Projektet gick ut på att utveckla ett antal koncept för att automatisera limningen av ett kullager som monteras i underdelen med hjälp av en kollaborativ robot. De ser detta som vägen framåt mot en mer effektiv produktion. Målet var att ta fram tre koncept för hur detta kan ske samtidigt som kraven upprätthålls. Projektet handlade endast om limningen av lagret och inte andra delar av sammanställningen av underdelen. Robotens gripdon som används vid sammanställningen fick dock inte modifieras på ett sätt som påverkar andra steg i processen. Underdelen är den komponent som fäster mätinstrumentet vid ett stativ. Den består av två huvuddelar som monteras vid varandra via ett lagerpar för att minimera oönskat spel. Utrymmet som finns tillgängligt begränsas huvudsakligen av robotens räckvidd och de andra stationerna i produktionslinan som roboten arbetar i. Tester av robotens förmåga att utföra de nödvändiga stegen genomfördes genom att stegvis testa dess egenskaper. Resultatet av dessa tester visade att roboten kunde utföra de nödvändiga stegen. De tre koncepten som togs fram byggde på varandras styrkor och svagheter med olika filosofier som grund. När dessa koncept var färdigställda utvärderades de och ställdes mot varandra i en beslutsmatris där det vinnande konceptet vidareutvecklades i CAD. Denna CAD-sammanställning omvandlades sedan med hjälp av 3D-utskrifter i PETG till en 1:1-skalig modell. Det koncept som valdes för vidareutveckling var det som bygger på att använda robotens rotationsförmåga och på så vis inte behöva några extra motorer. Resultatet blev då en station som uppfyller målen och går att använda för utveckling av produktionslinan. / The project aimed to develop several concepts for automating the bonding of a ball bearing that is mounted in the adapter housing with the help of a collaborative robot. They see this as the way forward to a more efficient production. The goal was to develop three concepts for how this can be done while maintaining the requirements. The project only dealt with the bonding of the ball bearing and not other parts of the assembly of the lower part. However, the robot's tongs used in the assembly could not be modified in a way that affects other steps in the process. The adapter housing is the component that attaches the measuring instrument to a tripod. It consists of two main parts that are mounted together through a pair of ball bearings to minimize unwanted play in the construction. The space available is mainly limited by the robot's reach and the other stations in the production line where the robot acts. Tests of the robot's ability to perform the necessary steps were carried out by systematically testing its features. The results of these tests showed that the robot could perform the necessary steps. Three concepts were developed that built on each other's strengths and weaknesses with different philosophies as a basis. When these concepts were completed, they were evaluated and compared in a decision matrix, where the winning concept was further developed in CAD. This CAD assembly was then converted using 3D printing in PETG to a 1:1 scale model. The concept chosen for further development was the one based on utilizing the robot's rotational capability, thus eliminating the need for any additional motors. The result was a station that meets the objectives and can be used for the development of the production line.

Financial markets have a major role in economic development. An area of the financial industry is securities trading consisting of several stages such as pre-trade, trade execution and post-trade processing. This study has focused on the post-trade stage of securities trading with a particular focus on central securities depositories (CSD). Blockchain technology has been a hot topic amongst experts of the financial industry with discussions on a potential to disrupt parts of the industry. The purpose of this study was to investigate if blockchain technology is a relevant choice of technology, to cope with problems in the post-trade industry that need to be addressed. The study has investigated whether challenges in the post-trade can be addressed with the help of blockchain technology by identifying the existing challenges, the capabilities and drawbacks of blockchain technology and finally detecting any obstacles for the potential development of this technology in the post-trade industry. The conducted research was performed through a qualitative research study, a literature review and data collection through primary and secondary sources using an inductive and abductive combination of approaches. The main findings in this report suggest that blockchain can potentially be applied in many different areas of the post-trade industry but is particularly suited to some areas in CSDs and potentially provides new opportunities such as better technology to cope with reconciliation challenges and provide an alternative to archive data, increasing audit possibilities and transparency. Nevertheless, the report also suggests that those problems could be solved with other technologies as well. Blockchain technology also has the potential of removing some intermediaries in the post-trade industry like clearing houses, however several barriers to such a development have been identified related to legal and political aspects. The study identified that blockchain technology in its basic form is not a relevant technology to use in stock exchanges due to its inability to meet the specific requirements of an exchange. The application of smart contracts in blockchain technology opens up possibilities to handle the problem of human errors and presents a solution automating certain financial processes. The theoretical contributions of the study are suggestions on improvements to frameworks used in the report. / Finansiella marknader spelar en betydande roll i ekonomisk utveckling. En del av