Cette recherche s’intéresse aux impacts sociopolitiques des gazoducs et des oléoducsmis en oeuvre depuis 1991 au Caucase du Sud. S’appuyant sur un cadre théoriquemêlant principalement sociologie de l’Acteur-Réseau, sociologie éliasienne etapproches managériales, elle postule que la construction d’un système complexe detransport de pétrole et de gaz azerbaïdjanais est révélatrice de l’évolution de laconfiguration sud-caucasienne. Cette thèse étudie tout d’abord les interactions qui senouent autour de la mise en oeuvre des voies d’exportation des hydrocarburesazerbaïdjanais. Elle met en lumière l’émergence de nouvelles formes de régulation, dontla plupart profite à la compagnie pétrolière BP. Elle démontre ensuite comment lesréseaux sociotechniques construits autour de ces nouvelles voies participent d’uneévolution de la configuration sud-caucasienne. Ces réseaux débordent du cadrepurement économique pour aboutir au développement de la régionalisation entrel’Azerbaïdjan, la Géorgie et la Turquie. Cette recherche souligne enfin les gains queretire l’Etat-entreprise azerbaïdjanais de cette régionalisation fondée sur leshydrocarbures. Bakou se sert de ces derniers pour étendre son influence économique etpolitique au sein de la configuration sud-caucasienne. La sociologie de l’Acteur-Réseaunous permet donc de souligner le rôle non seulement économique mais égalementpolitique des hydrocarbures dans la montée en puissance de l’Azerbaïdjan qui, d’Etat enfaillite, est devenu puissance régionale. / This dissertation looks at the socio-political impacts of the pipelines that have beenimplemented in the South Caucasus since 1991. It is based on a theoreticalframework mixing Actor-Network Theory, Norbert Elias’s sociology andmanagement approaches. It assumes that the construction of an Azerbaijanihydrocarbons transportation complex system sheds light into the evolution of theSouth Caucasian configuration. First, this research studies interactions that emergeLUSSAC Samuel | Science Politique | Doctorat | 201114around the implementation of export routes for Azerbaijani oil and gas resources.It highlights the development of new forms of governance, which mostly benefit tothe oil company BP. Second, this dissertation demonstrates that the sociotechnicalnetworks built around these new export routes contribute to the evolution of theSouth Caucasian configuration. These networks overflow the economic sphere tofoster regionalization between Azerbaijan, Georgia and Turkey. Third, thisresearch underlines the benefits the Azerbaijani ‘state-company’ retrieves fromthis hydrocarbons-based regionalization. Baku takes advantage of oil and gasresources to increase its economic and political influence within the SouthCaucasian configuration. Therefore, the Actor-Network Theory helps to shed lightinto the economic and political role of hydrocarbons in the rise of Azerbaijan.From a failed state, this country has now established itself as a regional power.

La maturité de la télématique et des technologies de l’information et la communication (TIC), ainsi que l’avènement du big data dans le transport ont conduit à des développements foisonnants dans le domaine des systèmes de transports intelligents (ITS), aussi bien sur le plan des technologies de recueil que du traitement innovant de l’information. Il est désormais possible de connaître les conditions de circulation et les états de trafic sur la plupart des sections d’un réseau routier sans avoir recours à des infrastructures intrusives de collecte de données, de transmettre l’information résultante via des réseaux sans fil et de traiter rapidement toutes ces données multi-sources disponibles. La constitution de grandes bases de données a naturellement fait évoluer la pratique de gestion du trafic et plus particulièrement les méthodes de prévision. Ces méthodes ont connu un renouveau en s’inspirant des travaux produits en apprentissage statistique. Néanmoins, la façon d’appréhender le problème de la prévision est restée à une échelle locale. Pour chaque section de route, un modèle de prévision est adapté et optimisé. Notre travail de thèse présente un cadre de prévision du trafic routier qui aborde la question à l’échelle du réseau. L’étude menée au sein de ces travaux de thèse vise à exposer et évaluer cette nouvelle approche, dite globale, au regard d’approches usuelles, puis à analyser sa sensibilité vis-à-vis de divers facteurs. Après un positionnement par rapport à