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L’État des lieux : l’autonomie gouvernementale des municipalités canadiennes dans la perspective du libéralismeMorissette, Benoît 09 1900 (has links)
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Le patient acteur dans la prise en charge du cancer : attentes normatives et travail du malade / The patient actor in the management of cancer : normative expectations and patient workGodfroid, Tiphaine 28 June 2017 (has links)
Le patient acteur dans la prise en charge du cancer: attentes normatives et travail du malade. Dans un contexte d’humanisation des soins valorisant la figure de l’individu acteur de sa santé, la présente thèse interroge les positionnements des malades touchés par le cancer et des accompagnants dans la prise en charge et le vécu de cette pathologie (professionnels soignants et proches) sur ce « devenir acteur » de la maladie. Elle met en évidence le travail de gestion de la maladie réalisé par les individus touchés, en analysant notamment comment ils composent avec les dimensions incertaines de l’expérience du cancer. Elle montre également que les considérations éthiques de « droit à l’information », de patient « associé aux décisions » ou encore « au cœur de la prise en charge » et la politique de lutte contre le cancer axée sur une « éducation sanitaire » contribuent à faire émerger des attentes normatives qui pèsent sur les malades. Au travers de quatre temps de la maladie – la découverte et l’annonce du cancer, la période des traitements, le vécu de la rémission et les trajectoires de fin de vie -, elle interroge plus spécifiquement les écarts entre les rôles attendus ou prescrits et les rôles effectivement endossés, les stratégies de coopération, de négociation ou de résistance entre les acteurs et les éléments qui fondent les prises de décision des malades et leur engagement dans les actions qu’ils mènent pour faire face au cancer au quotidien. Le questionnement sous-jacent porte ainsi sur les actions et stratégies entreprises par les acteurs touchés pour tenter de maitriser une trajectoire de maladie marquée par l’incertitude et sur la manière dont ces dernières s’intègrent – ou non – dans les attentes portées sur « l’individu acteur de sa santé et de sa maladie ». / The patient actor in the management of cancer : normative expectations and patient workIn the context of a humanisation of care that enhances the figure of the individual as an actor in his or her health, this thesis questions the positioning of patients affected by cancer and their caregivers and close relatives in the care and experience of this pathology from the point of view of their "becoming actor". It highlights the disease management work done by the affected individuals, notably by analyzing how they deal with the uncertain dimensions of the experience of cancer. It also shows how the ethical considerations of the "right to information", the patient "associated with decisions" or even "at the heart of care" and the fight against cancer policy centered on "health education" contribute to bring to the foreground normative expectations that weigh on the sick. Through four stages of the disease - the discovery and announcement of cancer, the treatment period, the experience of remission and end-of-life trajectories - it more specifically examines the differences between the expected and prescribed roles and the roles effectively endorsed, the strategies of cooperation, negotiation or resistance between the actors and the elements that underpin the decision-making of the patients and their commitment to the actions they take to face cancer on a daily basis. The underlying questioning thus focuses on the actions and strategies undertaken by the actors affected in an attempt to control a trajectory of illness marked by uncertainty and how the latter integrate - or not the expectations of " the individual actor of his health and his disease ".
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Le principe ne bis in idem et les sanctions disciplinaires / .Sadki, Cyrielle 19 December 2018 (has links)
L'adage ne bis in idem déjà connu du droit romain est utilisé en procédure pénale, il a pour signification que nul ne peut être poursuivi deux fois pour les mêmes faits. Cette règle a pour objectif de garantir la protection des libertés individuelles notamment, la sécurité juridique et l'équité. En droit français, il est prévu à l’article 368 du code de procédure pénale que « aucune personne acquittée légalement ne peut plus être reprise ou accusée à raison des mêmes faits, même sous une qualification différente ». Ne bis in idem possède un édifice tridimensionnel déterminant le non-cumul des qualifications, des poursuites et des sanctions. Concernant l'aspect européen, le principe a été soumis par la Cour européenne des droits de l'homme a d'importants critères permettant de déterminer si l'on se trouve en situation de cumul des sanctions. La Cour européenne des droits de l'homme a amorcé un changement dans l'interprétation française du cumul des sanctions. Le Conseil constitutionnel, prenant en considération la position de la haute cour européenne, a donné un nouveau tournant à la règle française. Un processus s'est alors engagé vers la refonte du champ d'application permettant d'étendre la règle à de