finansbranschen är värdepappershandel, som består av flera faser såsom pre-trade, trade execution och post-trade-processer. Denna studie har fokuserat på post-tradesteget inom värdepappershandel med särskilt fokus på centrala värdepappersdepåer (CSD). Blockchain-teknologi har varit ett hett ämne bland experter inom finansbranschen med diskussioner om dess potential att vara disruptiv för delar av branschen. Syftet med denna studie var att undersöka om blockchain-teknologi är ett relevant val för att hantera problem inom post-trade-industrin. Studien har undersökt om utmaningarna inom post-trade kan hanteras med hjälp av blockchain-teknologi genom att identifiera befintliga utmaningar, förmågorna och begränsningarna hos blockchain-teknologi samt slutligen upptäcka eventuella hinder för den potentiella utvecklingen av denna teknologi inom post-trade industrin. Den genomförda forskningen utfördes genom en kvalitativ forskningsstudie, en litteraturstudie och datainsamling genom primära och sekundära källor med genom en kombination av induktivt och abduktivt tillvägagångssätt. De främsta resultaten i denna rapport antyder att blockchain potentiellt kan tillämpas inom många olika områden inom post-trade-industrin, men är särskilt lämpad för vissa områden inom CSD och kan möjligtvis erbjuda nya möjligheter såsom en teknologi för att hantera utmaningar med reconciliation och erbjuda ett alternativ för arkivering av data, vilket ökar granskningmöjligheter och transparens. Rapporten antyder dock även att dessa problem också kan lösas med andra teknologier. Blockchain-teknologi har även potential att ta bort vissa mellanhänder inom post-trade, såsom clearinghus, men flera hinder för en sådan utveckling har identifierats i relation till legala och politiska aspekter. Studien identifierade att blockchain-teknologi i sin grundläggande form inte är en relevant teknologi att använda på börsen på grund av dess oförmåga att uppfylla de specifika kraven för en börs. Användningen av smarta kontrakt inom blockchain-teknologi öppnar upp möjligheter att hantera problemet med mänskliga fel och presenterar en lösning genom att automatisera vissa finansiella processer. De teoretiska bidragen från studien är förslag på förbättringar av de ramverk som används i rapporten.

In recent years, Hallsta Paper Mill has experienced significant changes in the demand for paper. The ordershave become smaller and more customer-specific, while the graphical paper industry has steadily declined.As a result of these changes, the employees at Hallsta Paper Mill feel that the finished goods warehouse isno longer optimally designed, and they have identified that waste occurs in the warehouse. Therefore, thepurpose of the study was to provide suggestions on how the activities in the warehouse could become moretime-efficient and investigate how the finished goods warehouse could be designed to suit today’s demandbetter. To facilitate the answering of the purpose, three research questions were formulated: What areas ofimprovement exist in the finished goods warehouse regarding its activities and layout? What effects can beobtained by addressing the identified areas of improvement? and What solutions are recommended for thefinished goods warehouse at Hallsta Paper Mill? The study’s first research question was answered by conducting interviews, a spaghetti diagram, and ananalysis of produced paper rolls. The interviews were conducted with employees who either workoperationally or administratively in the warehouse to get a comprehensive picture of how the work isperformed and where waste occurs within the activities. The spaghetti diagram identified the movementpattern for the trucks in the warehouse and provided indications if unnecessary long transports occurred ornot. The analysis of produced paper rolls examined how well the storage compartments in the finishedgoods warehouse were dimensioned based on today’s demand. Based on the collected data, nine areas ofimprovement were identified, seven areas linked to the activities in the warehouse and two areas linked tothe layout of the warehouse. After the areas of improvement were identified, the study’s second research question was answered bydeveloping solutions within each area of improvement. To develop the solutions linked to the activities inthe warehouse, root cause analyses were performed, where each area was examined to find the root causeof the problem. For the solutions linked to the design, inspiration was instead taken from the warehouselayout and article placement literature. A total of 23 solutions were developed, 19 linked to the activitiesand four linked to the layout. For each solution, it was then analysed what effects an implementation of thesolution would provide, focusing on possible time savings. The effects were analysed with help from theliterature and the authors’ knowledge of logistics. After the effects had been analysed, each solution was assessed based on the effects identified in theprevious research question. The solutions were placed in effort-impact diagrams based on how much effortis required to implement the solution and how much impact is expected from the solution. When assessingthe impact, extra consideration was given to possible time savings, as it was the highest priority accordingto the directives from Hallsta Paper Mill. The assessment then resulted in a recommendation on how thesolutions should be approached. The less effort required and the more impact a solution would bring, thehigher priority was given to the solution. To summarise, two solutions were recommended to beimplemented immediately, nine solutions should be implemented in a second step, seven solutions shouldbe considered and investigated further, and two solutions should be rejected. The solutions aimed to makethe warehouse activities more time-efficient and suggest how the warehouse could be designed to suittoday’s demand better.

