Bioinspired robots are becoming more and more common and getting inspired by the solutions found in nature to tackle problems is often useful. Regarding the swimming robots Ąeld of research, we can get inspiration from swimming snakes. In the last twenty years several snake-like swimming robots have been conceived as their slender shape can allow more freedom in movements. It also may be less intrusive in an underwater environment. One problem encountered in swimming snake robots is to stabilize it on water surface and to control the head movement. Due to its shape it is very sensitive to rolling motion. A way to counter this is inspired by the swimming of the cottonmouth snake. By rotating its modules the robot can play on the buoyancy effect and gravity to stay stabilized and this would allow to stabilize the gaze of the robot. For that however we need to be able to locate the head, relatively to the water surface to have an absolute position of each module. The goal of this thesis is to conceive a perception module that would be able to reproduce the senses a cottonmouth snake uses to stabilize itself on the water surface. In order to achieve this an Inertial Measurement Unit is used to reproduce the information a snake gets from its inner ear. Distance sensors imitate the snakeŠs vision and provide an estimate of the distance of the head from the water surface. The perception module should be able to follow the movement of the snake robotŠs head relatively to the water surface. One of the challenges is that this module should be operational speciĄcally on water. To test the performances of the conceived perception module a hardware solution is presented in this thesis to simulate the movements of the robotŠs head above a water tank. This structure allows the perception module to do simple movements such as sinusoidal waves along the z axis or the movements the robot head would do when it is slightly disturbed, according to the simulation of that robot. The results show that the perception module has an accuracy similar to biological systems (the senses of the snake) so we believe that it will be usable to control the robotŠs stability. / Bioinspirerade robotar blir allt vanligare och det är ofta bra att låta sig inspireras av lösningar som Ąnns i naturen för att lösa problem. När det gäller forskningsområdet simulerande robotar kan vi inspireras av simulerande ormar. Under de senaste tjugo åren har Ćera ormliknande simrobotar utformats eftersom deras smala form ger större rörelsefrihet. Den kan också vara mindre påträngande i en undervattensmiljö. Ett problem med simmande ormrobotar är att stabilisera dem på vattenytan och att kontrollera huvudets rörelser. På grund av sin form är den mycket känslig för rullande rörelser. Ett sätt att motverka detta är inspirerat av vattenmockasinets simning: ett projekt vid IMT Atlantique-robotlabbet går ut på att arbeta med kroppens form genom att Ćytta robotens olika moduler. Genom att rotera modulerna kan roboten spela på Ćytkraften och gravitationen för att hålla sig stabil, vilket skulle göra det möjligt att stabilisera robotens blick. För detta måste vi dock kunna lokalisera huvudet i förhållande till vattenytan för att få en absolut position för varje modul. Målet med den här avhandlingen är att utforma en perceptionsmodul som skulle kunna återge de sinnen som ett vattenmockasin använder för att stabilisera sig på vattenytan. För att uppnå detta kommer en tröghetsmätningsenhet att användas för att reproducera den information som en orm får från sitt inneröra. Sedan kommer avståndssensorer att läggas till för att efterlikna ormens syn (eftersom vi behöver en uppskattning av huvudets avstånd från vattenytan). Uppfattningsmodulen bör kunna följa ormarobotens huvudets rörelse i förhållande till vattenytan. En av utmaningarna är att denna modul ska fungera speciĄkt på vatten. För att testa den tänkta uppfattningsmodulens prestanda presenteras i denna avhandling en hårdvarulösning för att simulera robothuvudets rörelser ovanför en vattentank. Denna struktur gör det möjligt för perceptionsmodulen att göra enkla rörelser, t.ex. sinusformade vågor längs z-axeln eller de rörelser som robothuvudet skulle göra när det störs en aning, enligt simuleringen av roboten. Resultaten kan analyseras med en biologisk utgångspunkt. Resultaten visar att perceptionsmodulen har en noggrannhet som liknar biologiska system (ormens sinnen) så vi tror att den kommer att kunna användas för att kontrollera robotens stabilitet.

