliga lastbilar. Tyngdpunkten i fas 1 riktades mot accelererade tester i den småskaliga testriggen med höga koncentrationer av tvålmjuka partiklar av zinkneodekanoat och syntetiskt producerade mjuka kalciumpartiklar. Separationseffektiviteten hos bränslefilter undersöktes med hjälp av GC-MS-analys. ICP mätningar gjordes för att upptäcka Zn2+ och Ca2+-joner i tvålämnena. Dessa tvålämnen identifierades tidigare på igensatta bränslefiltren och värden från dessa konventionella bränslefilter jämfördes med resultat från en absorptionsfiltreringsprocess med hjälp av ler(silikat)filter. Syftet med jämförelsen var att studera en alternativ bränslefiltreringsteknik för fordonstillämpningar. Mätningar med SEM-EDS gav rimliga förklaringar angående effektivitetsvärden för Zn-och Ca-tvålämnen för olika filtren, som används i försöken. Adsorptionsfiltret av lera hade 99 % filtreringseffektivitet och är en intressant lösning för framtida studier. Fas 2 fokuserade på en uppskalning av försöksprotokoll för filtreringstester med biobränslen och inkluderade sex olika riggförsök. Resultaten visade på tillförlitliga och exakta värden av tryckvariationer och filtereffektiviteten med en maximal effektivitet på 63,3 % för huvudfiltret och 75 % för förfiltret, som ett resultat av GC-MS-analysen. De uppmätta tryckvariationerna visar att förfiltret fångar in en majoritet (över 70 %) av de mjuka partiklarna, vilket resulterar i en ökning av tryckfallet över tiden. Med hänsyn till resultaten så rekommenderas försöksförfarandet för fortsatta framtida studier. / Commercial heavy duty transportation accounts for a major share of greenhouse gas emissions. In order to reduce the global footprint, commercial vehicles are widely known to use biodiesel as drop in fuels. The advanced engines, currently on the market, are sensitive to the insoluble contaminants, termed as soft particles in Scania. They are formed because of aging of biodiesel and the interaction with metal additives in the fuel. This is a common problem associated with the fuel due to high oxidation instability. Soft particles are responsible for causing Internal Diesel Injector Deposits (IDIDs) and premature fuel filter clogging. This report deals with the analysis of the latter problem. The purpose of the project is to investigate the fuel filter efficiencies against desired soft particles. A protocol of experiments was developed and scaled up from a small-scale filter rig at KTH (Phase 1) to a full-scale filter test rig at Scania (Phase 2) at ambient temperatures. The experimental campaign in this project is an attempt to replicate on field scenarios of filtration in real trucks. In Phase 1, the emphasis of the accelerated tests (higher concentrations) was on using soap soft particles, zinc neodecanoate and synthetically produced calcium soft particles for the small-scale filter rig. Separation efficiencies of fuel filters were examined using GC-MS analysis. Whereas ICP measurements were done to detect Zn2+ and Ca2+ ion in these soaps. These soaps were successfully identified to be present on the clogged fuel filters. Values from conventional fuel filters were compared with results from absorption filtration process using clay (silicate) filters. The purpose of the comparison was to study an alternate fuel filtration technique for vehicle application. Furthermore, SEM-EDS provided reasonable explanations about the efficiency values of the filters against Zn and Ca soaps used in the operation. The adsorption clay filter as had 99% of filtration efficiency proving an interesting solution for future investigations. Phase 2 started with an initiation of the scaling up or the protocol for test fuels, including six different rig operations. The maximum efficiencies of the filters (63.3% for main filters and 75% for pre filters) were noted as a result of quantification of the GC-MS results of the samples obtained from the rig. The pressure variations recorded proved, that the pre filters were trapping majority (over 70%) of the soft particles showing a rise in pressure drops over time. According to the results, the full-scale filter rig gave reliable and accurate values of pressure variations and filter efficiencies. Thus, it is suggested to use in the future investigations.