l’état de l’art en théorie du trafic, le cadre prédictif fondé sur des méthodes de prévision multi-variées par apprentissage est détaillé. Une version multidimensionnelle des k plus proches voisins, modèle parcimonieux et simple, est évaluée sur divers cas d’études. L’originalité réside dans l’exploitation de données issues de méthodes innovantes de collecte (e.g. Bluetooth, véhicules traceurs, véhicules connectés). Par la suite, les performances de l’approche initiale sont comparées à d’autres méthodes d’apprentissage. Un effort particulier est porté sur l’adaptation de méthodes à noyaux au cadre prédictif global. Les performances obtenues laissent entrevoir une typologie des méthodes en fonction des caractéristiques spatiotemporelles du réseau. Afin d’améliorer les performances en prévision et de réduire les temps de calcul, une méthode d’identification et de sélection des sections critiques du réseau est proposée. Les résultats prouvent qu’un sous-ensemble restreint de sections est en effet suffisant pour garantir des performances satisfaisantes en généralisation. Enfin, la résilience du cadre prédictif est évaluée au regard des événements non récurrents affectant le fonctionnement nominal du réseau, comme des incidents ou des conditions météorologiques dégradées. Les résultats soulignent l’impact de ces conditions non récurrentes sur la prévision temps-réel de la dynamique court-terme d’un réseau et permettent de dresser une feuille de route pour l’élaboration d’un cadre prédictif résilient et opérationnel. Cette nouvelle vision de la prévision s’inscrit dans les perspectives actuelles en termes d’applications sur les modules embarqués et les objectifs des gestionnaires d’infrastructures. / The maturity of information and communication technologies and the advent of Big Data have led to substantial developments in intelligent transportation systems (ITS) : from data collection to innovative processing solutions. Knowledge of current traffic states is available over most of the network range without the use of intrusive infrastructure-side collection devices, instead relying on wireless transmission of multi-source data. The increasing use of huge databases had a strong influence on traffic management, including forecasting methods. These approaches followed the recent trend towards innovative works on statistical learning. However, the prediction problem remains mainly focused on the local scale. The prediction for each road link relies on a dedicated, optimized and adapted prediction model. Our work introduces a traffic-forecasting framework able to tackle network scale problems. The study conducted in this thesis aims to present and evaluate this new “global” approach, in comparison to most-used existing works, and then to analyze its sensitivity to several factors. The traffic-forecasting framework, based on multi-variate learning methods, is detailed after a review of the literature on traffic flow theory. A multi-dimensional version of the k nearest-neighbors, a simple and sparse model, is evaluated through several use cases. The originality of the work stands on the processing approach, applied to data collected through new measurement process (e.g. Bluetooth, floating car data, connected vehicles). Then, the performance of our primary approach is compared to other learning-based methods. We propose an adaptation of kernel-based methods for the global prediction framework. The obtained results show that global approaches perform as well as usual approaches. The spatial and temporal specificities of the methods are highlighted according to the prediction accuracy. To improve the forecasting accuracy and reduce the computation time, we propose an identification and selection method targeting critical links. The results demonstrate that the use of a restricted subset of links is sufficient to ensure acceptable performances during validation tests. Finally, the prediction framework resilience is evaluated with respect to non-recurrent events as incidents or adverse weather conditions affecting the nominal network operations. The results highlight the impact of these non-recurrent conditions on real-time forecasting of short-term network dynamics. This enables the design of a further operational and resilient prediction framework. This perspective of forecasting matches the current applications relying on embedded systems and addressing the traffic network supervisor’s expectations.