This study examines the dynamic transformation of the ICT cluster in Kista Science City, Sweden. Over the past few decades, Kista has been a prominent ICT hub, historically compared to Silicon Valley. However, recent years have seen significant changes as major companies such as Polarium, CGI, Oracle, and Microsoft have relocated to other parts of the Stockholm region. This qualitative study investigates the implications of these relocations on the cluster's dynamics, focusing on local buzz and global pipelines. Through semi-structured interviews with relevant stakeholders, including large and small enterprises, the research explores how geographical proximity affects collaboration, innovation, and knowledge transfer within the cluster. The findings suggest that while geographical proximity remains crucial for fostering trust and informal knowledge exchange (local buzz), the establishment of structured external networks (global pipelines) is equally important for maintaining competitive advantage. The study concludes that Kista Science City still holds significant potential as a dynamic cluster, provided it adapts to the evolving needs of its constituent companies and continues to integrate both local and global knowledge flows.

Delta Terminal AB hyr idag ett lager. Då utgifterna för lagret är högre än inkomsterna vill Delta Terminal AB flytta sitt nuvarande lager till en egenägd lokal på området. Då det nuvarande lagret är på cirka 7900 m2 och den tilltänkta lokalen är 6400 m2 är det viktigt att lagerytorna fylls så mycket som möjligt utan att skada produkterna. För att minska körsträckorna i lagret placeras produkterna utefter en klassificering där uttagsfrekvensen är den viktigaste faktorn. Klassificeringen har gjorts genom en dubbel ABC-analys. För att kontrollera om produkterna får plats i lagret gjordes beräkningar på fyllnadsgraden samt lokalisering och placering av produkterna. Informationen är hämtad genom en litteraturöversikt, tidigare studier, vetenskapliga artiklar, diskussioner med personal hos Delta Terminal AB samt data från respektive kund som har produkter i lagret. Studien visar att produkterna Delta Terminal AB har i lager inte kommer att få plats i den tilltänkta lagerlokalen och att Delta Terminal AB behöver minst 48 m2 för att kunna lagra överblivna produkter. / Today Delta Terminal AB rents a warehouse, the expenses of the warehouse are much higher than the income and therefore Delta Terminal Ab wants to relocate the warehouse to a different building that they own. The current warehouse is approximately 7900 𝑚2and the intended local is 6400𝑚2. Because of the differ-ence in size between the two warehouses, it is important that the products are placed so that the bearing surface is filled as much as possible without damag-ing the products. To reduce the driving distance in the warehouse the products are placed after a categorization technique called double ABC-analysis, where the delivery frequency is the main factor. To verify that the products fit in the warehouse calculations were made on the fill rate, a localization and product placement were also made based on the categorization. The information is taken from a literature review, scientific articles, previous studies, discussions with the staff at Delta Terminal AB and from each client who has a product in the warehouse. The study shows that the products Delta Terminal AB has in stock will not fit in the intended warehouse and that Delta Terminal AB needs at least 48 m2 to store leftover products.

Fine- grained Visual Classification (FGVC) is a rapidly growing field in image classification. However, it is a challenging task due to subcategories sharing subtle differences. Existing approaches tackle this problem by firstly extracting discriminative regions using part localization or object localization or Region Proposal Networks (RPN), then applying Convolutional Neural Network (CNN) or SVM classifier on those regions. In this work, with the purpose of simplifying the above complicated pipeline while keeping high accuracy, we get inspired by the one- stage object detection model YOLO and design a one- stage end- to- end object detector model for FGVC. Specifically, we apply YOLOv5 as a baseline model and replace its Path Aggregation Network (PANet) structure with