Quadrupedal robots are mobile robots with four limbs. Compared with other mobile robots, quadrupedal robots are more capable of moving in complex environment. Specifically, softquadrupedal robots have the limbs that are flexible and more compliant with the environmentthan that of rigid quadrupedal robots. This project is based on a previous work at KTH where a soft quadrupedal robot prototype was built. The first part of this project is to build a test rig, analyze the dynamics of the 3D printed soft continuum actuators and choose one configuration toachieve the best dynamics. The second part of this project is to build a soft quadrupedal robotand analyze the standing and walking performance. The mechanical and electrical structure ofthe robot are re-designed to reduce the weight. Furthermore, gait analyses are conducted toenable the robot to walk. Cost of transport is calculated to compare the efficiency of differentgaits. / Mobila robotar som har fyra lemmar kallas fyrbenta robotar. Jämfört med andra mobila robotarär fyrbenta robotar mer kapabla att röra sig i komplexa miljöer. Särskild de mjuka fyrbentarobotar, vars flexibla lemmar är mer kompatibla med miljön än dem av stela fyrbenta robotar. Det här projektet är baserat på ett tidigare arbete på KTH där prototypen av en mjuk fyrbentrobot byggdes. Den första delen av detta projekt är att bygga en provrigg, analysera dynamikenav det 3D-skrivna mjuka kontinuumställdon och välja den konfigurationen som har bästadynamiken. Den andra delen av detta projekt är att bygga en mjuk fyrbent robot och analyseradess stå- och gångprestation. Den mekaniska och elektriska strukturen av roboten designades omför att minska vikten. Vidare är gångs analyser genomförda för att möjliggöra robotens gång. Cost of transport (COT) är uträknat för att jämföra olika gångs effektivitet.

This thesis performs closed-loop control of a 3D printed soft bending actuator with feedback from a 3D printed strain sensor. This process utilizes the Finite Element Method (FEM) to design a bellow type pneumatic bending actuator that can handle pressures up to 4 bar. The developed actuator is produced with a Fused Deposition Modeling (FDM) 3D printer method with the elastic filament NinjaFlex. Soft sensors are 3D printed with the conductive filament Eel and their strain-resistive performance in hysteresis, linearity, and repeatability are investigated by testing 3D printed sensors with different shapes. The optimal sensor design is then selected and applied onto the soft actuator and the resistance signal from the sensor is used as the shape feedback signal for the soft actuator. Two different controllers are applied for the shape control of the soft actuator using the feedback from the sensor and the controller performance is compared experimentally. A gripper composed of three closed-loop controlled soft actuators is developed to perform complex grasping tasks. / Denna avhandling konstruerar ett 3D-skrivet mjukt ställdon som återkopplas med en 3D-skriven böjsensor. Arbetet använder Finita Elementmetoden (FEM) för att skapa ett böjande bälgställdon som klarar av 4 bar av lufttryck. Det framtagna ställdonet är tillverkad av det elastiska filamentet NinjaFlex med 3D-skrivarmetoden Smält Deponeringsmodellering (FDM). Dem mjuka sensorerna är 3D-skrivna med det elektriskt ledande filamentet Eel. Sensorernas ansträgning-resistiva prestanda med avseende på hysteres, linjäritet, och repeterbarhet är undersökta genom att utföra experiment med olika former. Den optimala sensorformen är sedan applicerad på det mjuka ställdonet och dess resistiva signal från sensorn används för återkoppling av det mjuka ställdonets böjning. Med den applicerade sensorn utvärderas två olika kontrollmetoder för att kontrollera böjningen av det mjuka ställdonet, kontrollmetodernas prestanda jämförs sedan experimentellt. Ett gripdon som består av tre återkopplade, mjukaställdon är sedan konstruerad för att utföra komplexa grepp.

