This paper consists of a project exploring the possibility to assess paper code reusability by measuring chuck damages utilizing a 3D sensor and usingMachine Learning to classify reusage. The paper cores are part of a rolling/unrolling system at a paper mill whereas a chuck is used to slow and eventually stop the revolving paper core, which creates damages that at a certain point is too grave for reuse. The 3D sensor used is a TriSpector1008from SICK, based on active triangulation through laser line projection and optic sensing. A number of paper cores with damages varying in severity labeled approved or unapproved for further use was provided. SupervisedLearning in the form of K-NN, Support Vector Machine, Decision Trees andRandom Forest was used to binary classify the dataset based on readings from the sensor. Features were extracted from these readings based on the spatial and frequency domain of each reading in an experimental way.Classification of reusage was previously done through thresholding on internal features in the sensor software. The goal of the project is to unify the decision making protocol/system with economical, environmental and sustainable waste management benefits. K-NN was found to be best suitedin our case. Features for standard deviation of calculated depth obtained from the readings, performed best and lead to a zero false positive rate and recall score of 99.14%, outperforming the compared threshold system. / Den här rapporten undersöker möjligheten att bedöma papperskärnors återanvändbarhet genom att mäta chuck skador med hjälp av en 3D-sensor för att genom maskininlärning klassificera återanvändning. Papperskärnorna används i ett rullnings-/avrullningssystem i ett pappersbruk där en chuck används för att bromsa och till sist stoppa den roterande papperskärnan, vilket skapar skador som vid en viss punkt är för allvarliga för återanvändning. 3D-sensorn som används är en TriSpector1008 från SICK,baserad på aktiv triangulering genom laserlinje projektion och optisk avläsning. Projektet försågs med ett antal papperskärnor med varierande skador, märkta godkända eller ej godkända för vidare användning av leverantören. Supervised Learning i form av K-NN, Support VectorMachine, Decision Trees och Random Forest användes för att binärt klassificera datasetet baserat på avläsningar från sensorn. Features Extraherades från dessa avläsningar baserat på spatial och frekvensdomänen för varje avläsning på ett experimentellt sätt. Klassificering av återanvändning gjordes tidigare genom tröskelvärden på interna features isensorns mjukvara. Målet med projektet är att skapa ett enhetligtbeslutsprotokoll/system med ekonomiska, miljömässiga och hållbaraavfallshanteringsfördelar. K-NN visades vara bäst lämpad för projektet.Featuerna representerande standardavvikelse för beräknat djup som erhållits från avläsningarna visades vara bäst och leder till en false positive rate lika med noll och recall score på 99.14%, vilket överpresterade det jämförda tröskel systemet.

The development of advanced manufacturing opens new possibilities regarding cooperation between robots and humans, leading to a more sustainable industry. The study aims to research how automated processes with collaborative applications can be implemented in manual production systems and analyse the economic and ergonomic consequences this leads to. The process examined in the thesis is the de-labelling of wooden pallets conducted at the case company Volvo Construction Equipment in Braås, Sweden. Both quantitative and qualitative methods have been used. The study started with an analysis of the current situation regarding process design and the ergonomic aspect. The equipment needed to design the robot cell for testing had to be evaluated before a simulation of the automated process was done. Finally, the concept was tested in a laboratory environment. The result of the study shows that it is possible to automate if the removal of the labels is carried out completely perpendicularly. The economic analysis shows that the automated solution becomes a cheaper alternative after one year and four months. When the current manual process consists of unsustainable ergonomic elements, an automated solution will lead to improvements and more sustainable physical and organisational ergonomics. / Utvecklingen av avancerad tillverkning öppnar upp för nya möjligheter med samarbeten mellan människa och robot, vilket leder till en mer hållbar industri. Denna studie syftar till att undersöka hur automatiserade processer med kollaborativa applikationer kan bli implementerade i manuella produktionssystem och analysera de ekonomiska och ergonomiska konsekvenserna detta leder till. Processen som granskats är avtagandet av etiketter från träpallar som genomförts på fallföretaget Volvo Construction Equipment i Braås, Sverige. Både kvantitativa och kvalitativa metoder har använts. Studien började med analys av den nuvarande situationen gällande design av process och den ergonomiska situationen. Utrustningen som behövdes för att designa robotcellen utvärderades innan en simulering av den automatiserade processen gjordes. Seden testades konceptet i laboratoriemiljö. Studiens resultat visar att det är möjligt att automatisera om avtagandet av etiketter genomförs helt vinkelrät från pallen. Den ekonomiska analysen visar att den automatiserade lösningen blir ett billigare alternativ efter ett år och fyra månader. Om den nuvarande manuella processen består av ohållbara ergonomiska element, kommer en automatiserad lösning leda till förbättringar och en mer hållbar fysisk-, kognitiv- och organisatorisk ergonomisk situation.