Weighted Bidirectional Feature Pyramid Network (BiFPN) structure to efficiently fuse information from different resolutions. We conduct experiments on different classification and localization weight ratios to guide choosing loss weights in different scenarios. We have proved the viability of the one- stage detector model YOLO on FGVC, which has 87.1 % top1 accuracy on the FGVC dataset CUB2002011. Furthermore, we have designed a more accurate one- stage model, achieving 88.1 % accuracy, which is the most accurate method compared to the existing localization state- of- the- art models. Finally, we have shown that the higher the classification loss weight, the faster the convergence speed, while increasing slightly localization loss weight can help achieve a more accurate classification but resulting in slower convergence. / Finkornad visuell klassificering (FGVC) är ett snabbt växande fält inom bildklassificering. Det är dock en utmanande uppgift på grund av underkategorier som delar subtila skillnader. Befintliga tillvägagångssätt hanterar detta problem genom att först extrahera diskriminerande regioner med dellokalisering eller objektlokalisering eller Region Proposal Networks (RPN) och sedan tillämpa Convolutional Network eller SVM- klassificering på dessa regioner. I det här arbetet, med syftet att förenkla ovanstående komplicerade rörledning samtidigt som vi håller hög noggrannhet, blir vi inspirerade av enstegs objektdetekteringsmodellen YOLO och designar en enstegs end- to- end objektdetektormodell för FGVC. Specifikt tillämpar vi YOLOv5 som basmodell och ersätter dess Path Aggregation Network (PANet) struktur med en viktad dubbelriktad funktionspyramidnätverk (BiFPN) struktur för att effektivt smälta information från olika upplösningar. Vi utför experiment på olika klassificerings och lokaliseringsviktsförhållanden för att vägleda valet av förlustvikter i olika scenarier. Vi har bevisat livskraften hos enstegsdetektormodellen YOLO på FGVC, som har 87,1 % topp1noggrannhet i FGVC- dataset CUB2002011. Dessutom har vi utformat en mer exakt enstegsmodell som uppnår 88,1 % noggrannhet, vilket är den mest exakta metoden jämfört med befintliga lokaliseringsmodeller. Slutligen har vi visat att ju högre klassificeringsförlustvikten är, desto snabbare är konvergenshastigheten, medan en ökning av lokaliseringsförlustvikten ökar något kan bidra till en mer exakt klassificering men resulterar i långsammare konvergens.

Uppsatsen utgör en explorativ studie av ämnet romhackning, en översättningsrelaterad verksamhet innefattande den av entusiaster utförda översättningen av tv-spel. Studiens tre syften är att kartlägga hur romhackning som fenomen ser ut i Sverige, hur svenska romhackare tenderar att arbeta, samt att granska de översättningar som tillkommit. Studien undersöker också om transkreation, en friare form av översättning vanlig inom tv-spelsöversättning, förekommit inom svensk romhackning. Tre metoder används: granskningar av webbsidor tillhörande grupper av svenska romhackare, intervjuer via e-post med individer verksamma inom romhackning, samt provspelningar av slutförda spelöversättningar i syfte att granska deras spelbarhet. Romhackare befinns oftast vara organiserade i form av olika grupper och fenomenet att i Sverige under den inledande halvan av 2000-talets första decennium ha varit förhållandevis utbrett för att år 2010, då studien utfördes, ha minskat betydligt i omfattning. Svenska romhackares arbetsmetoder befinns likna de som används av romhackare i andra länder, och visar sig i flera avseenden påminna om de arbetsmetoder som används av professionella spellokaliserare. Översättningarna som producerats har uteslutande haft engelska som källspråk, även om spel med japanska förlagor också förekommit. Översättningarna förefaller i många fall ha uppvisat en omfattande källspråksinriktning och i vissa fall innehålla språkliga misstag som negativt inverkar på spelarens förståelse av skeenden och uppgifter i spelvärlden. Transkreation tycks ej ha förekommit bland svenska romhackare, troligtvis på grund av att många av dessa betraktat en översättnings kvalitet som ”god” om den hållit sig förhållandevis nära källspråket. Det visar sig dock inte vara möjligt att uttala sig om huruvida romhackningsfenomenet 2010 permanent upphört att förekomma i Sverige.

