Global ETD Search

81	Mechanical design, dynamic modeling and control of hydraulic artificial muscles Nikkhah, Arman 18 August 2020 (has links) Artificial human muscles have traditionally been operated through pneumatic means, and are known as Pneumatic Artificial Muscles (PAMs). Over the last several decades, Hydraulic Artificial Muscles (HAMs) have also been investigated due to their high power-to-weight ratio and human-like characteristics. Compared to PAMs, HAMs typically exhibit faster response, higher efficiency, and superior position control; characteristics which provide potential for application in rehabilitation robotics. This thesis presents a new approach to actuate artificial muscles in an antagonistic pair configuration. The detailed mechanical design of the test platform is introduced, along with the development of a dynamic model for actuating an artificial elbow joint. Also, custom manufactured Oil-based Hydraulic Artificial Muscles (OHAMs) are implemented in a biceps-triceps configuration and characterized on the test platform. Furthermore, an integrator-backstepping controller is derived for HAMs with different characteristics (stiffness and damping coefficients) in an antagonistic pair configuration. Finally, simulations and experimental results of the position control of the artificial elbow joint are discussed to confirm the functionality of the OHAMs utilizing the proposed actuating mechanism and the effectiveness of the developed control algorithm. / Graduate Integrator-backstepping Artificial muscles backstepping control Bio-inspired robotics Control Control Systems Dynamic modeling Dynamics Elbow joint HAMs Joint control Hydraulic artificial muscles Mechanical design Non-linear control Nonlinear control Opposing pair configurations PAMs PID pneumatic artificial muscles Robots Robotics Controller Design
82	Adungované soustavy diferenciálních rovnic / Adjoint Differential Equations Kmenta, Karel January 2007 (has links) This project deals with solving differential equations. The aim is find the correct algorithm transforming differential equations of higher order with time variable coefficients to equivalent systems of differential equations of first order. Subsequently verify its functionality for equations containing the involutioin goniometrical functions and finally implement this algorithm. The reason for this transformation is requirement to solve these differential equations by programme TKSL (Taylor Kunovský simulation language).
83	Analogová implementace prvků neceločíselného řádu a jejich aplikace / Analog Implementation of Fractional-Order Elements and Their Applications Kartci, Aslihan January 2019 (has links) S pokroky v teorii počtu neceločíselného řádu a také s rozšířením inženýrských aplikací systémů neceločíselného řádu byla značná pozornost věnována analogové implementaci integrátorů a derivátorů neceločíselného řádu. Je to dáno tím, že tento mocný matematický nástroj nám umožňuje přesněji popsat a modelovat fenomén reálného světa ve srovnání s klasickými „celočíselnými“ metodami. Navíc nám jejich dodatečný stupeň volnosti umožňuje navrhovat přesnější a robustnější systémy, které by s konvenčními kondenzátory bylo nepraktické nebo nemožné realizovat. V předložené disertační práci je věnována pozornost širokému spektru problémů spojených s návrhem analogových obvodů systémů neceločíselného řádu: optimalizace rezistivně-kapacitních a rezistivně-induktivních typů prvků neceločíselného řádu, realizace aktivních kapacitorů neceločíselného řádu, analogová implementace integrátoru neceločíselného řádů, robustní návrh proporcionálně-integračního regulátoru neceločíselného řádu, výzkum různých materiálů pro výrobu kapacitorů neceločíselného řádu s ultraširokým kmitočtovým pásmem a malou fázovou chybou, možná realizace nízkofrekvenčních a vysokofrekvenčních oscilátorů neceločíselného řádu v analogové oblasti, matematická a experimentální studie kapacitorů s pevným dielektrikem neceločíselného řádu v sériových, paralelních a složených obvodech. Navrhované přístupy v této práci jsou důležitými faktory v rámci budoucích studií dynamických systémů neceločíselného řádu.