Multinational companies have consistently not been able to explain the impact currency and interest rates fluctuations have on their profits. To be able to account for these effects, thorough visibility is required. Epiroc Örebro is a global supplier of products and services within mining and infrastructure, with sales in more than 150 countries. The largest markets are Europe, North and South America and Asia. Naturally, with exposure to many different currencies and interest rates, it lies in the company’s interest to fully grasp and visualize the effects of these risk factors. The aim of this study is to provide and apply a performance attribution model to Epiroc Örebro, in order to fully grasp and visualize, how foreign exchange rates and interest rates affect the profits of the company’s operations on a daily basis. Main focus is on incorporating inventory into the performance attribution model. To fulfill the purpose of this thesis, literature studies on performance attribution models, foreign exchange risk, and interest rate risks were conducted. Epiroc Group and Epiroc Örebro were studied to get the full picture of their risk exposures. Consequently, a generic framework for performance attribution was extended, established and provided to their daily operations. The rigorous framework describes profit decomposition (ΔNPVt) with respect to risk factors. In summary, this mathematical model comprises of: a Taylor approximation for changes in price with several error terms, terms accounting for holding foreign currencies and assets, purchasing and sales of currencies and assets and lastly, a term accounting for currency fluctuations. See eq. (4.25) to eq. (4.35). The focus of this report is the addition of inventory into the existing performance attribution model. Inventory is valued to last purchase price and the value of inventory is only affected by price changes and exchange rate fluctuations. The main result of this study is that inventory can be incorporated into the performance attribution model. The model is comprehensive and fully explains the company’s NPV changes on a daily basis in detail. Furthermore, the conclusion is that the model can be extended to handle inventory, but several additions and adjustments are still to be added. Work regarding data extraction and cash flow prognosis will be required to scale the model and to enable real time use. / <p>Examensarbete i Finans från Civilingenjörsprogrammet i Industriell Ekonomi.</p>

The rise of the sharing economy is forcing industries to move from traditional take-make-waste economy towards circular ones (Schuttelaar &amp; Partners, 2019). Along with the increasing influence of e-commerce, supply-chain collaboration and globalization has increased the pressure of warehouse operations and requires more efficient operations with the use of less resources thanever before (Frazelle, 2016). Lean is a concept that has gained attention as a means of doing morewith less, through reducing wastes and continuously improving, which has been successful within the manufacturing sector. The difficulties of translating this concept into non-repetitive environments has contributed to the low level of adoption within industries like construction. Where companies within construction equipment rental have an even greater challenge, dealing with circular product flows. Thus, making their warehousing operations inherently complex along with the large amounts of different products. The thesis has focused on analysing the warehouse operations flow of collective fall protectionproducts in the equipment rental industry, from customer order to customer return. This has been enabled by performing an adapted Value Stream Mapping method in a new setting for equipmentrental industries. Where Value Stream Mapping traditionally is applied in manufacturing to visually represents the actions that are required for a product to move through the production andinformation flows. The purpose of the study is to apply VSM beyond manufacturing and tosummarize the results in order to provide suggestions for improving the handling of non-serialized products within the equipment rental industry. A case company within the