Les études sur le secteur informel à Madagascar sont nombreuses et souvent à caractèretrès économique. Celle que nous proposons essaie d’apporter un regard socio-anthropologique surun phénomène complexe qui ne peut se réduire au seul domaine productif. Après avoir délimité lecadrage théorique et méthodologique du sujet, nous nous focalisons davantage sur les spécificitésdes activités de subsistance des Malgaches en ce qu’elles se basent sur le symbolique et lanégociation. Nous présentons ensuite notre zone d’investigation, « le pays des rochers » (RégionAmoron’i Mania), à partir duquel nous avons étayé quatre types idéaux de l’informalité, susceptiblesd’être généralisés à d’autres pays. Celle-ci demeure corrélée au système de parenté et se trouveinextricablement enchevêtrée avec le formel. Contrairement à certaines idées reçues, lamondialisation n’a fait qu’accroître cette imbrication. Nous terminons par une partie critique etprospective où nous évoquons les tentatives de l’État, sinon de réguler, du moins d’engager desprocessus de régularisation de ce secteur. Nous montrons que ce processus reste difficile pourplusieurs raisons, en particulier la corruption, l’affaiblissement de la sphère publique et les crisespolitiques cycliques / Studies on the informal sector in Madagascar are numerous and often based on itseconomic aspects. However, what we propose tries to bring a socio-anthropological perspective on acomplex phenomenon that can not be reduced to purely economic point of view. After defining thetheoretical frame of the subject, we focus more on the specifics of the subsistence activities ofMalagasy people, which are characterized by symbols and negotiation. Then, we present our studyzone, « the rocks area » or Amoron’i Mania region where we have listed four ideal types ofinformality which can become standard in other countries. In addition, informal is stronglyassociated with the parental system and particularly muddled with the formal sector. Contrary towhat one may think, globalization has accentuated this interweaving. At last, we proceed on criticaland prospective points of view, principally on the State’s attempts to regulate this sector. Thisprocess is still difficult because of corruption, the weakening of the Malagasy State and the politicalcrisis

Étatique.Cette thèse se propose d’étudier la pensée d’Alberdi et de démontrer qu’elle est, fondamentalement, une pensée de la complexité des catégories fondée sur la conscience du caractère hybride de l’ordre sociopolitique qui lui est contemporain. Alberdi est héritier de deux cultures, une culture traditionnelle d’Ancien Régime et une culture révolutionnaire dont le langage s’est également imposé avec l’Indépendance. La grande question qui se pose à lui est celle de l’ordre à redonner au corps social qui a perdu la légitimité de l’ordre transcendant d’Ancien Régime. L’historiographie traditionnelle a souvent récupéré la figure et les discours du publiciste pour en faire l’éminent précurseur ou représentant de diverses tendances, parfois contradictoires, et notamment, pour l’ériger en figure de proue de la « modernité », du libéralisme contemporain ou encore de l’« État argentin » contemporain. Alberdi est au contraire, encore pleinement imprégné de la culture juridique traditionnelle et il cherche à adapter les langages dont il dispose à la réalité qui est la sienne, dans un aller-retour constant entre réalité et discours, puisque l’une modèle les autres et vice versa. Des catégories comme celles d’« individu », « Liberté », « administration » se sont imposées avec la Révolution, mais le publiciste les resémantise en fonction de son contexte, encore traversé de dynamiques très traditionnelles. L’individu, ainsi, recoupera globalement la catégorie excluante du « vecino ». L’« administration » apparaîtra souvent sous sa plume dans son sens ancien d’« administration de justice » et non pas dans son sens moderne. Par ailleurs, la « modernité » du Tucuman est toute relative puisqu’il laisse un rôle fondamental aux sources de droit traditionnelles et ne s’inscrit dans un volontarisme juridique qu’occasionnellement, et avec précaution. Jouant sur plusieurs échelles, il parle le langage de la modernité politique au niveau national et celui du droit traditionnel au niveau local lequel demeure le socle de stabilité du corps social. Ma thèse est que ce socle traditionnel d’une part, et les catégorie de « commerce » (prise dans sa polysémie) et d’économie politique d’autre part, seront les deux instruments fondamentaux permettant à l’auteur de repenser le lien, de créer une société à partir du corps social traditionnel. Loin de considérer l’ordre au seul niveau national, sa démarche s’inscrit en outre dans une perspective internationale : ce n’est que par l’échange pacifié entre nations que l’on pourra clore le cycle des révolutions atlantiques et retrouver un ordre ; celui-ci sera immanent certes, mais il devra nécessairement transcender le cadre de la nation. / This thesis points to study Alberdi’s thought and to demonstrate that it’s fundamentally a thought of the complexity of the categories founded on the hybrid character of the order which is contemporary to him. Alberdi inherited the legacy of two cultures, the traditional culture of Ancien Régime and a revolutionary culture whose language also imposed itself with the independance. The major question for Alberdi is which order to give back to the social body since it lost the legitimacy of the Ancien Régime’s transcendent order. The traditional historiography often pick up Alberdi’s figure and speeches to convert him in the eminent precursor or representative of distinct tendencies, sometimes contradictories, and especially to promote him as the « modernity »’s, the contemporary liberalism’s and the contemporary Argentinian State’s figurehead. Quite the contrary, Alberdi is still rather immerged in the traditional legal culture, and he tries to adapt the availables languages to his reality, in permanent backs and forths between reality and speeches since the first models the seconds and viceversa. Some categories like « individual », « Liberty », « administration » imposed themselves with the Revolution but the publicist gives them another significations (je ne sais pas comment traduire “resémantiser”?) according to his context considerably penetrated with traditional dynamics. The « individual », so, intersects the excluding category of the « vecino » overall. In the same way, Alberdi preferentially uses the term of « administration » in its old meaning of « justice’s administration », not in its modern acceptation. Besides, the publicist’s « modernity » is to be reconsiderated seeing as he leaves a fundamental role to the traditional legal sources and doesn’t fall into legal voluntarism but occasionally and cautiously. He actually plays on different scales : he speaks the political modernity’s language on the national scale and the traditional legal’s one on the local level (local level which remains the stability base of the social body). My thesis is that this traditional base on one hand and the categories of « trade » (understood in his polysemic acceptations) and « political economics » on the other hand will be the two fundamental instruments which enable the autor to rethink the link, to create a society based on the traditional social body. Far from considerating the order on the very national level, his approach also fits into an international perspective : the pacified exchanges between the nations would be the only way to end the atlantic revolutions’s cycle and to recover an order : this order will admittedly be immanent, but it necessarily will transcend the national frame.

Le but de cette étude est d’analyser l’intégration différentielle des régions du Mexique au marché national pendant la période du Porfiriat (1876-1910). La formation d’un marché national ne s’est pas développée de façon harmonieuse ou équilibrée au Mexique pendant cette période. Les hypothèses d’une croissance démographique et d’une urbanisation, d’une spécialisation croissante de la force de travail, d’une création de richesse significative, d’un développement des structures commerciales et d’un réseau de voies de communication sont confrontées à la réalité des chiffres dans deux zones de l’Etat de Guanajuato ayant connu chacune une forme de prospérité pendant le Porfiriat mais ayant suivi, depuis, des trajectoires totalement différentes. Les conclusions que nous tirons de cette analyse comparative ne sont guère édifiantes et montrent que d’un côté comme de l’autre les conditions d’une participation accrue au marché national n’étaient pas ou seulement partiellement, remplies à la fin du Porfiriat. Si l’évolution démographique constatée dans l’une et l’autre de ces régions constitue une variable potentiellement favorable à l’expansion du marché national, la création de richesses nouvelles timide d’un côté et aléatoire de l’autre ne plaide pas en faveur d’une meilleure intégration au marché intérieur de dimension nationale. La faiblesse constatée d’une part, des structures commerciales et l’absence d’autre part de dynamisme des acteurs du commerce freinent considé-rablement le processus. Enfin l’inefficacité économique et l’incohérence des décisions en matière de voies de communication limitent l’impact que des moyens modernes de transport de marchandises pouvaient avoir sur l’ouverture du marché. / These work deals with the analysis of a differential integration of the regions of Mex-ico to a national market during the Porfirian era. The formation of a national market was not a harmonious and equilibrated process during this period of time. The dis-tinct hypothesis of a population growth and urbanization, of a growing specialization of the work force, and of the wealth production, of the development of commercial structures and at last of an efficient transportation link were confronted to the real figures founded in the archive holdings of two regions of the State of Guanajuato who have, each of them, known a certain form of prosperity during the Porfirian pe-riod but then have followed, distinct paths of development. Our conclusions driven by this comparative study are not what we expected and show that the conditions of a growing participation to a national market were not, partly or even entirely fulfilled. If the demographic changes observed in our two zones are a positive indication of a potential integration to the national market, the uncertain creation of wealth in one zone and the fragile and fleeting growth of the production in the other don’t advocate in favour of a best integration to a domestic market of national dimension. On the other hand, the weakness of the commercial structures and the lack of dynamism of the trading community, were responsible for the slowdown of the process. And finally, the economic inefficiency and the inconsistent decisions in terms of transport infrastructure have slowed the impact that modern means of transport could have had on the opening of the market. / El propósito de este trabajo es de analizar la integración diferencial de las regiones de México al mercado nacional durante el Porfiriato (1876-1910). La formación de un mercado nacional nunca fue harmoniosa o equilibrada en México durante este periodo. Las hipótesis de un crecimiento demografico y de una urbanización, de una especialización creciente de la fuerza de trabajo, de la creación significativa de riquezas, del desarrollo de las estructuras comerciales y de una red de vías de comunicación se enfrentan a la realidad de las cifras recopiladas en dos zonas del estado de Guanajuato que han conocida cada una, a su manera una particular forma de prosperidad durante el Porfiriato para seguir después trayectorias totalmente diferentes. Las conclusiones que hemos sacado de este análisis comparativo no son realmente positivas y muestran que, de un lado como del otro, las condiciones de una participación mayor al mercado nacional no estaban (o lo estaban solamente en parte) reunidas al final del Porfiriato. Si la evolución demográfica verificada en cada una de las dos zonas del estudio constituye una variable potencialmente favorable a la integración, la creación tímida de nuevas riquezas de un lado y aleatoria del otro no participa a una mejor integración à un mercado interior de dimensión na-cional. La ausencia verificada de estructuras comerciales de un lado y la falta de dinamismo de otro lado de los actores del comercio frenan consi-derablemente el proceso. En fin, la ineficacia económica y la incoherencia de las decisiones en materia de vías de comunicación limitan el impacto que los medios modernos de transporte de mercancías podían tener sobre la ampliación del mercado.