84	Advanced Stochastic Signal Processing and Computational Methods: Theories and Applications Robaei, Mohammadreza 08 1900 (has links) Compressed sensing has been proposed as a computationally efficient method to estimate the finite-dimensional signals. The idea is to develop an undersampling operator that can sample the large but finite-dimensional sparse signals with a rate much below the required Nyquist rate. In other words, considering the sparsity level of the signal, the compressed sensing samples the signal with a rate proportional to the amount of information hidden in the signal. In this dissertation, first, we employ compressed sensing for physical layer signal processing of directional millimeter-wave communication. Second, we go through the theoretical aspect of compressed sensing by running a comprehensive theoretical analysis of compressed sensing to address two main unsolved problems, (1) continuous-extension compressed sensing in locally convex space and (2) computing the optimum subspace and its dimension using the idea of equivalent topologies using Köthe sequence. In the first part of this thesis, we employ compressed sensing to address various problems in directional millimeter-wave communication. In particular, we are focusing on stochastic characteristics of the underlying channel to characterize, detect, estimate, and track angular parameters of doubly directional millimeter-wave communication. For this purpose, we employ compressed sensing in combination with other stochastic methods such as Correlation Matrix Distance (CMD), spectral overlap, autoregressive process, and Fuzzy entropy to (1) study the (non) stationary behavior of the channel and (2) estimate and track channel parameters. This class of applications is finite-dimensional signals. Compressed sensing demonstrates great capability in sampling finite-dimensional signals. Nevertheless, it does not show the same performance sampling the semi-infinite and infinite-dimensional signals. The second part of the thesis is more theoretical works on compressed sensing toward application. In chapter 4, we leverage the group Fourier theory and the stochastical nature of the directional communication to introduce families of the linear and quadratic family of displacement operators that track the join-distribution signals by mapping the old coordinates to the predicted new coordinates. We have shown that the continuous linear time-variant millimeter-wave channel can be represented as the product of channel Wigner distribution and doubly directional channel. We notice that the localization operators in the given model are non-associative structures. The structure of the linear and quadratic localization operator considering group and quasi-group are studied thoroughly. In the last two chapters, we propose continuous compressed sensing to address infinite-dimensional signals and apply the developed methods to a variety of applications. In chapter 5, we extend Hilbert-Schmidt integral operator to the Compressed Sensing Hilbert-Schmidt integral operator through the Kolmogorov conditional extension theorem. Two solutions for the Compressed Sensing Hilbert Schmidt integral operator have been proposed, (1) through Mercer's theorem and (2) through Green's theorem. We call the solution space the Compressed Sensing Karhunen-Loéve Expansion (CS-KLE) because of its deep relation to the conventional Karhunen-Loéve Expansion (KLE). The closed relation between CS-KLE and KLE is studied in the Hilbert space, with some additional structures inherited from the Banach space. We examine CS-KLE through a variety of finite-dimensional and infinite-dimensional compressible vector spaces. Chapter 6 proposes a theoretical framework to study the uniform convergence of a compressible vector space by formulating the compressed sensing in locally convex Hausdorff space, also known as Fréchet space. We examine the existence of an optimum subspace comprehensively and propose a method to compute the optimum subspace of both finite-dimensional and infinite-dimensional compressible topological vector spaces. To the author's best knowledge, we are the first group that proposes continuous compressed sensing that does not require any information about the local infinite-dimensional fluctuations of the signal. Compressed sensing stochastic signal processing millimeter-wave communication Correlation Matrix Distance Non-stationary signals millimeter-wave blockage modeling millimeter-wave channel characterization millimeter-wave channel estimation millimeter-wave channel tracking joint-distribution analysis quadratic modulation operator operator theory Karhunen-Loéve expansion Hilbert-space Hilbert-Schmidt integrator operator functional analysis Daniell-Kolmogorov extension theorem Lebesgue measurement compressible topological vector spaces locally convex space Hausdorff space Fréchet space Köthe sequence optimum subspace