nombreuses situations de cumuls et notamment aux sanctions disciplinaires. C'est en faisant application d'une jurisprudence évolutive et abondante que nous nous attacherons à démontrer que la règle pourrait également s'appliquer à certaines sanctions disciplinaires qui peuvent également être cumulées aux sanctions pénales / The adage ne bis in idem already known from Roman law is used in criminal proceedings, it means that no one can be prosecuted twice for the same facts. The purpose of this rule is to guarantee the protection of individual freedoms, including legal certainty and fairness. Under French law, article 368 of the code of criminal procedure provides that "no person who has been acquitted by law may be taken back or charged on the basis of the same facts, even under a different qualification". Ne bis in idem has a three-dimensional building determining the non-cumulation of qualifications, prosecutions and sanctions. Regarding the European aspect, the principle has been submitted by the European court of human rights has important criteria to determine if there is a situation of cumulation of sanctions. The European court of human rights has initiated a change in the French interpretation of the cumulation of sanctions. The Constitutional Council, taking into account the position of the High European court, has given a new turn to the French rule. A process has begun to redefine the scope of application to extend the rule to many cumulative situations including disciplinary sanctions. It is by applying an evolutionary and abundant jurisprudence that we will endeavor to demonstrate that the rule could also apply to certain disciplinary sanctions which can also be cumulated with the penal sanctions
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La répétition dans l’œuvre de Robert Pinget : le système et le manque / Repetition in the works of Robert Pinget : pattern and lackCaray, Fabienne 02 July 2011 (has links)
La répétition, matrice essentielle de l’écriture de Robert Pinget, en informe tous les enjeux. Les reprises sous-tendent l’écriture et en font un lieu aporétique : entre désir de mimèsis et impossible figuration, cohésion textuelle et déstructuration narrative, reconstitution authentique de la parole et avancée tâtonnante, écriture romanesque et oralité toute théâtrale, foisonnement baroque et épure poétique. Ce retour linguistique de la répétition se fait chemin vers un retour mémoriel. Anamnèse qui s’avère impossible et à laquelle se substitue une complexe remontée vers le roman des origines familiales où la fable et la fiction prennent la place des souvenirs réels. Aucune restauration mémorielle n’étant possible dans le monde pingétien, les œuvres signent l’échec des mémoires familiale, historique et patrimoniale dans un monde où seules demeurent des histoires retranscrites dans des manuscrits qui les perpétuent – mémoire textuelle essentiellement. Dans ce travail mémoriel, qui se veut avant tout scriptural, émerge une figure essentielle bien que marginale au sein de l’œuvre de Robert Pinget : l’écrivain. En charge d’une œuvre fondamentalement inachevée, ce dernier est un être singulier qui hante les marges des textes et du monde. L’écrivain pingétien, en véritable anachorète, s’astreint à une difficile ascèse scripturale pour accéder au texte pur, lieu d’une parole vraie et authentique. Dans cette posture littéraire tout autant que morale peut se lire le parcours même de l’auteur Robert Pinget qui n’a eu de cesse d’occuper une place marginale au sein du champ littéraire de son époque, à la fois proche et en retrait du Nouveau Roman et du Nouveau nouveau roman. / Repetition, a founding pattern of Robert Pinget's writing, affects all its aspects. Repetitions underlie the writing, making it aporetical – between desire of mimesis and impossible representation, textual cohesion and narrative destructuration, authentic reproduction of speech and hesitant progression, novelistic writing and utterly dramatic orality, baroque profusion and poetic refining. This linguistic recurrence of repetition becomes the way back into memory all the characters are looking for. An anamnesis which turns out to be impossible and is replaced by a slow and complex return to the novel of family origins, in which fable and fiction substitute themselves for real memories. No restoration of memory being possible in Pinget's world, his works bear witness to the failure of family, historical and patrimonial memories in a world where the only stories left live on in manuscripts which retranscribe them – i.e. mostly textual memory. From this work on memory, which first of all aims at focusing on the writing, an essential figure – marginal as it may be in Robert Pinget's works – stands out : the writer. Responsible for basically uncompleted works, this one is a singular being haunting the margins of both the text and the world. The pingetian writer, a true anchorite, compels himself to a difficult asceticism of writing to reach pure text, and thus a true and authentic speech. Through this literary as well as moral position we can glimpse the very path followed by author Robert Pinget, who constantly endeavoured to play a marginal part in the literary world of his times, both close and standing back from the « Nouveau Roman » and the « Nouveau nouveau roman ».