Hintergrund: Elastischer Ohrknorpel ist eine potentielle Quelle fuer autologe Zellen um die luminalen Oberflaechen von links ventrikularen assist systemen (LVAD''s) zu besiedeln zu dem Zweck die Biokompatibilitaet dieser Systeme zu verbessern. Wir prueften dieses Potential der Ohrknorpelzellen in vitro und in vivo in einem Tiermodel (Kalb). Methoden: In vitro, Elastischer Knorpel wurde von dem Ohr eines Kalbes unter Lokalanaesthesie gewonnen, isoliert, und in Gewebekultur gezuechtet. Chondrocytes wurden immunocytochemisch analysiert, transferriert in Zellkulturmedium, zweimal umgesetzt, und auf die blutkontaktierenden, luminalen Oberflaechen von vier LVAD''s (HeartMate(R); Thermo Cardiosystems, Inc., Woburn, MA) gesiedelt. Die beschichteten Zelloberflaechen wurden preconditioniert unter Flussbedingungen in vitro, um die Zellhaftung an den luminalen Oberflaechen der LVAD''s zu beguenstigen. Die Effiezienz der Zellbesiedelung und der kumulative Zellverlust unter Flussbedingungen in vitro wurden quantifiziert. In vivo, eine der vier chondrocyte-beschichteten und preconditionierten LVAD''s wurde in das Kalb implantiert, welches urspruenglich Ohrknorpelspender diente. Das LVAD wurde fuer sieben Tage betrieben, dann explantiert und pathologisch und histologisch evaluiert unter der Benutzung eines Scanningelektronenmikroskopes und eines Transmissionelektronenmikroskopes. Resultate: Die luminalen Oberflaechen von vier LVAD''s wurden mit autologen Ohrknorpelzellen besiedelt. Die Effiezienz der Zellbesiedelung betrug 95.11± 4.23% (n = 4). Der kumulative Zellverlust unter Flussbedingungen in vitro war geringer als 12% (n = 4). Nach sieben Tagen der in vivo Implantation zeigten die luminalen Oberflaechen des implantierten LVAD eine intakte, fest haftende Zellbesiedelung. Es wurden keine Thromboembolien waehrend der Nekropsie festgestellt. Schlussfolgerungen: Ohrknorpel stellt eine einfach und schnell erreichbare Quelle fuer autologe Ohrknorpelzellen dar, dessen Collagen Typ II und andere wichtige Bestandteile der extrazellulaeren Matrix sie dazu befaehigt, fest an den luminalen Oberflaechen der LVAD''s zu haften. Die hier beschriebene einfache Methode der Knorpelgewinnung und der Zellisolierung kann benutzt werden, um eine autologe Zellbeschichtung von LVAD''s und anderen implantierbaren kardiovaskulaeren Systemen vorzunehmen mit dem Ziel die Biokompatibilitaet dieser zu verbessern. Unsere erfolgreiche Feasibilitystudie in einem Kalbmodel fordert weitere in vivo Studien. / Background: Auricular elastic cartilage is a potential source of autologous cells for lining the luminal surfaces of left ventricular assist devices (LVAD''s) to improve long-term biocompatibility. We evaluated this potential in vitro and in vivo in a calf model. Methods: In vitro, auricular cartilage was harvested from the anesthetized ear of a calf, isolated, and cultured on tissue culture dishes. Primary chondrocytes were typed by immunocytochemistry, transferred into culture media, passaged twice, and seeded onto the blood-contacting luminal surfaces of four LVAD''s (HeartMate(R); Thermo Cardiosystems, Inc., Woburn, MA). The seeded cell linings were preconditioned under flow conditions in vitro to promote cell adhesion to the luminal surfaces. Seeding efficiency and cumulative cell loss under flow conditions in vitro were quantitated. In vivo, one of the four preconditioned, autologous chondrocyte-lined LVAD''s was implanted into the tissue-donor calf; run for 7 days; explanted; and finally evaluated grossly, by scanning electron