85	Byggvaruhuskedjors kravställningar på sina leverantörer En studie av bygghandeln i Sverige / DIY and building material retailers demands on their suppliers A study of the DIY and building material market in Sweden Fransson, Daniel January 2004 (has links) <p>Denna studie utreder vilka funktioner och roller som byggvaruhuskedjor efterfrågar att deras leverantörer från träindustrin bör ha i marknadskanalen. Vidare förklaras hur dessa leverantörer bör agera för att möta dessa krav och förväntningar. Sålunda skapas gynnsamma utvecklingsmöjligheter av nya produktlösningar för att svara upp till nya krav på teknik och produktutveckling för att öka försäljningen av trävaror till de viktiga GDS (Gör-Det-Själv)- och byggmaterialmarknaderna i både Sverige och Europa. Byggvaruhuskedjorna anser att träindustrin har ett alldeles för stort produktions- och volymfokus och inriktar sig för mycket på export av trävaror. Byggvaruhuskedjor efterfrågar alltmer en leverantör från träindustrin med en hög anpassningsförmåga som kan medverka i kedjans utvecklingsarbete och som samtidigt har stor lyhördhet gentemot marknadens behov och har möjlighet att göra anpassningar till lokala GDS- och byggmaterialmarknader. Leverantörer från träindustrin måste sålunda gå ifrån produktions- och volymfokusering till kundutveckling och kundfokus. Deras produktivitetsutveckling och samarbetsvillighet har en stor betydelse för att generera en välfungerande interaktion med sina kunder. Sålunda kan en koppling mellan deras egen produktion och deras kunders behov utvecklas. Det kommer sannolikt att bli mycket kostsamt och svårt för träindustrin att försöka bearbeta den svenska och europeiska marknaderna utan att använda byggvaruhuskedjorna som marknadskanal. Byggvaruhuskedjornas ökade konsumentfokus och riktade marknadsföring medför enligt dem själva en expansion av marknaden samtidigt som prismedvetenheten och kraven från GDS- och byggmaterialmarknaderna ökar. Byggvaruhuskedjorna verkar alltmer fungera som systemintegratör och anser själva att de känner av en större makt gentemot sina leverantörer. Byggvaruhuskedjorna förefaller dock svårare att definiera som antigen mega-retailers eller category-killers. Branschgränserna blir alltmer oklara och det blir sålunda svårare att avgöra vilka företag som specifikt kan klassificeras att tillhöra bygghandeln Den nationella bygghandeln blir samtidigt alltmer internationell och sammanfattningsvis verkar en marknadskanal med nya funktioner och strukturer att utvecklas.</p> Business and economics marknadskanaler strategisk utveckling värdekedjor industriell försäljning vertikal integration industriella nätverk interaktion bindningar industriella inköpsprocesser återförsäljarkedjor träindustrin bygghandeln byggvaruhuskedjor byggmaterial gör det själv marknaden GDS-marknaden dynamisk industriell miljö strukturella förändringar leverantörsrelationer byggsystem affärsutveckling trävaror systemförsäljning systemintegratör Bauhaus Beijer Byggmaterial Byggtrygg Coop Hornbach Interpares K-Rauta Optimera market channels marketing channels strategic development mega-retailers category-killers value chains industrial networks interaction purchase processes retailers forest industry supplier relations building systems business development supplier development do it yourself DIY-retailers building material building merchant wood products system integrator system sales. Ekonomi Business and economics Ekonomi
86	Byggvaruhuskedjors kravställningar på sina leverantörer En studie av bygghandeln i Sverige / DIY and building material retailers demands on their suppliers A study of the DIY and building material market in Sweden Fransson, Daniel January 2004 (has links) Denna studie utreder vilka funktioner och roller som byggvaruhuskedjor efterfrågar att deras leverantörer från träindustrin bör ha i marknadskanalen. Vidare förklaras hur dessa leverantörer bör agera för att möta dessa krav och förväntningar. Sålunda skapas gynnsamma utvecklingsmöjligheter av nya produktlösningar för att svara upp till nya krav på teknik och produktutveckling för att öka försäljningen av trävaror till de viktiga GDS (Gör-Det-Själv)- och byggmaterialmarknaderna i både Sverige och Europa. Byggvaruhuskedjorna anser att träindustrin har ett alldeles för stort produktions- och volymfokus