equipment rental industry has been used to meet the purpose of the study by testing and evaluating the proposed frame work. The findings have been followed up by performing a return handling study, conducted by equipment rental professionals, which has been subject to a statistical analysis. The findings from the VSM are used as a foundation for the return handling study, which serves as a means of verifying or dismissing them. These are then summarized in suggestions for improvements to the case company and suggestions for future actions. Among the findings are indications of longer return times for products that are not forewarned prior to returns, and increase processing rates for sorted returns. Furthermore three product types were more frequently requiring repairs, cleaning and scrapping compared to other products, suggesting that these requiremore time to process. The company is advised to work with standardizing processes for return handling throughout the organization within invoicing specifications and product storage. Suggestions for future research within the subject area is also presented. / Den ökande utbredningen av delningsekonomi tvingar industrier att gå från traditionella linjära affärsmodeller mot cirkulära (Schuttelaar &amp; Partners, 2019). Utöver denna förändring så ökar även trycket på lagerverksamheter som ett resultat av det ökande inflytandet av e-handel, Supply-Chainsamarbete och globalisering som kräver effektivare verksamheter med användning av mindre resurser än någonsin förut (Frazelle, 2016). Lean är ett koncept som har uppmärksammats som en filosofi för att hantera dessa förändringar, genom att åstadkomma mer med mindre resurser och därmed minska slöseri och att sträva efter ständiga förbättringar, vilket har varit framgångsrikt inom tillverkningssektorn. Svårigheterna med att översätta detta koncept till icke-repetitiva miljöer har bidragit till den begränsade appliceringen av lean inom industrier som byggnadskonstruktion. Där företag inom uthyrning av byggnadsmaskiner och utrustning har en ännu större utmaning, då deras verksamhet bygger på cirkulära produktflöden. Vilket orsakar komplex lagerhantering av många olika produkter i stora mängder. Avhandlingen har fokuserat på att analysera lagerflödet av kollektiva fallskyddsmedel i uthyrningsbranschen, från kundorder till kundreturer. Detta har möjliggjorts genom att utföra en anpassad värdeflödeskartläggning i ett nytt sammanhang, nämligen för företag inom uthyrning av byggnadsmaskiner och utrustning. Där värdeflödeskartläggning vanligtvis används inom tillverkning för att visuellt representera de aktiviteter som krävs för att en produkt ska kunna flytta genom produktions- och informationsflödena. Syftet med studien är att tillämpa värdeflödeskartläggning utanför tillverkningssektorn och att sammanfatta resultaten i form av förslag på förbättringar av hanteringen av icke-serienumrerade produkter inom uthyrningsbranschen. Ett samarbete med ett fallföretag inom uthyrningsindustrin har genomgåtts för att uppfylla syftet med studien. Tillsammans med fallföretaget har det föreslagna ramarbetet testats och utvärderats. Resultaten har följts upp genom att genomföra en returhanteringsstudie, som utförs av verksamma inom lager hanteringen för kollektiva fallskyddsmedel, studiens resultat har sedan varit föremål för en statistisk analys. Upptäckterna från värdeflödeskartläggningen användes som grund för returhanteringsstudien, som agerat medel för att verifiera eller avfärda dem. Dessa har sedan sammanfattas i förslag till förbättringar till fallföretaget och förslag till framtida åtgärder. Bland resultaten finns indikationer på längre hanteringstider för returer som inte är förvarnade innan de blir återlämnade, samt minskade hanteringstider för sorterade returer. Dessutom krävde tre produkttyper ofta reparationer, rengöring och skrotning jämfört med andra produkter, vilket tyder på att dessa produkter är mer tidskrävande vid returer. Företaget rekommenderas att arbeta med standardiseringsprocesser för returhantering i hela organisationen, mer specifikt inom bestämmelser för fakturering och produktlagring. Förslag till framtida forskning inom ämnesområdet presenteras även.