Globalization and industrial agriculture have enabled consumers in Sweden and other countries in the Western world to enjoy foodstuffs from many parts of the world at very affordable monetary prices, but at the same time involving a lot of external costs in the form of environmental degradation, and a high dependency on foreign agricultural ecosystems as well as on oil and other non-renewable inputs, thus degrading sustainability and resilience in the food system. Accelerated climate change and the upcoming peak oil crisis call for a reorientation and a transition to a more locally-based system. The prospects for a re-localized food system have been investigated in a case study of Uppsala Municipality, Sweden. The results consist of a study of the current primary food production in Uppsala, also including an allotment garden survey, a study of how much additional food may be produced on idle land, and an analysis of opportunities and challenges for a re-localized food system in Uppsala. The allotment garden survey revealed that c. ten percent of the total area of plots containing cottage houses was used for food production, while the figure for plots without cottages was several times higher, c. 65 percent. The total estimated yield for allotment gardens in Uppsala Municipality was about 90 tons of vegetables and 48 tons of fruits and berries. Quantitative calculations on the yield produced by local farmers, horticulturists and leisure gardeners were made for the five categories grain, dairy products, eggs, meat, and vegetables, fruits and berries, together constituting about 85 percent of the total Swedish food consumption. The estimated balance of supply and demand differed a lot between food categories, ranging from 400 percent for grain to 20 percent for meat as well as for vegetables, fruits and berries. Due to empirical uncertainty, the latter figure should be interpreted with caution. For eggs and dairy products the balance of supply and demand was 67 percent and 50 percent respectively. A quantitative estimation for idle land showed that the greatest potential for an increased food production is within leisure gardening, which could be increased by 3.5 to 6 times. A transition to full self-sufficiency would, however, require drastically altered consumer habits towards seasonal vegetables and fruits and less beef in favor of vegetarian proteins. The qualitative analysis of possibilities and obstacles concluded that the greatest assets for a re-localized food production were the large production capacity within rural agriculture, the abundance of mostly unutilized private garden land, the increased interest for urban agriculture among the population, positive attitudes among consumers towards local food, and a relatively high general awareness of climate change and the need for a more sustainable society. Among the challenges were found lacking economic viability and access to suitable farmland, the centralized food industry, an imbalanced agricultural output, unsustainable consumer habits, the tendency among Swedish municipal planners to support exploitation of fertile soil, and a low awareness among both the population and decision makers regarding peak oil and social resilience generally. / Globaliseringen och det industriella jordbruket har möjliggjort för konsumenter i Sverige och andra västländer att få tillgång till matvaror till låga priser och från många olika delar av världen. Samtidigt har detta medfört ett högt pris i form av miljöförsämringar och ett stort beroende av utländsk jordbruksproduktion, samt av olja och andra råvaror som inte är förnybara. Resultatet har blivit ett livsmedelssystem med urholkad hållbarhet och ökad sårbarhet. Accelererande klimatförändringar och den kommande krisen i samband med oljetoppen manar till nyorientering och en övergång till ett mer lokalbaserat system. Denna fallstudie av Uppsala kommun har undersökt utsikterna att återknyta matproduktionen till lokala system. Resultaten omfattar både en studie av den nuvarande matproduktionen i Uppsala, vilken även inkluderade en enkätundersökning av kolonilotter, en studie av potentialen att öka matproduktionen på mark som idag inte används aktivt för det ändamålet, samt en analys av möjligheter och utmaningar för en lokal matproduktion i Uppsala. Enkätundersökningen visade att på kolonilotter med stugor användes ca tio procent av den totala ytan för matproduktion, medan motsvarande siffra för kolonilotter utan stugor var flera gånger högre, ca 65 procent. Den totala skörden för alla kommunala kolonilotter i Uppsala uppskattades till 90 ton grönsaker och 48 ton frukt och bär. För den totala matproduktionen från jordbruket, trädgårdsnäringen och fritidsodlingen gjordes beräkningar för fem olika kategorier: Spannmål, mejeriprodukter, ägg, kött samt grönsaker, frukt och bär, som tillsammans utgör ca 85 procent av den totala svenska matkonsumtionen. Den uppskattade försörjningsbalansen varierade starkt mellan olika kategorier, från 400 procent för spannmål till 20 procent för kött samt för grönsaker, frukt och bär. Osäkerheten kring det vetenskapliga underlaget gällande fritidsodlingen är dock stort, vilket gör att siffrorna för grönsaker, frukt och bär bör tolkas försiktigt. För ägg och mejeriprodukter var försörjningsbalansen 67 procent respektive 50 procent. Studien av obrukad mark visade att den största potentialen för en ökad matproduktion finns inom fritidsodlingen, som beräknades skulle kunna öka med 3.5 till 6 gånger. En övergång till full självförsörjning skulle dock kräva drastiska förändringar i konsumtionsvanorna mot säsongsbetonade grönsaker och frukt samt mindre nötkött till förmån för mer vegetabiliskt protein. Analysen av möjligheter och utmaningar för en återgång till en mer lokal matproduktion pekade på att de största fördelarna är den stora produktionskapaciteten inom jordbruket, den stora sammanlagda arealen privat trädgårdsmark som till stor del är outnyttjad för matproduktion, det ökande intresset för stadsodling bland befolkningen, positiva attityder till lokal mat bland konsumenter, och en relativt hög medvetenhet kring klimatförändringar och behovet av ett mer hållbart samhälle. Bland de viktigaste utmaningarna fanns den bristande ekonomiska lönsamheten inom yrkesodlingen, den centraliserade livsmedelsindustrin, obalansen inom jordbruksproduktionen, med överskott på spannmål och underskott på andra livsmedelsråvaror, ohållbara konsumtionsvanor, tendenser hos svenska kommunala tjänstemän att stödja exploatering av bördig mark, samt den låga graden av medvetenhet hos både befolkningen och beslutsfattarna kring oljetoppen och samhällets sårbarhet generellt.