och inriktar sig för mycket på export av trävaror. Byggvaruhuskedjor efterfrågar alltmer en leverantör från träindustrin med en hög anpassningsförmåga som kan medverka i kedjans utvecklingsarbete och som samtidigt har stor lyhördhet gentemot marknadens behov och har möjlighet att göra anpassningar till lokala GDS- och byggmaterialmarknader. Leverantörer från träindustrin måste sålunda gå ifrån produktions- och volymfokusering till kundutveckling och kundfokus. Deras produktivitetsutveckling och samarbetsvillighet har en stor betydelse för att generera en välfungerande interaktion med sina kunder. Sålunda kan en koppling mellan deras egen produktion och deras kunders behov utvecklas. Det kommer sannolikt att bli mycket kostsamt och svårt för träindustrin att försöka bearbeta den svenska och europeiska marknaderna utan att använda byggvaruhuskedjorna som marknadskanal. Byggvaruhuskedjornas ökade konsumentfokus och riktade marknadsföring medför enligt dem själva en expansion av marknaden samtidigt som prismedvetenheten och kraven från GDS- och byggmaterialmarknaderna ökar. Byggvaruhuskedjorna verkar alltmer fungera som systemintegratör och anser själva att de känner av en större makt gentemot sina leverantörer. Byggvaruhuskedjorna förefaller dock svårare att definiera som antigen mega-retailers eller category-killers. Branschgränserna blir alltmer oklara och det blir sålunda svårare att avgöra vilka företag som specifikt kan klassificeras att tillhöra bygghandeln Den nationella bygghandeln blir samtidigt alltmer internationell och sammanfattningsvis verkar en marknadskanal med nya funktioner och strukturer att utvecklas. Business and economics marknadskanaler strategisk utveckling värdekedjor industriell försäljning vertikal integration industriella nätverk interaktion bindningar industriella inköpsprocesser återförsäljarkedjor träindustrin bygghandeln byggvaruhuskedjor byggmaterial gör det själv marknaden GDS-marknaden dynamisk industriell miljö strukturella förändringar leverantörsrelationer byggsystem affärsutveckling trävaror systemförsäljning systemintegratör Bauhaus Beijer Byggmaterial Byggtrygg Coop Hornbach Interpares K-Rauta Optimera market channels marketing channels strategic development mega-retailers category-killers value chains industrial networks interaction purchase processes retailers forest industry supplier relations building systems business development supplier development do it yourself DIY-retailers building material building merchant wood products system integrator system sales. Ekonomi Business and economics Ekonomi
87	Laboratorní úloha zaměřená na obvody se spínanými kapacitory / Laboratory device focused on the switched capacitor circuits Urban, Lukáš January 2009 (has links) This Master`s thesis is focused on through acquaintance of principles of the function circuits with switched capaticors and posibility of their application mainly in frequency filters or signal generators. The origin of the switched capacitor circuits is mentioned at the beginning of the work. There are references to the first scientific work and scientists who have dealt with this issue. Maxwell`s idea: lossy element (resistor) replace with lossless element (switched capacitor) in electric circuit, is further described. In the next chapter of this work are listed types of switching capacitors and their use in simple RC filters and in structures of inverted or noninverted integrators and their application in more complex higher order filters. The advantages and disadvantages of SC circuits versus circuit composed of discrete components are shown. It is also listed a simple low-pass switched RC filter implemented with analogue multiplexer 4053. Using the LTC1043 integrated circuit, which structure and properties are described and analyzed in detail in the work, the 1st order aktive or pasive low and high pass filters were designed and subsequently simulated in the computer simulator OrCAD PSpice v.10. Another chapter deals with the integrated circuits higher order filters, structure and properties of the integrated filter LTC1060 are further analyzed here. Except this IC there are mentioned integrated filters commercially less available from the corporations Linear Technology and Maxim. The main objective of thesis was to propose and establish laboratory device and laboratory measurment focused on the switched capacitor circuits. The laboratory device has been designed with integrated circuits LTC1043 and LTC1060, which is demonstrated by using passive and active integrator, 2nd order band-pass and 4th order band-pass with Chebyshevovou approximation.