To remain competitive in today’s business environment, companies must continuously become more efficient and improve their business. This can be achieved through developing and streamlining a company's Supply Chain.   Bombardier Rail Control Solutions (RCS) has grown mainly through acquisitions, however, the acquisitions have not been integrated in a good way into their existing Supply Chain. This has result in a decentralized Supply Chain where RCS’s different sites are using different ERP systems. The consequence of this has led to an increased manual workload, a lack of visibility between sites and an inefficient Supply Chain.   The goal of this project has been to identify how Bombardier RCS can develop and streamline its Supply Chain by centralizing different parts of it, e.g. ERP systems and different processes. To achieve this, there has been a close collaboration with Bombardier through the project through interviews, meetings, discussions together with studying literature. In addition, presentations have been presented continuously to ensure that the results have followed Bombardier RCS’s goal. RCS’s historical data has also been analyzed.   Based on the above-mentioned methods, several problems have been solved and improvement areas have been identified. Issues that have been solved include centralizing master data and how to centralize processes at Bombardier RCS. Improvement areas include the benefits of centralizing Bombardier RCS Supply Chain and the advantages with a central warehouse. Bombardier RCS should also centralize their entire ERP system to enable global MRP calculations and so on. Furthermore, it has been identified that there is an improvement potential regarding Bombardier RCS's delivery performance, which can be solved by either integrating RCS’s Supply Chain or/and through keeping products on stock.   The conclusion is that Bombardier RCS should centralize their Supply Chain step by step since it is impossible to centralize everything at once. By centralizing the Supply Chain, this can reduce manual workload, create visibility between different sites, contribute to a better delivery performance and streamline the Supply Chain. By doing this, Bombardier RCS can get more competitive, which can contribute to a continued strong market position in the industry. / För att vara konkurrenskraftig i dagens företagsklimat måste företag ständigt förbättras och bli effektivare. Detta kan uppnås bland annat genom att utveckla och effektivisera ett företags värdekedja.   Bombardier Rail Control Soutions (RCS) har växt framförallt genom företagsförvärv, dock har förvärven inte integrerats på ett bra sätt in i den existerande värdekedjan. Detta har resulterat i en decentraliserad värdekedja där RCS:s olika arbetsplatser använder olika ERP system. Konsekvensen av detta har lett till en ökande manuell arbetsbelastning, brist på synlighet mellan siter och en ineffektiv värdekedja.   Målsättningen med det här projektet har varit att identifiera hur Bombardier RCS kan utveckla och effektivisera sin värdekedja genom att centralisera olika delar av den, exempelvis ERP system och olika processer. För att uppnå detta har ett nära samarbete med Bombardier genom projektet varit centralt med intervjuer, möten och diskussioner, tillsammans med en litteraturstudie. Dessutom har presentationer framförts kontinuerligt för att säkerställa att resultaten följt Bombardier RCS:s mål. RCS:s historiska data har också analyserats.   Utifrån ovannämnda metoder har flera problem löst och förbättringsområden har identifierats. Problem som har lösts är bland annat att centralisera RCS:s masterdata och hur man kan centralisera processer hos Bombardier RCS. Förbättringsområden är bland annat fördelarna med att centralisera Bombardier RCS:s värdekedja och vinsterna med ett centrallager. Bombardier RCS bör även centralisera deras ERP-system för att möjliggöra globala MRP-beräkningar och så vidare. Vidare har det identifierats att det finns en  förbättringspotential för Bombardier RCS:s leveransprecision som kan lösas dels med att integrera värdekedjan (med leverantörer) eller/och lagerlägga artiklar.   Slutsatsen är att Bombardier RCS bör centralisera sin värdekedja stegvis eftersom det är omöjligt att centralisera allt på en gång. Genom en centraliserad värdekedja kan det minimera den manuella arbetsbelastningen, skapa visibilitet mellan olika arbetsplatser, bidra till en bättre leveransprecision och effektivisera värdekedjan. Genom att göra detta kommer Bombardier RCS bli mer konkurrenskraftig, vilket kommer bidra till en fortsatt stark marknadsposition i branschen.