An Automated Guided Vehicle (AGV) must follow protective regulations to avoidcrashing into people when autonomously driving in industries. These safety norms require AGVs to enable protective fields, which perform hard braking when objects enter aspecific area in front of the vehicle. Warning fields, or warning systems, are similar fieldsthat decrease the speed of the AGV before objects enter the protective fields to enable asteadier driving. Today at Toyota Material Handling Manufacturing Sweden (TMHMS),warning systems have been implemented but the systems are too sensitive to objects outside of the AGVs path.The purpose of this thesis is to develop a predictive warning system based on empiricaldata from previous driving scenarios. By storing previous positions, the warning systemcould estimate a trajectory based on simple statistics and deploy speed limiting decisionsif objects appear in the upcoming predicted path.The predictive warning system was compared to the current warning system and adeactivated warning system setup in driving performance and driving dynamics. Performance was measured by measuring time to finish an industry-like test track and dynamicswas subjectively rated from a group of experienced AGV developers from TMHMS. Results showed that a predictive warning system drove the test track faster and with betterdynamics than the current warning system and the no warning system setup.Key findings are that a predictive warning system based on empirical data performedbetter in most cases but has some extra requirements to function. Firstly, the method require the AGV to mostly drive on previously driven paths to produce good results. Secondly the warning system requires a somewhat powerful on board computer to handlethe computations. Finally, the warning system requires spatial awareness of pose for thevehicle, as well as structure and shape for deployed protective fields.

Currently manufacturers in the European Surface Mount Technology (SMT) industry seeproduction changeover, machine downtime and process optimization as their biggestchallenges. They also see a need for collecting data and sharing information betweenmachines, people and systems involved in the manufacturing process. Internet of Things (IoT)technology provides an opportunity to make this happen. This research project gives answers tothe question of what the potentials and challenges of IoT implementation are in European SMTmanufacturing. First, key IoT concepts are introduced. Then, through interviews with expertsworking in SMT manufacturing, the current standpoint of the SMT industry is defined. The studypinpoints obstacles in SMT IoT implementation and proposes a solution. Firstly, local datacollection and sharing needs to be achieved through the use of standardized IoT protocols andAPIs. Secondly, because SMT manufacturers do not trust that sensitive data will remain securein the Cloud, a separation of proprietary data and statistical data is needed in order take a stepfurther and collect Big Data in a Cloud service. This will allow for new services to be offered byequipment manufacturers. / I dagsläget upplever tillverkare inom den europeiska ytmonteringsindustrin för elektronikproduktionsomställningar, nedtid för maskiner och processoptimering som sina störstautmaningar. De ser även ett behov av att samla data och dela information mellan maskiner,människor och system som som är delaktiga i tillverkningsprocessen.Sakernas internet, även kallat Internet of Things (IoT), erbjuder teknik som kan göra dettamöjligt. Det här forskningsprojektet besvarar frågan om vilken potential som finns samt vilkautmaningar en implementation av sakernas internet inom europeisk ytmonteringstillverkning avelektronik innebär. Till att börja med introduceras nyckelkoncept inom sakernas internet. Sedandefinieras utgångsläget i elektroniktillverkningsindustrin genom intervjuer med experter.Studien belyser de hinder som ligger i vägen för implementation och föreslår en lösning. Dettainnebär först och främst att datainsamling och delning av data måste uppnås genomanvändning av standardiserade protokoll för sakernas internet ochapplikationsprogrammeringsgränssnitt (APIer). På grund av att elektroniktillverkare inte litar påatt känslig data förblir säker i molnet måste proprietär data separeras från statistisk data. Dettaför att möjliggöra nästa steg som är insamling av så kallad Big Data i en molntjänst. Dettamöjliggör i sin tur för tillverkaren av produktionsmaskiner att erbjuda nya tjänster.