88	Supply Chain Event Management – Bedarf, Systemarchitektur und Nutzen aus Perspektive fokaler Unternehmen der Modeindustrie Tröger, Ralph 10 November 2014 (has links) (PDF) Supply Chain Event Management (SCEM) bezeichnet eine Teildisziplin des Supply Chain Management und ist für Unternehmen ein Ansatzpunkt, durch frühzeitige Reaktion auf kritische Ausnahmeereignisse in der Wertschöpfungskette Logistikleistung und -kosten zu optimieren. Durch Rahmenbedingungen wie bspw. globale Logistikstrukturen, eine hohe Artikelvielfalt und volatile Geschäftsbeziehungen zählt die Modeindustrie zu den Branchen, die für kritische Störereignisse besonders anfällig ist. In diesem Sinne untersucht die vorliegende Dissertation nach einer Beleuchtung der wesentlichen Grundlagen zunächst, inwiefern es in der Modeindustrie tatsächlich einen Bedarf an SCEM-Systemen gibt. Anknüpfend daran zeigt sie nach einer Darstellung bisheriger SCEM-Architekturkonzepte Gestaltungsmöglichkeiten für eine Systemarchitektur auf, die auf den Designprinzipien der Serviceorientierung beruht. In diesem Rahmen erfolgt u. a. auch die Identifikation SCEM-relevanter Business Services. Die Vorzüge einer serviceorientierten Gestaltung werden detailliert anhand der EPCIS (EPC Information Services)-Spezifikation illustriert. Abgerundet wird die Arbeit durch eine Betrachtung der Nutzenpotenziale von SCEM-Systemen. Nach einer Darstellung von Ansätzen, welche zur Nutzenbestimmung infrage kommen, wird der Nutzen anhand eines Praxisbeispiels aufgezeigt und fließt zusammen mit den Ergebnissen einer Literaturrecherche in eine Konsolidierung von SCEM-Nutzeffekten. Hierbei wird auch beleuchtet, welche zusätzlichen Vorteile sich für Unternehmen durch eine serviceorientierte Architekturgestaltung bieten. In der Schlussbetrachtung werden die wesentlichen Erkenntnisse der Arbeit zusammengefasst und in einem Ausblick sowohl beleuchtet, welche Relevanz die Ergebnisse der Arbeit für die Bewältigung künftiger Herausforderungen innehaben als auch welche Anknüpfungspunkte sich für anschließende Forschungsarbeiten ergeben. SCEM Supply Chain Event Management SOA Serviceorientierte Architektur EPCIS EPC Information Services Modeindustrie Bedarf Architektur Systemarchitektur Nutzen SCEM-System Business Services Geschäftsorientierte Services Supply Chain Management SCM Logistik Fokale Unternehmen Bekleidungsindustrie Textilindustrie Logistikleistung Logistikkosten Simulation Service Science Service Design Event Kritisches Ausnahmeereignis Störung Störereignis Lieferkette Wertschöpfungskette Fallstudie EPC Electronic Product Code Cloud Computing Cloud-Infrastruktur Cloud-ERP Service-Identifikation Service-Beschreibung Gerry Weber van Laack Gardeur Seidensticker ThyssenKrupp Deutsche Post DHL fTRACE GS1 GS1 Germany René Lezard März München Kybernetischer Regelkreis Management by Exception Supply Chain Risk Management Supply Network Event Management SNEM Service-Repository Service-Registry Original Brand Manufacturer OBM SaaS Software as a Service RFID Radio Frequency Identification Komplexität Störungsanfälligkeit Nutzenpotenzial SCEM-Lösung Value Chain Integrator Transaktionskostentheorie Ressourcenbasierter Ansatz Theorie der informatorischen Kaskaden Systemtheorie Prinzipal-Agent-Theorie Theorien zur Informationsverarbeitung Nutzenquantifizierung Auto-ID Automatische Identifikation EDI Electronic Data Interchange Event-Typisierung SCEM-Funktionen SCEM-Funktionalitäten Geschäftsprozesse Servicekatalog Servicekandidat Servicespezifikation Standard Schnittstelle Überwachen Melden Steuern Messen Simulieren FMEA Fehlermöglichkeits- und Einflussanalyse SCEM-FMEA Ereignisorientierte Simulation Konfiguration SCEM Supply chain event management SOA Service-oriented