Många företag har problem med höga lagernivåer. Det innebär att hanteringskostnader ökar och att material lagras i långa perioder. Företag eftersträvar att sänka sina lagernivåer, utan att riskera att lagret blir tomt eller att material saknas. I denna studie kommer ett fallföretag att analyseras, där orsaken till höga lagernivåer och dyra hanteringskostnader identifieras. Det teoretiska ramverket är baserat på vetenskapliga artiklar, som är peer-review granskade. Teorin som används i studien är Lean, Just-in-Time (JiT), First-in-First-out (FIFO), leverantörsstyrda lager och leverantörsrelationer. Det empiriska materialet är framställt av information som framkommit under semistrukturerade intervjuer. Teorin har tillsammans med det empiriska materialet analyserats med hjälp av en tematisk analysmetod. En av orsakerna till att lagernivåerna är höga är på grund av att komponenterna beställs efter prognoser som är bristfälliga. En annan orsak är att företaget inte arbetar efter en tydlig strategi. Det resulterar i att materialet ankommer långt innan behovet och behöver lagras i flera månader. Resultatet visar att företaget kunnat använda JiT, eftersom det skulle innebära att materialet ankommer när ett behov finns. Det skulle resultera i att komponenterna inte behöver lagras under långa perioder, vilket även reducerar hanteringskostnaderna. En risk med JiT är att det kan bli materialbrist vid leveransstörningar, något som kan undvikas med hjälp av säkerhetslager. Fallföretaget har långa ledtider på vissa komponenter, något som gör att de beställer större kvantiteter och lagrar. Detta kan undvikas med leverantörsstyrda lager, då leverantörerna har ett färdigvarulager för att reducera ledtiderna. FIFO är ett bra lagringsalternativ för att reducera lagringstiden, men det kräver bra förutsättningar för att det ska fungera bra. För att undvika slöseri så hade Lean kunnat implementeras. / Numerous companies have problems with high inventory levels. Which in many cases lead to increasing handling costs, and materials being stored for a long period of time. Companies strive to reduce their inventory levels, without risking the warehouse going empty or lacking material. In this study a case company will be analysed in order to identify the cause of high inventory levels and expensive handling costs. The theoretical framework is based on peer- reviewed scientific articles. Focusing mainly on the theories of Lean, Just-in-Time (JiT), First- in-First-out (FIFO), Vender management inventory and Supplier Relationship. The empirical material is collected through semi-structured interviews. Together with the empirical material, the theory has been analysed using a thematic analysis method. One of the reasons why inventory levels are high, is because the components are ordered based on forecasts that are insufficient. Another reason is that the company does not work according to any strategy. Which is causing the material to arrive before the demand appears, requiring it to be stored for several months in advance. The result shows that the company should consider using JiT and have the material arrive once there is an actual material demand. The risks with JiT are that there could be material shortages, which could be avoided with safety stocks. The case company has long lead times on certain components, meaning that they order larger quantities and stock. This can be avoided with vender management inventory, as the suppliers have a stock of finished goods to reduce lead times. FIFO is a good storage method, but it requires good conditions to work well. To avoid waste, Lean could have been implemented.

In the last decades, there has been a growing interest towards new use cases in the Internet of Things (IoT) domain, such as extended reality glasses, unmanned aerial vehicles (UAVs), and autonomous driving. The technological advancement observed in such scenarios has also been enabled by the increasing capabilities of small form factor devices. Although such devices allow to achieve remarkable computing performance with relatively low energy consumption, these are often used in contexts in which the trade-offs between power consumption and application performance play a key role (e.g., battery powered systems). Furthermore, if such trade-offs are not carefully set, the performance degradation can lead to system failure. The work proposed in this thesis aims at investigating this type of problems, and to propose a runtime model and controller pair based on the joint optimization of the platform and application parameters to reduce the likelihood of system failure. The proposed architecture is evaluated in a UAV emulated environment, in which the used platform embeds hardware features comparable to the ones of a drone, while the localization and mapping application executed on such device makes use of real-world visual-inertial datasets. The proposed runtime model-controller solution relies on the monitoring of the platform CPU peaks for identifying application failure. It has also been empirically demonstrated that the model-controller can substantially decrease the number of failures and, in specific scenarios, improve localization accuracy and power consumption even compared to the optimal static parameter configurations. Moreover, the solution has been proven to be simple and generalizable in scenarios characterized by different levels of concurrency, and in the datasets tested. / Under de senaste decennierna har det funnits ett växande intresse för nya användningsfall som Extended Reality-glasögon, obemannade flygfarkoster (UAV) och autonom körning. De tekniska framstegen som observerats i sådana scenarier har också möjliggjorts av den ökande kapaciteten hos små formfaktorenheter. Även om sådana enheter gör det möjligt att uppnå anmärkningsvärd datorprestanda med relativt låg energiförbrukning, används dessa ofta i sammanhang där kompromisserna mellan strömförbrukning och applikationsprestanda spelar en nyckelroll (t.ex. batteridrivna system). Dessutom, om sådana avvägningar inte är noggrant inställda, kan prestandaförsämringen leda till systemfel. Arbetet som föreslås i denna avhandling syftar till att undersöka denna typ av problem, och att föreslå en körtid modellstyrenhet baserad på gemensam optimering av plattformen och applikationsparametrar för att minska systemfel. Den föreslagna arkitekturen utvärderas i en UAV-emulerad miljö, där den använda plattformen har hårdvarufunktioner som är motsvarar en drönare, medan lokaliserings- och kartläggningsapplikationen som körs på en sådan enhet använder verkliga visuella tröghetsdatauppsättningar. Den föreslagna runtime-modellstyrningslösningen förlitar sig på övervakning av plattformens CPU-toppar för att identifiera programfel. Det har också visat sig empiriskt att modellstyrenheten avsevärt kan minska antalet fel och, i specifika scenarier, förbättra lokaliseringsnoggrannheten och strömförbrukningen även jämfört med de optimala statiska parameterkonfigurationerna. Dessutom har lösningen visat sig vara enkel och generaliserbar i scenarier som kännetecknas av olika nivåer av samtidighet och i de testade datamängderna.