Autonomous Car (AC) has been more common in recent years. Despite the rapid development of the driving part of the AC, researchers still need to improve the overall experience of the AC's passengers and boost their willingness to adopt the technology. When driving in an AC, passengers need to have a good situation awareness to feel more comfortable riding in an AC and have a higher trust towards the system. One of the options to improve the situation awareness is by giving passengers an explanation about the situation. This study investigates how the situational risk of specific driving scenarios and the availability of visual environment information for passengers will affect the type of explanation needed by the AC passenger. The study was conducted through a series of different scenario tests presented to online study participants and focused on the human interaction to level 4 and 5 AC. This study's primary goal is to understand the human-AC interactions further, thus improving the human experience while riding in an AC. The results show that visual information availability affects the type of explanation passengers need. When no visual information is available, passengers are more satisfied with the type that explain the cause of AC's action (causal explanation). When the visual information is available, passengers are more satisfied with the type that provide intentions behind the AC's certain actions (intentional explanation). Results also show that despite no significant differences in trust found between the groups, participants showed slightly higher trust in the AC that provided causal explanations in situations without visual information available. This study contributes to a better understanding of the explanation type passengers of AC need in the various situational degree of risk and visual information availability. By leveraging this, we can create a better experience for passengers in the AC and eventually boost the adoption of the AC on the road. / Autonomous car (AC) har blivit allt vanligare under de senaste åren. Trots den snabba utvecklingen av själva kördelen hos AC behöver forskare fortfarande förbättra den övergripande upplevelsen för AC-passagerare och öka deras vilja att anta teknologin. När man kör i en AC behöver passagerare ha god situationsmedvetenhet för att känna sig bekväma och ha högre förtroende för systemet. Ett av alternativen för att förbättra situationsmedvetenheten är att ge passagerare en förklaring om situationen. Denna studie undersöker hur den situationella risken för specifika körsituationer och tillgängligheten av visuell miljöinformation för passagerare påverkar vilken typ av förklaring som behövs av AC-passageraren. Studien genomfördes genom en serie olika scenariotester som presenterades för deltagare i en online-studie och fokuserade på mänsklig interaktion med nivå 4 och 5 AC. Denna studiens främsta mål är att förstå människa-AC-interaktionen bättre och därmed förbättra den mänskliga upplevelsen vid färd i en AC. Resultaten visar att tillgängligheten av visuell information påverkar vilken typ av förklaring passagerarna behöver. När ingen visuell information finns tillgänglig är passagerarna mer nöjda med den typ som förklarar orsaken till AC:s agerande (orsaksförklaring). När den visuella informationen finns tillgänglig är passagerarna mer nöjda med den typ som ger intentioner bakom AC:s vissa handlingar (avsiktlig förklaring). Resultaten visar också att trots att inga signifikanta skillnader i tillit hittats mellan grupperna, visade deltagarna något högre förtroende för AC som gav orsaksförklaringar i situationer utan visuell information tillgänglig. Denna studie bidrar till en bättre förståelse för vilken typ av förklaring passagerare i AC behöver vid olika situationella riskgrader och tillgänglighet av visuell information. Genom att dra nytta av detta kan vi skapa en bättre upplevelse för passagerare i AC och på sikt öka antagandet av AC på vägarna.

This project investigated the implementation and evaluation of various collision-free path planning algorithms for the Saab Seaeye eM1-7 6-DOF Electric Manipulator (eManip). The primary goal was to enhance the autonomous performance of the eManip by integrating efficient path planning methodologies, ultimately ensuring the avoidance of collisions and manipulator singularities during underwater operations. Key algorithms examined included the Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm and its enhanced variants. Through simulation tests in MATLAB and Gazebo, metrics such as planning time, path length, and the number of explored nodes were evaluated. The results highlighted the robustness of Goal-biased and Bidirectional RRT* (Gb-Bd-RRT*), which consistently performed well across various environments. The research also highlighted the correlation between algorithm effectiveness and specific task attributes, emphasizing their adaptability to complex environments. This research contributes valuable insights into the effectiveness of path planning algorithms, informing the selection and integration of viable strategies for 6-DOF robotic manipulators.

Having a device with the capability of measure motions from gait produced by a human being, could be of most importance in medicine and sports. Physicians or researchers could measure and analyse key features of a person's gait for the purpose of rehabilitation or science, regarding neurological disabilities. Also in sports, professionals and hobbyists could use such a device for improving their technique or prevent injuries when performing. In this master thesis, I present the research of what technology is capable of today, regarding gait analysis devices. The research that was done has then help the development of a suggested standalone hardware sensor node for a Body Area Network, that can support research in gait analysis. Furthermore, several algorithms like for instance UWB Real-Time Location and Dead Reckoning IMU/AHRS algorithms, have been implemented and tested for the purpose of measuring motions and be able to run on the sensor node device. The work in this thesis shows that a IMU sensor have great potentials for generating high rate motion data while performing on a small mobile device. The UWB technology on the other hand, indicates a disappointment in performance regarding the intended application but can still be useful for wireless communication between sensor nodes. The report also points out the importance of using a high performance micro controller for achieving high accuracy in measurements.