As autonomous driving is rapidly becoming the next major challenge in the auto- motive industry, the problem of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) has never been more relevant than it is today. This thesis presents the idea of examining SLAM algorithms by implementing such an algorithm on a radio con- trolled car which has been fitted with sensors and microcontrollers. The software architecture of this small-scale vehicle is based on the Robot Operating System (ROS), an open-source framework designed to be used in robotic applications. This thesis covers Extended Kalman Filter (EKF)-based SLAM, FastSLAM, and GraphSLAM, examining these algorithms in both theoretical investigations, simulations, and real-world experiments. The method used in this thesis is model- based development, meaning that a model of the vehicle is first implemented in order to be able to perform simulations using each algorithm. A decision of which algorithm to be implemented on the physical vehicle is then made backed up by these simulation results, as well as a theoretical investigation of each algorithm. This thesis has resulted in a dynamic model of a small-scale vehicle which can be used for simulation of any ROS-compliant SLAM-algorithm, and this model has been simulated extensively in order to provide empirical evidence to define which SLAM algorithm is most suitable for this application. Out of the algo- rithms examined, FastSLAM was proven to the best candidate, and was in the final stage, through usage of the ROS package gMapping, successfully imple- mented on the small-scale vehicle.

This thesis seeks to introduce the concept of role language in translation in the context of video game localisation. There is very little written on the subject of role language in translation from Japanese to English, and none which pertains to role language in video games. There is also a seeming deficiency of reliable literature regarding the product of translation in video game localisation, analysing what was done and what effects it may have had on the finished product. By analysing the particular role language profiles of selected characters from Bokujō Monogatari: Hajimari no Daichi for the Nintendo 3DS, this thesis hopes to serve as a stepping stone towards a new area of video game localisation. Eight non-playable characters, four male and four female, were analysed to create their respective role language profiles. Four scenarios were chosen for each character: the first and last heart event, the love confession and the married life sequence. The translations of each of these scenarios were analysed, along with how the respective characters were linguistically portrayed. The study found that although many characters were found to retain most of their original linguistic profiling in translation, there were instances where misconception of the source text could have been a factor. The translations where this rather than a different linguistic profile altered the character’s perception, the translations were often ST-oriented. In translations where the characterisation had been unaltered, predominantly it seemed the result of a critical distance from the ST and willingness on the translator’s part to take creative liberties. Role language is an integral feature of Japanese popular fiction, and it would seem that the fictional realms of video games are no exception. Although this thesis has studied only a limited sample, it would not be entirely out of line to draw the initial conclusion that to take a step back from the source material and instead focus on conveying a perception of a character rather than follow the written script, seems to result in a character portrayal in the target text similar to that in the source text. / Denna uppsats ämnar introducera översättning av rollspråk som en del av spellokalisering. Det finns inte mycket skrivet om rollspråk i översättning från japanska till engelska, och inget som åsyftar rollspråk i spel. Det finns även en märkbar brist på studier som behandlar översättning som slutprodukt inom sammanhanget spellokalisering. Genom att analysera utvalda karaktärer från Bokujō Monogatari: Hajimari no Daichi till Nintendo 3DS och hur deras respektive rollspråksprofiler ter sig i översättning, är förhoppningen att denna uppsats ska tjäna som ett första steg mot