Reinforcement Learning (RL) is popular to solve complex tasks in robotics, but using it in scenarios where humans collaborate closely with robots can lead to hazardous situations. In an autonomous warehouse, mobile robotic units share the workspace with human workers which can lead to collisions, because the positions of humans or non-static obstacles are not known by the robot. Such a scenario requires the robot to use some form of visual input from a lidar sensor or RGB camera, to learn how to adjusts its velocity commands to keep a safe distance and reduced speed when approaching obstacles. This is essential to train an RL-based robotic controller to be safe, however, it does not address the issue to make training itself safer, which in foresight is crucial to enable real-world training. This thesis proposes an agent setup with modified reward structure to train a local planner for a Turtlebot robot with lidar sensor that satisfies safety while maximizing the RL reward. Additionally, it presents a shielding approach that can intervene on a complex controller, by using a safe, sub-optimal backup policy in case the agent enters unsafe states. Two agents, an unshielded agent and one with shielding, are trained with this method in a simulated autonomous warehouse to investigate the effects of shielding during training. For evaluation we compare four conditions: Both agents are deployed once with activated shield and once without it. Those four conditions are analysed in regards to safety and efficiency. Finally, a comparison to the performance of the baseline Trajectory Planner is conducted. The results show that shielding during training facilitates task completion and reduces collisions by 25% compared to the unshielded agent. On the other hand, unshielded training yields better safety results during deployment. Generally, an active shield during deployment contributes to efficiency of the agent, independent of the training setup. The system design is integrated into the Robot Operating System (ROS) where its modular design makes the method compatible with different (RL) algorithms and deployable in OpenAI gym environments. / Reinforcement learning (RL) är en vanlig metod för att lösa komplexa uppgifter inom robotik. Användningen av den i scenarier där människor arbetar nära robotar kan dock leda till farliga situationer. I ett autonomt lager delar mobila robotenheter arbetsområdet med mänskliga arbetare, vilket kan leda till kollisioner eftersom roboten inte känner till människornas positioner eller icke-statiska hinder. I ett sådant scenario måste roboten använda någon form av visuell information från en lidarsensor eller RGB-kamera för att lära sig hur den ska anpassa sina hastighetsinstruktioner för att hålla ett säkert avstånd och minskad hastighet när den närmar sig hinder. Detta är viktigt för att träna RL-baserad robotstyrning så att den blir säker. Det löser dock inte problemet med att göra själva utbildningen säkrare, vilket är avgörande för att möjliggöra utbildning i den verkliga världen. I det här examensarbeten presenteras en agentuppsättning med en modifierad belöningsstruktur för att träna en lokal planerare för en Turtlebot robot med en lidarsensor. Detta ger säkerhet samtidigt som belöningen maximeras. Dessutom presenteras en skyddsmekanism som kan ingripa i det komplexa styrsystemet och byta till ett säkert, suboptimalt reservstyrprogram om agenten hamnar i osäkra tillstånd. Två agenter tränas med denna metod i ett simulerat autonomt lager, en agent utan och en med sköld, för att undersöka effekterna av sköldning under träningen. Fyra konfigurationer jämförs för utvärdering: Båda ämnena används en gång med skölden aktiverad och en gång utan. Dessa fyra konfigurationer analyseras med avseende på säkerhet och effektivitet. Slutligen görs en jämförelse med Trajectory Planner som utgångspunkt. Resultaten visar att skydd under träningen gör det lättare att slutföra uppgiften snabbare och minskar antalet kollisioner med 25% jämfört med en agent utan skydd. Å andra sidan leder träning utan avskärmning till bättre säkerhetsmätningar under arbetet. Generellt sett bidrar en aktiv sköld under installationen till agentens effektivitet, oavsett hur utbildningen är upplagd. Systemet är integrerat i Robot Operating System (ROS). Dess modulära utformning möjliggör kompatibilitet med olika RL-algoritmer, liksom användning av metoden i OpenAI gymmiljöer.