Dagens samhälle utvecklas i snabb takt och i samband med digitaliseringen uppstår nya tekniker som kan effektivisera, förbättra och förenkla arbetet inom verksamheter. En av dessa tekniker är Robotic Process Automation (RPA) som handlar om att automatisera enkla och monotona verksamhetsprocesser med tydliga regler. Implementeringen av RPA kan innebära både möjligheter och utmaningar som kan komma bli avgörande för tillvägagångssätt inom verksamheter. I nuläget existerar begränsad information kring hur RPA kan implementeras effektivt inom specifika verksamheter. Hälso- och sjukvården består i dagsläget av många processer som lämpar sig för automatisering, vilket kan frigöra tid för vårdpersonalen till mer kvalitativ vård. Samtidigt finns det utmaningar med att tillämpa ny teknik inom sjukvården, vilket inkluderar juridik, organisatoriskt motstånd och tekniska hinder. I syfte att undersöka fenomenet där RPA tillämpas inom sjukvården kommer följande studie undersöka frågeställningen: Vilka möjligheter och utmaningar förekommer vid implementering av RPA inom hälso- och sjukvården? I syfte att besvara studiens frågeställning har en kvalitativ ansats använts. Med hjälp av semistrukturerade intervjuer samlades empiriskt datamaterial in och kompletterades även med övrig dokumentation från sjukhuset. Det analyserade resultatet medförde övergripande teman som präglade diskussionens utformning. Följande studie visar möjligheter och utmaningar som förekommer före, under och efter implementeringen av RPA inom ett svenskt sjukhus. Studiens slutsats visualiserar identifierade möjligheter och utmaningar, vilket bland annat belyser användarinvolvering, ökad digital nyfikenhet och prioritering av interna resurser. I och med den begränsade forskningen som existerar inom området förvä / Today's society is developing at a rapid pace and in relation with digitalisation, new technologies are emerging that can streamline, improve and simplify the work within organizations. One of these technologies is Robotic Process Automation (RPA), which is about automating simple and monotonous business processes with clear rules. The implementation of RPA can present both opportunities and challenges that may be crucial for business operations. Currently, limited research exists on how RPA can be implemented effectively within specific organizations. The healthcare sector currently consists of many processes suitable for automation, which can free up time for healthcare professionals to provide more quality care with patients. At the same time, there are challenges in applying new technologies in healthcare, which include law, organizational resistance and technical barriers. In order to investigate the phenomenon where RPA is applied within healthcare, the following study will investigate the issue: What opportunities and challenges exist when implementing RPA in healthcare? In order to answer the research question, a qualitative approach has been used. With the help of semi-structured interviews, empirical data material was collected and also supplemented with other documentation from the hospital. The analyzed result led to overall themes that characterized the design of the discussion. The following study shows opportunities and challenges that occur before, during and after the implementation of RPA within a Swedish hospital. The study's conclusion visualizes identified opportunities and challenges, highlighting, among other things, user involvement, increased digital curiosity and prioritization of internal resources. With the limited research that exists in the field, the study is expected to contribute to new information for future implementations within the same context.