The purpose of this study is to investigate and analyze stops that occur in the painting process of trucks; specifically related to the buffer system after the top coat process. Based on this investigation, improvements are presented in order to eliminate stops and improve overall assembly time. With this scope in mind, the following issues have been raised:   1.     What are the root causes for stops in the buffer system? 2.     How much can corrective maintenance be reduced? 3.     What potential savings are achieved by reducing or eliminating stops in the buffer system? 4.     How would reducing stops increase the availability for the top coat paint shop?   A case study has been performed where historical data has been analyzed and staff from the production, maintenance and IT departments have been interviewed. The analyzed data along with a theoretical framework are the basis for the suggested actions that will improve flows through the top coat production. The result indicates that a great part of the delays related to the buffer system are caused by soft losses. The stops are the results of: Lack of a distinct set of rules for how data and software may be used Lack of communication between the workshops The implications of these delays are: increased costs and reduced efficiency of the production line. The purposed actions presented in the study gives the company opportunity to achieve full capacity, eliminate delays and increase overall efficiency. The study is limited to the top coat paint shop and does not include the primary paint shop or final assembly. The results, analysis and suggestions presented in the study includes the soft losses that causes stop in the buffer system. / Syftet med följande studie är att undersöka och analysera stopp och dess rotorsaker som uppkommer i buffertsystemet på ett täcklacksmåleri. Utifrån denna utredning presenteras sedan åtgärdsförslag i syfte att eliminera undersökta stopp. För att kunna uppfylla syftet med studien har följande frågeställningar formulerats:   Vad finns det för stopp relaterade till buffertsystemet och vad är rotorsakerna till dessa? Hur mycket kan det akuta underhållet reduceras? Hur stora besparingar skulle företaget kunna göra genom reducering eller eliminering av stoppen? På vilket sätt kan en minskning av stoppen öka tillgängligheten för täcklacksmåleriet?   En fallstudie har genomförts där historisk data har analyserats och personal från avdelningar som produktion, underhåll och IT har intervjuats. Den empiri som samlats in tillsammans med det teoretiska ramverket som presenteras i rapporten ligger till grund för resultatet, analysen och åtgärdsförslagen.   Resultatet från studien visar att en stor andel av de stopp som sker i buffertsystemet orsakas av mjuka förluster. Dessa stopp är en konsekvens av bristfällig hantering av data och mjukvara samt bristfällig kommunikation mellan verkstäderna. Konsekvenserna av dessa stopp resulterar i ökade kostnader samt en nedsatt effektivitet för täcklacksmåleriet. Åtgärdsförslagen som presenteras ger företaget goda möjligheter att uppnå sin fulla kapacitet, eliminera stoppen och därmed öka effektiviteten.   Studien är avgränsad till måleriprocessen och omfattas inte av grundmåleriet eller monteringen. De resultat, analyser och åtgärdsförslag som presenteras är avgränsade till de mjuka förlusterna som orsakar stopp i buffertsystemet.

I en rapport från Konjunkturinstitutet (2010) framkommer att produktivitets-utvecklingen i den svenska byggbranschen stått still sen mitten på 90-talet. Detta samtidigt som övriga näringslivet ökat sin produktivitet kraftigt under samma period. Denna skillnad i produktivitetsutveckling skulle kunna betyda att det finns mycket arbete kvar att göra för en ökad produktivitet i byggbranschen. För att få en högre produktivitet i byggbranschen krävs det att de som utför arbetet har en strävan efter att vara produktiv. Denna strävan påverkas av mjuka faktorer som t.ex. incitament, engagemang och psykosocial arbetsmiljö. Syftet med detta examensarbete är att få insikt i vilka mjuka faktorer som påverkar produktiviteten hos yrkesarbetarna i ett byggprojekt. Studien jämför fyra byggprojekt med olika produktivitetsnivåer genom kvalitativa intervjuer. Detta för att kunna identifiera vilka mjuka faktorer som påverkar produktiviteten positivt. Faktorer som studerats är incitament, motivation, kommunikation, kompetens, engagemang, team samt psykosocial arbetsmiljö. Resultatet visar tydliga skillnader mellan projekt gällande de studerade faktorerna. Slutsatsen är att de studerade faktorerna är viktiga för att nå god produktivitet på byggarbetsplatsen. / In a report from Konjunkturinstitutet (2010) is found that productivity growth in the Swedish construction industry has stood still since the mid 90s. This while the rest of the economy has increased their productivity significantly during the same period. This difference in productivity development could mean that there is much work left to do for increased productivity in the construction industry. To get a higher productivity in the construction industry requires that the person doing the work has an aspiration to be productive. This aspiration is influenced by soft factors such as incentives, commitment, and psychosocial work environment. The aim of this thesis is to gain insight into the soft factors that affect the productivity of skilled workers in a construction project. The study compares four construction projects with different productivity levels through qualitative interviews. This is to identify the soft factors that affect productivity positively. Factors studied include incentives, motivation, communication, competence, commitment, teamwork and psychosocial work environment. The results show clear differences between the projects regarding the studied factors. The conclusion is that the studied factors are important in achieving good productivity at the construction site.