En produktion utan spårbarhet leder till sekundära problem och mer arbete vid reklamationer från flera olika kunder där samma komponent är felande eller inte uppnår uppsatta kravspecifikationerna, det finns en nytta med att veta i vilka fler slutprodukter fler komponenter från samma batch sitter. Då kan de bytas ut eller servicepaket kan skickas ut till kund innan det uppstår komplikationer för kunden. Kund- och lagkrav på att kunna spåra kritiska komponenter inom medicinteknik för att få leverera finns.    Spårbarhetsanalysen för att generera ett lösningsförslag för fallstudien grundar sig i en blandning av kvalitativ- och kvantitativ datainsamling. Intervjuer och litteraturstudie tillsammans med produktionsdata ligger fundament för framtagning av vilken nivå som lämpar sig och vilken lösning som bör implementeras i nuläget.    Resultatet är att skapa förutsättningar för att kunna spåra komponenter. Lösningen bygger på ett inhouse standardiserat 2-bin kanbansystem med FIFO (first in first out). Informationen registreras på samtliga lagerplatser och följer materialet genom produktionsflödet. Det information som ska följa med materialet är tid och datum vid ankomst, leverantör, kvantitet och artikelnummer. Detta behövs implementeras på samtliga lagerhållningsplatser för att informationen ska följa med till utleverans och slutproduktens individuella identifieringsnummer.    Genom analysmetoderna släktskapsträd, PICK-chart och 5 varför har resultatet framtagits. Eliminering av lösningar som inte är aktuella i nuläget har även belysts i analyserna. Jämförelse av flödesanalys genom simulering har gett ett mått på hur detta påverkar produktionen i helhet.    Studien kan användas som första steget i ett PDCA-projekt (Plan, Do, Check, Act) där denna rapport står för planeringsfasen. Genomförande av implementering av lösningsförslaget kommer bolaget uppnå spårbarhet. De rekommenderas att fortsätta utvecklingsarbetet inom spårbarhet med en organisationskultur som är lärande. / A production without traceability leads to secondary problems and extra work. in the case of complaints from several different customers where the same component is faulty or does not meet the set requirement specifications, there is a benefit in knowing in which more end products the same components from the same batch are located. Then they can be replaced, or a service package can be sent out to the customer before complications arise for the customer. Customer- and legal requirements on the ability to track critical components within medical technology to be allowed to deliver or not are existing. The traceability analysis to generate a solution proposal for the case study is based on a mixture of qualitative and quantitative data collection. Interviews and literature together with production data lay the foundation for developing a suitable solution which should be implemented. The result is to generate a basis to be able to track components. The solution is based on an in-house standardized 2-bin kanban system with FIFO (first in first out). The information is registered at all warehouse instances and follows the material through the production flow. The information that must accompany the material is date and time of arrival, supplier, quantity and article number. This needs to be implemented at all warehousing locations for the information to be included in the delivery and the end product's individual identification number. Through the analysis methods kinship tree, PICK chart and 5 why, the result has been generated. Elimination of solutions that are not currently relevant has also been highlighted in the analyzes. Comparison of flow analysis through simulation has provided a measure of how this affects production as a whole. The study can be used as the first step in a PDCA project (Plan, Do, Check, Act) where this report stands for the planning phase. Carrying through of the implementation of the solution, the company will achieve traceability. They are recommended to continue the development work in traceability with an organizational culture that is learning.