Haptic feedback is a growing phenomenon that incorporates the sense of touch through tactile sensations such as vibrations, electrical signals, air pressure, and sound waves or through force feedback, which employs torques and/or forces to replicate the pressure and weight of a simulated object. Utilizing haptic technology establishes a communication bridge between the user and the technical component, enhancing the user's understanding of the technical component's surroundings. This thesis focuses on designing a force feedback haptic device with an impedance control strategy, enabling the imposition of dynamic behavior during simulated robot interactions. Impedance control is a commonly employed approach in haptic devices, utilizing a mass-spring-damper model to vary stiffness, damping, and inertia levels, thereby simulating realistic forces and torques in master-slave interactions.  Initially, a haptic device resembling the shape of a Delta robot was designed using Solidworks, with size and weight distribution serving as the primary design considerations. Subsequently, the device was further represented using a generic robot description format, incorporating the design's joints and links. This representation was then paired with kinematic connections delineating the robot's motion and dynamic matrices to simulate the robot's movement. Alongside the integration of an impedance control strategy, simulations were conducted to emulate robot interactions. These simulations tested the system under various conditions, including scenarios with and without introduced torque disturbances. Including torque disturbances was intended to enhance the simulation's realism and assess the impact of impedance control parameter choices on the system's behavior. In summary, the research concludes how a closed-chain robot, the Delta robot, can be modeled as a haptic device with an impedance control strategy, offering valuable guidance for future research. / Haptisk återkoppling är ett växande fenomen som integreras i allt fler användningsområden. Genom att återskapa känslan av att röra vid eller interagera med föremål, antingen genom att simulera taktila sensationer som vibrationer, elektriska signaler, lufttryck och ljudvågor eller genom att återge kraftåterkoppling till användaren, kan användarens förståelse för tekniska komponenter och deras omgivning öka. Kraftåterkoppling möjliggör imitation av tryck och vikt hos simulaterade objekt, vilket förbättrar realismen i användarupplevelsen. Detta examensarbete har inriktat sig på att designa en haptisk pryl med kraftåterkoppling och en styrmekanism baserad på impedanskontroll. Genom att implementera impedanskontroll kan dynamiska beteenden inkorporeras i systemet genom varierande styrka, dämpning och tröghet. Dessa impedansparametrar möjliggör realistiska simuleringar av kraft och vridmoment i samband med virtuella robotinteraktioner. Först utformades en haptisk pryl som efterliknar formen av en Delta-robot med hjälp av CAD-programmet Solidworks. Här var storlek och viktfördelning primära överväganden i designprocessen. Därefter representerades enheten genom en generisk robotbeskrivning som inkluderade dess leder och länkar. Denna representation kopplades sedan ihop med kinematiska samband som reglerade enhetens rörelse. Tillsammans med integreringen av impedanskontrollstrategin genomfördes simuleringar som efterliknade robotinteraktioner. Dessa simuleringar omfattade olika scenarier, inklusive de med vridmomentsstörningar och de utan. Syftet med att inkludera vridmomentsstörningar var att öka realismen i simuleringen och utvärdera påverkan av valda parametrar för impedanskontrollen på systemets beteende. Sammanfattningsvis har detta arbete resulterat i utformningen av en haptisk pryl med kraftåterkoppling, som efterliknar en Delta-robot. Prylen har modellerats som en trädstruktur, med kinematiska samband som sammanfogar dess ändnoder. Det här arbetet har bidragit till kunskapen om hur realistiska haptiska interaktioner kan skapas och öppnat möjligheter för framtida forskning och utveckling inom detta område.

Materialet i rapporten är 10% av det totala materialet som presenterats till SCA, de viktigaste resultaten redovisas i rapporten. Vid SCA:s sågverk Rundvik i Nordmaling finns en automatiserad emballeringsmaskin. Ingen bra anvisning för bruk/drift och underhåll för maskinen finns, vilket har gjort det svårt för personalen att hantera den. Syftet med detta arbete var att kartlägga maskinens delar, funktioner och därefter framta en bruksanvisning. Detta gjordes genom att först kartlägga placeringen av maskinens axlar samt dess funktioner. Därefter intervjuades personalen på hyvleriet för att reda ut svårigheter och problem med maskinen. En problemlösning som löser de mest förekommande felen har framställts. En underhållsplan har tagits fram för att underlätta underhåll av maskinen. En offert på en programuppdatering har skickats till maskinprogrammerare. En offert gällande en säkerhetsanordning till maskinen har skickats till maskintillverkare. Resultatet är en fullt användbar, enkelt läsbar bruksanvisning. Syftet har inte fullföljts helt då operatör inte hunnit testa instruktionerna. / The material in the report is 10% of the total material presented to SCA, the most important results are reported here. At SCA's sawmill Rundvik in Nordmaling, there is an automated packaging machine. There is no good user manual for use/operation and maintenance of the machine, which has made it difficult for the staff to handle it. The purpose of this work has been to map the machine's parts, functions and then produce a user manual. This was done by first mapping the location of the machine's axles and its functions. The staff at the planer were then interviewed to sort out difficulties and problems with the machine. A problem solution that solves the most common errors has been produced. A maintenance plan has been developed to facilitate maintenance of the machine. A quote for a software update has been sent to the machine programmer. A quote regarding a safety device for the machine has been sent to the machine manufacturer. The result is a fully usable, easy-to-read user manual. The purpose has not been fully fulfilled as the operator has not had time to test the instructions.