Vattenförvaltning innebär upprättandet av förvaltningsplaner för hur vattenförekomster ämnas hanteras. I samband med att hela avrinningsområden är den vedertagna skalan att genomföra vattenförvaltning på uppstår det problem när avrinningsområden överskrider administrativa gränser, särskilt nationella sådana. Denna studie ämnar att utreda hur formerna för internationellt gränsöverskridande vattenförvaltning kan se ut genom att undersöka Torneälvens avrinning – ett internationellt avrinningsdistrikt. Studien frågar sig hur den nationella kontexten påverkar en internationell vattenförvaltning. Det är även av intresse för studien hur samarbetsorganisationer kan verka i denna förvaltningsform, samt vilken uppföljning som går att se i projekt- och plandokument. Genom en kvalitativt analyserande fallstudie appliceras ett “soft space”-perspektiv på den internationella vattenförvaltningen i Torneälven. Analysen visar på en informalitet i plandokument trots etablerade förvaltningsformer. Den nationella kontexten beror dels på institutionaliseringen av den allmänna vattenförvaltningen samt på mellanstatliga relationer. Studien finner även potential i samarbetsorganisationer och konstruktiv uppföljning.

I och med den digitalisering som skett i samtliga delar av vår vardag, har nya möjligheter skapats som tidigare inte varit möjliga. Främst kan detta ses i den aktivitet vi lägger ner mest tid på, vårt arbete. Genom utveckling av digitala kommunikationsverktyg och utvecklingen av en digital arbetsmiljö, finns idag möjligheten att arbeta på distans. Denna fördel medför dock en rad utmaningar för chefer som nu behöver leda personal som cheferna inte träffar dagligen på samma sätt som man gjort tidigare. Även att den digitala kommunikationen gör det svårare för chefer att hantera de mjuka värdena i ledarskapet, exempelvis se hur personalen mår. Syf- tet med denna studie var därför att undersöka upplevelsen av att leda på distans, vilka utma- ningar cheferna står inför, hur de hanterar de mjuka värdena samt vilka egenskaper och ledar- skapsstil som kan vara till din fördel när det kommer till att leda på distans. För att undersöka detta genomfördes en kvalitativ studie, där data samlades in genom semistrukturerade inter- vjuer. Intervjuerna genomfördes med verksamhetschefer inom ett svenskt bolag som är en av de ledande aktörerna i sin bransch. Studien visade att cheferna står inför utmaningar som de inte tidigare stått inför och att de därför blivit tvungna att skapa strategier för att hantera dessa. Kommunikation och relationsbyggande var de största utmaningarna där tydlighet och feedback var delar i kommunikationen som upplevdes vara speciellt utmanande på distans. Tillit och tydlighet med förväntningar upplevdes utmanande i ett distansledarskap. Det fanns även fördelar med distansledarskapet, där systematiken och strukturen förbättrades samt att man enklare kunde genomföra administrativa arbetsuppgifter utan att bli störd. Slutsatsen för studien visade att chefer på distans främsta utmaningar är de mjuka värdena i ledarskapet. Ef- tersom området har begränsat med forskning bör därför detta vara ett framtida fokusområde i forskning kring ledarskap.