microscopy, and by transmission electron microscopy. Results: Autologous chondrocytes were seeded onto the luminal surfaces of the four LVAD''s. The seeding efficiency was 95.11± 4.23% (n = 4). Cumulative cell loss during preconditioning under flow conditions in vitro did not exceed 12% (n = 4). After 7 days of in vivo implantation, the luminal surfaces of the implanted LVAD demonstrated an intact, strongly adherent cellular lining. There was no evidence of thromboembolic events at necropsy. Conclusions: Auricular elastic cartilage is a ready and easily accessible source of chondrocytes whose ability to produce collagen II and other important extracellular matrix constituents allows them to adhere strongly to the luminal surfaces of LVAD''s. The simple method of isolating and expanding auricular chondrocytes presented here could be used to provide autologous cell linings for LVAD''s and other cardiovascular devices to improve their long-term biocompatibility. Our successful short-term feasibility study in a calf model warrants further study in vivo.

[pt] Este trabalho está inserido no contexto de ambientes de autoria e execução hipermídia, sendo as linguagens declarativas para autoria de documentos o seu foco principal. Tendo-se como objetivo aumentar a expressividade e o reuso na especificação de documentos hipermídia, este trabalho introduz as linguagens XSMIL e NCL - Nested Context Language - versão 2.1. Utilizando- se o conceito de templates, X-SMIL permite a definição de novas semânticas para composições SMIL, além dos tradicionais elementos seq, par e excl. Templates, em X-SMIL, são especificados em um perfil de XTemplate, que estende a idéia original da linguagem XTemplate de NCL. Com base nas novas facilidades para definição de templates, esse perfil foi usado para especificar a linguagem NCL 2.1. X-SMIL também permite a especificação de conectores hipermídia, tratando relações hipermídia como entidades de primeira classe - funcionalidade incorporada em XSMIL pelo uso do módulo XConnector de NCL. Outro objetivo deste trabalho é o de apresentar um framework para o processamento de documentos XML. Utilizando-se esse framework, diversos compiladores foram implementados, o que possibilitou, entre outras funcionalidades, a conversão de documentos NCL em especificações SMIL ou X-SMIL e vice-versa. / [en] This work is related to hypermedia authoring and execution environments, and its main focus is declarative document authoring. Aiming at improving the expressiveness and reuse in the specification of hypermedia documents, this work introduces the hypermedia authoring languages X-SMIL and NCL - Nested Context Language - version 2.1. Exploiting the concept of templates, X-SMIL allows the definition of new semantics for SMIL compositions, besides its usual seq, par and excl elements. X-SMIL templates are specified using an XTemplate profile, which extends the original idea of the NCL XTemplate language. Bringing new facilities for template definitions, this new profile is used to further improve the NCL language. X-SMIL also offers support for handling hypermedia relations as first-class entities, through the use of hypermedia connectors - brought to X-SMIL via the NCL XConnector module. Another important goal of this work is to present a framework to facilitate the development of XML documents parsing and processing tools. Based on this framework, several compilers were implemented, permitting, among other features, the conversion of NCL documents into SMIL or X-SMIL specifications and vice- versa.