architecture EPCIS EPC information services Fashion industry Need Business need Architecture System architecture Benefit SCEM system Business services Business-oriented services Supply chain management SCM Logistics Apparel industry Textile industry Logistics performance Logistics costs Simulation Service science Service design Event Critical exception Deviation Disruption Disruptive event Supply chain Value chain Case study EPC Electronic product code Cloud computing Cloud infrastructure Cloud ERP Service identification Service description Gerry Weber van Laack Gardeur Seidensticker ThyssenKrupp Deutsche Post DHL fTRACE GS1 GS1 Germany René Lezard März München Control system Management by exception Supply chain risk management Supply network event management SNEM Service repository Service registry Original brand manufacturer OBM SaaS Software as a Service RFID Radio Frequency Identification Complexity Vulnerability to disruptions Potential SCEM solution Value chain integrator Transaction cost theory Resource-based view Information cascades System theory Principal-agent theory Information processing AIDC EDI Electronic data interchange Event classification SCEM functions SCEM functionalities Business processes Service catalogue Service candidate Service specification Standard Interface Monitor Notify Simulate Control Measure FMEA Failure mode and effects analysis SCEM FMEA Discrete event simulation Configuration ddc:330 ddc:000 ddc:004 ddc:650
89	Supply Chain Event Management – Bedarf, Systemarchitektur und Nutzen aus Perspektive fokaler Unternehmen der Modeindustrie Tröger, Ralph 17 October 2014 (has links) Supply Chain Event Management (SCEM) bezeichnet eine Teildisziplin des Supply Chain Management und ist für Unternehmen ein Ansatzpunkt, durch frühzeitige Reaktion auf kritische Ausnahmeereignisse in der Wertschöpfungskette Logistikleistung und -kosten zu optimieren. Durch Rahmenbedingungen wie bspw. globale Logistikstrukturen, eine hohe Artikelvielfalt und volatile Geschäftsbeziehungen zählt die Modeindustrie zu den Branchen, die für kritische Störereignisse besonders anfällig ist. In diesem Sinne untersucht die vorliegende Dissertation nach einer Beleuchtung der wesentlichen Grundlagen zunächst, inwiefern es in der Modeindustrie tatsächlich einen Bedarf an SCEM-Systemen gibt. Anknüpfend daran zeigt sie nach einer Darstellung bisheriger SCEM-Architekturkonzepte Gestaltungsmöglichkeiten für eine Systemarchitektur auf, die auf den Designprinzipien der Serviceorientierung beruht. In diesem Rahmen erfolgt u. a. auch die Identifikation SCEM-relevanter Business Services. Die Vorzüge einer serviceorientierten Gestaltung werden detailliert anhand der EPCIS (EPC Information Services)-Spezifikation illustriert. Abgerundet wird die Arbeit durch eine Betrachtung der Nutzenpotenziale von SCEM-Systemen. Nach einer Darstellung von Ansätzen, welche zur Nutzenbestimmung infrage kommen, wird der Nutzen anhand eines Praxisbeispiels aufgezeigt und fließt zusammen mit den Ergebnissen einer Literaturrecherche in eine Konsolidierung von SCEM-Nutzeffekten. Hierbei wird auch beleuchtet, welche zusätzlichen Vorteile sich für Unternehmen durch eine serviceorientierte Architekturgestaltung bieten. In der Schlussbetrachtung werden die wesentlichen Erkenntnisse der Arbeit zusammengefasst und in einem Ausblick sowohl beleuchtet, welche Relevanz die Ergebnisse der Arbeit für die Bewältigung künftiger Herausforderungen innehaben als auch welche Anknüpfungspunkte sich für anschließende Forschungsarbeiten ergeben. info:eu-repo/classification/ddc/330 ddc:330 info:eu-repo/classification/ddc/000 ddc:000 info:eu-repo/classification/ddc/004 ddc:004 info:eu-repo/classification/ddc/650 ddc:650

Search results