n recent years, there has been a surge in interest and research into the utilisation of soft actuators within the field of robotics, driven by the novel capabilities of their inherently compliant material. One such actuator is the Pneumatic Artificial Muscle (PAM) which offers a high power-to-mass ratio, compliance, safety, and biological mimicry when compared to their traditional counterparts. However, because of their flexible and complex physical structure and the compressibility of air inside the PAM, they exhibit nonlinear dynamic behaviour, largely due to the influence of the hysteresis phenomenon. In order to implement strategies to counteract this effect, it first needs to be modelled. As such, this thesis investigates two approaches, namely the Maxwell-Slip (MS) and generalised Bouc-Wen (BW) models. Firstly, the test muscle's initial braid angle, maximum displacement, and maximum force are determined to establish the static force using a modified model. Data is then collected on the PAM's force-displacement hysteresis for 2-6 bar of pressure. Using the results from these experiments, the MS and BW model parameters are identified through optimisation. With the static and hysteresis force components characterised, two complete dynamic models are created. The findings show that, when compared to the collected force-displacement data, the BW model has greater accuracy for all pressures except at 4 bar, although both approaches demonstrate results within a satisfactory margin. Lastly, a model validation is conducted to compare the models using a new dataset, separate from the one on which they were trained. Data for this test is recorded at a pressure of 4 bar with a more complex reference that covers four different regions of the muscle's displacement range. Thereafter, both dynamic models are applied to assess their performance. It is evident from the results that the BW model produces a better outcome than the MS, achieving a normalised error of 5.3746% as compared to the latter's 12.835%. The higher accuracy of the generalised BoucWen method is likely due to it having a more complex structure, specialised parameters, and the ability to model asymmetric hysteresis. The Maxwell-Slip model may however still be preferable in some applications due to its relative simplicity and faster optimisation. / Under de senaste åren har intresset och forskningen ökat kring användningen av mjuka ställdon inom robotik, drivet av den innovativa potentialen som erbjuds av egenskaperna hos deras naturligt flexibla material. Ett sådant ställdon är den Pneumatiska Artificiella Muskeln (PAM) som erbjuder hög kraft i förhållande till vikten, elasticitet, säkerhet och biologisk imitation jämfört med dess traditionella motsvarigheter. Trots dessa fördelar så uppvisar PAM:s ett icke-önskvärt olinjärt dynamiskt beteende, till stor del på grund av deras flexibla och komplexa fysiska struktur samt kompressibiliteten av luft inuti PAM:en. Dessa olinjäriteter orsakar hysteresfenomenet i muskeln. För att implementera strategier för att kunna motverka denna effekt så måste den först modelleras. Till följd därav så undersöker denna avhandling två tillvägagångssätt, nämligen Maxwell-Slip (MS) och den generaliserade Bouc-Wen (BW) modellen. Inledningsvis identifieras testmuskelns initiala flätvinkel, maximala förskjutning och maximala kraft för att fastställa den statiska kraften med hjälp av en modifierad modell. Data samlas sedan in på PAM:ens kraft-förskjutningshysteres för 2-6 bar av tryck. Med hjälp av resultaten från dessa experiment identifieras MS- och BW-modellparametrarna genom optimering. Med de statiska och hystereskraftskomponenterna karakteriserade kan två kompletta dynamiska modeller framkallas. Resultaten visar att jämfört med den insamlade kraft-förskjutningsdatan har BW-modellen en större noggrannhet för alla tryck förutom vid 4 bar, men båda metoderna uppvisar resultat som är inom en godtagbar marginal. Slutligen genomförs en modellvalidering för att jämföra modellerna med hjälp av ett nytt dataset, annorlunda från den som de tränades på. Datan för detta test mäts vid ett tryck på 4 bar med en mer komplex referens som täcker fyra olika regioner av muskelns förskjutningsområde. Därefter tillämpas båda dynamiska modellerna för att bedöma deras prestanda. Det är uppenbart från resultaten att BW-modellen ger ett bättre resultat än MS-modellen, och uppnår ett normaliserat fel på 5,3746% jämfört med den sistnämndas 12,835%. Den högre noggrannheten hos den generaliserade Bouc-Wen-metoden beror sannolikt på att den har en mer komplex struktur, specialiserade parametrar och förmågan att modellera asymmetrisk hysteres. Maxwell-Slipmodellen kan däremot ändå vara att föredra i vissa sammanhang på grund av dess relativa simplicitet och snabbare optimering