Les robots manipulateurs sont généralement des machines rigides, conçues pour que leurflexibilité ne perturbe pas leurs mouvements. En effet, des flexibilités mécaniques importantesdans la structure d’un système introduisent des degrés de liberté supplémentaires dont le comportementest complexe et difficile à maîtriser. Cependant, la réduction de la masse d’un systèmeest bénéfique du point de vue des coûts, de la performance énergétique, de la sécurité et des performancesdynamiques. Afin de faciliter l’accès aux nombreux avantages d’une structure légèremalgré la présence de fortes flexibilités, cette thèse porte sur la modélisation, la conception et lacommande de robots manipulateurs flexibles. Elle est motivée par le projet YAKA, dont l’applicationest le lancement et la récupération de drones à voilure fixe depuis un navire faisant route.Cette application nécessite une importante dynamique sur un vaste espace de travail, bien au-delàdes spécifications des robots rigides classiques. Les outils de modélisation, de conception et decommande proposés prennent en compte la flexibilité des segments et des articulations, pour unnombre quelconque de degrés de liberté et de segments flexibles. Le modèle dynamique flexibleest obtenu par le formalisme de Lagrange, les poutres flexibles sont représentées par le modèled’Euler-Bernoulli. Le schéma de commande proposé se décompose en une inversion de modèledynamique rigide et un bloc de précommande par Input Shaping adapté aux robots manipulateursflexibles. Les outils de conception proposés permettent de baser le processus de conceptionsur des performances prédites du système complet muni de ses actionneurs et de son contrôleuravec une simulation réaliste. Les validations expérimentales effectuées sur le robot YAKA permettentde valider la pertinence de la démarche suivie. Les résultats du projet YAKA confirment lafaisabilité de la mise en oeuvre d’un robot flexible de grande envergure et à forte dynamique dansun contexte industriel, en particulier pour le lancement et la récupération d’un drone à voilurefixe depuis un navire faisant route. / Robot manipulators are generally stiff machines, designed in a way that flexibility does not affecttheir movements. Indeed, significant flexibility introduces additional degrees of freedom witha complex behavior. However, reducing the mass of a system allows for costs, performance, andsafety improvements. In order to allow those benefits despite important flexibility, this thesis focuseson modeling, design and control of flexible robot manipulators. It is motivated by the YAKAproject, which aims at developing a robot to launch and recover fixed wing UAVs from a movingship. It implies reaching very high dynamics on a large workspace, way beyond the specificationsof common rigid robots. The proposed tools for modeling, design and control allow for taking intoaccount both joint and link flexibility, for any number of degrees of freedom and flexible links.The elastodynamic model is obtained with Lagrange principle, each flexible link being representedwith one ormany Euler-Bernouilli beams. The proposed control scheme uses a nonlinear rigiddynamic inversion and extends classical Input Shaping techniques to flexible robot manipulators.The proposed design tools allow for performance prediction of the system including its actuatorsand controllers thanks to a realistic simulation. Experiments conducted with the YAKA robot validatedthe proposed approach. The results of the YAKA project confirmed the feasibility of usinga large scale, highly dynamic flexible robot in an industrial context, in particular for UAVs launchand recovery operations from amoving ship.

O presente estudo tem por objetivo analisar a capacitação do Centro de Pesquisas em Biotecnologia da USP (CPB-USP) para desenvolver projetos de pesquisa biotecnológica em parceria com o setor produtivo. ou em atendimento às suas demandas.O trabalho foi realizado em três etapas: a) análise das competências do CPB-USP em pesquisa e desenvolvimento; b) identificação das demandas de mercado em biotecnologias no Brasil; c) análise do grau de adequação do CPB-USP para atender a essas demandas. Na primeira etapa do estudo foram identificadas as competências científico-tecnológicas do CPB e sua situação institucional e administrativa para realizar projetos cooperativos. Na segunda etapa do trabalho, com o objetivo de identificar janelas de oportunidade para investimento em inovação biotecnológica, foram realizadas entrevistas com especialistas de institutos de pesquisa e com empresas usuárias de biotecnologias. Visando à convergência das respostas obtidas nas entrevistas foi organizado um workshop: \"Futuro dos Negócios com Biotecnologias no Brasil\'. O estudo foi completado com a análise das competências do CPB-USP em relação às demandas dos setores usuários de biotecnologias no Brasil. Analisou-se também a adequação da estrutura administrativa e institucional do Centro às necessidades da organização de negócios de base tecnológica. Foi possível constatar que, apesar do Centro apresentar razoável conexão com as demandas de setores económicos importantes, ajustes de ordem administrativa e institucional são necessários para facilitar a interação com institutos de pesquisa e empresas. Pode