ett nytt område inom spellokalisering. Åtta karaktärer, fyra manliga och fyra kvinnliga, valdes ut och analyserades för att bygga deras respektive rollspråksprofiler. Fyra videoklipp valdes ut per karaktär, första och sista hjärte-händelsen, kärleksbekännelsen, och livet som gifta. Översättningarna av dessa analyserades, tillsammans med hur de respektive karaktärerna framställdes språkligt. Studien fann att trots att flera av karaktärerna i stort behöll sina ursprungliga språkprofiler i översättning, fanns det tillfällen då källtexten kan ha missuppfattats. Översättningar där detta snarare än en annorlunda framställning av karaktären var skillnaden, visade sig ofta vara mer källtextsorienterade. I översättningar där karaktäriseringen tedde sig likartad, verkar det vara resultatet av ett kritiskt omdöme och avstånd från källtexten tillsammans med översättarens villighet att ta sig friheter med källan. Rollspråk är en väsentlig del i japansk populärlitteratur och populärkultur, och det verkar inte som att spel i sammanhanget skulle vara något undantag. Trots att denna uppsats endast har analyserat ett begränsat urval verkar det inte helt omöjligt att kunna dra en första slutsats där att ta ett steg tillbaka från källtexten och istället lägga fokus på att förmedla en uppfattning av en karaktär, snarare än det skrivna manuset, mycket väl kan leda till en karaktärisering i måltexten som är mer lik samma i källtexten.

De senaste årens krav på hållbarhet, har tillsammans med en önskan att göra städerna renare, tystare och mer tillgängliga, resulterat i att cykeln kommit att prioriteras inom samhällsplaneringen. I syfte att främja en hållbar stadsutveckling och uppmuntra fler människor att cykla har allt fler städer valt att upprätta hyrcykelsystem. En av dessa städer är Gävle som under våren 2016 genomför en pilotstudie för att undersöka möjligheten att införa ett regionalt hyrcykelsystem riktat till pendlare. Syftet med denna studie är därför att applicera en metod för att optimera lokaliseringen av cykelstationer i ett hyrcykelsystem i Gävle. För att uppnå detta har en GIS-baserad multikriterieanalys (MKA) upprättats. Multikriterieanalysen resulterade i att ett antal platser pekades ut som lämpliga för etablering av hyrcykelsstationer. Genom vidare analys och diskussion av resultatet prioriterades antalet platser ned ytterligare. Detta mynnade ut i en rekommendation över de två lämpligaste platserna i Gävle för etablering av hyrcykelstationer. Dessa platser är Södermalm och Rådhustorget. / The desire to make our cities cleaner, quieter and more accessible has given the bicycle a higher priority in urban planning in recent years. In order to promote sustainable urban development and encourage people to cycle an increasing number of cities have chosen to set up bike-share systems. During the spring of 2016 the city of Gävle is conducting a pilot study to examine the possibility of introducing a bike-share system. The purpose of this study is therefore to apply a method to optimize the location of bike stations in a bike-share system in Gävle. To achieve this, a GIS-based multi-criteria analysis (MCA) was established. The MCA resulted in a number of sites identified as suitable for the establishment of bike-share stations. Through further analysis and discussion the number of stations was prioritized even further. This resulted in a recommendation of the two most suitable locations for establishment of bike-share stations in Gävle. These places are Södermalm and Rådhustorget.

In recent years, the research on the localization of audio objects within a stereo context has started to include musical audio objects. This study seeks to explore a research gap: localization ability whilst hearing multiple sounds. This study aims to investigate listeners’ ability to localize panned musical audio objects within a musical context. Subjects listened to two different versions of the same mix and were asked to simultaneously pan musical audio objects with different characteristics. When comparing the results from the different mixes, both mixes gave similar results. Therefore, the differences between the mixes had no impact on localization accuracy. Additionally, this study was able to reconstruct previous findings indicating that localization blur affects localization accuracy of wide-panned audio objects.