também ser melhorada a captação de recursos de origem privada. Neste contexto, foram feitas algumas sugestões com vistas à criação de estratégias que ampliem a capacidade do CPB-USP em nuclear redes de inovação e negócios de base tecnológica. / This study aimed to investigate the core competences of the \"Centro de Pesquisas em Biotecnologia da USP\" (CPB-USP) in terms of developing biotechnological research in partnerships with private companies and public institutions. The work was conducted in three parts: a) analysis of the research and development (R&D) competences of the CP-USP; b) identification of the Brazilian market demands in biotechnology; c) analysis of how adequate have been the CPB efforts to satisfy the market demands in biotechnology. In the first part of the study, the Center R&D competentes, as well as its institutional and administrative resources, were evaluated in respect to the capacity to foster new technological-based business. The second part was centered on the identification of windows of opportunity for investment in Brazilian biotechnology markets. In order to accomplish that objective, a survey involving several experts (from companies and public institutions) on commercial biotechnology was conducted. The convergence of the opinions was obtained through a Mini-Delphi study performed during a workshop. The study was completed with the comparison of the CPB-USP competences vis-a-vis the Brazilian market demands in biotechnology. The adequacy of the Center administrative and institutional structure to support technological-based business was also analysed. It was possible to verify that, in spite of the reasonable adhesion of the Center activities with the market demands, administrative and institutional adjustments are necessary to promote a better interaction with companies and public institutions. The obtention of funds from the private sector could also be improved. In this context, some recomendations were made in order to establish strategies for increasing the CPB-USP capacity of supporting networks of innovation and entrepreneurship.

[pt] O efeito da atenuação por chuvas em enlaces satélites que operam em frequências acima de 10 GHz é decisivo no cálculo de desempenho do sistema. A evolução da tecnologia dos sistemas satélite e a necessidade de expansão dos serviços de comunicações móveis pessoais levaram ao uso de sistemas de comunicação com satélites de órbita baixa. Estes sistemas são particularmente interessantes para o oferecimento destes serviços por suas características de pequeno atraso de propagação e uso de potência de transmissão mais baixas que os sistemas geoestacionários. Satélites em órbita baixas (LEO) operam em altitudes de cerca de 1000km e possuem movimento em relação à estação terrena. Esta característica de mobilidade traz novas questões sobre o comportamento da atenuação por chuvas, em particular a necessidade de um modelo de previsão de atenuação para estes enlaces com ângulo de elevação variante no tempo. Neste trabalho um modelo para a previsão de atenuação em enlaces com ângulo de elevação fixo, mais preciso do que os existentes na literatura técnica, foi desenvolvido como primeiro passo para o tratamento do problema de enlaces com ângulo de elevação variável. A seguir foi feita uma simulação de medidas em enlaces LEO a partir do banco de dados de medidas de atenuação em enlaces fixos no Brasil, considerando um modelo de constelação de satélites. Foi implementado um método geral que utiliza o histograma dos ângulos de elevação do satélite como ponderação da distribuição cumulativa de atenuação em cada ângulo. O método foi testado contra os resultados obtidos com simulações para a constelação Globalstar sendo obtida muito boa concordância entre o modelo de predição desenvolvido e a simulação. / [en] Rain attenuation is the most important propagation effect to be taken into account in the performance calculation for satellite systems operation at frequencies above 10 GHz. The technological evolution of such systems and the need for personal communication systems with global coverage lead to the use of low earth orbit communication systems, that not only have shorter propagation delays but also allow the use of lower transmission power than the traditional geostationary systems. Low earth orbit (LEO) satellites have altitudes around 1.000 Km and are in motion relatively to the earth stations. This mobility requires a new approach to the problem of rain attenuation prediction, particularly the need for a prediction model that takes into account the elevation angle variability. In this work, an improved rain attenuation prediction method for the geostationary case has been developed as a starting point for the analysis of the nongeostationary case. Then, the rain attenuation in the a LEO system has been simulated using measured data from fixed system systems and the satellite constellation model. A general method for slant path rain attenuation prediction considering variable elevation angles is proposed. The method uses the histogram of the elevation angles to weight the distributions obtained for fixed elevation. The method has been tested with simulations performed for the Globalstar LEO system and a very good agreement was obtained.