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La question amazighe en Algérie : le passage d’une revendication culturelle et linguistique au pouvoir politique. / The Amazigh question in Algeria : the transition from a cultural and linguistic claim to political power.Chouiref, Fatiha 07 December 2018 (has links)
Cette thèse porte sur la structure interne et les relations extérieures du berbérisme en Algérie, et le passage de cette tendance d’une revendication culturelle et linguistique à des demandes politiques autonomistes, au nom de l’amazighité du pays et l’antériorité de l’existence du peuple Amazigh sur son territoire. Ce peuple autochtone, présent dans tous les pays de l’Afrique du Nord, l’Afrique subsaharienne et dans les îles Canaries, jouit d’une particularité dans l’épreuve algérienne. En effet, la mobilisation berbériste est passée d’une revendication pour plus de valorisation culturelle et linguistique à une protestation politique qui ambitionne l’autonomie, voir l’autodétermination de la région de Kabylie.Afin d’arriver à une explication objective et épistémologique de la spécificité berbère en Algérie, incarnée essentiellement par la composante kabyle, nous procédons à un tour d’horizon de la situation des Amazighs dans les pays du Maghreb, dans une approche comparative qui nous aidera à comprendre l’enjeu de l’amazighité dans le passé et le présent. Nous avons opté pour la comparaison, car nous partons du principe que les sciences humaines et sociales ont construit leur perception scientifique du monde à travers des paradigmes et des branches comparatifs : politique comparée, droit comparé, sociologie comparée, etc. Nous estimons également que la comparaison s’impose aujourd’hui comme une nécessité pour comprendre les réalités politiques et sociales. Cet apport, initié en grande partie par Emile Durkheim, a fait de la comparaison un des mécanismes indispensables des études découlant des sciences humaines et sociales.Les travaux sur les droits des minorités et des peuples autochtones gagnent davantage du terrain dans les sciences humaines et sociales. La pertinence de ce champ d’étude est remarquable dans sa pluridisciplinarité. En conséquence, l’étude de chaque peuple requiert la fusion de toutes les principales mentions en sciences humaines et sociales. Des mentions à la fois distinctes et complémentaires. L’ouverture d’une analyse dans le cadre d’une discipline donnée est forcément susceptible d’orienter le travail du chercheur vers d’autres spécialités, étudiant divers aspects de la réalité humaine sur le plan de l'individu et sur le plan collectif.Notre travail d’analyse politico-juridique, qui nécessite un traitement pluridisciplinaire, comporte des aperçus historiques, ainsi que des notions économiques, géographiques, ethnologiques, sociologique et anthropologiques, jugées nécessaires pour une meilleure compréhension du cas algérien. / This doctoral thesis focuses on the internal structure and external relations of the Berber Identity Movement in Algeria, and the transition from a cultural and linguistic claim to autonomic and political demands. The Berber militants want to approve the precedence of the existence of the Amazigh people on its territory. These indigenous peoples are present in all the countries of North Africa, sub-Saharan Africa and the Canary Islands. The Algerian Berbers are different. Indeed, the Berber mobilization, especially the Berbers of Kabylia, moved from a claim of increasing the value of their culture and language to a political protest which aspires to autonomy and selfdetermination of the Kabylia area.To achieve to an objective and epistemological explanation of the Berber specificity in Algeria, we will analyze the Amazigh’s situation in Maghreb countries. We will use a comparative approach that will help us to understand the Amazigh’s challenge in the past and the present. We opted for comparison because we assume that the human and social sciences have constructed their scientific perception of the world through paradigms and comparative branches: comparative politics, comparative law, comparative sociology, etc. We also believe it’s important to compare to understand political and social realities. This idea, initiated by Emile Durkheim, has made comparison one of the indispensable mechanisms of humanities and social sciences.The studies on minorities and indigenous people’s rights are more present in the humanities and social sciences, with more multidisciplinary. We mean that the study of each minority or indigenous group requires a complementary fusion of all the humanities and social sciences fields, for a better comprehension of the individual and collective human realities.Our political-legal analysis, which requires a multidisciplinary treatment, includes historical insights, as well as economic, geographical, ethnological, sociological and anthropological notions, which are necessary for a better understanding of the Algerian and Berber identity question.
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Peuple kanak et droit français : du droit de la colonisation au droit de la décolonisation, l'égalité en questionWamytan, Léon 09 February 2013 (has links)
Si le choc de la colonisation de la Nouvelle-Calédonie évoqué dans le préambule de l’accord sur la Nouvelle-Calédonie du 5 mai 1998 n’est plus à démontrer, les moyens développés par le droit français à l’endroit du peuple restent à être examinés. Compte tenu des relations particulières qu’entretiennent les Kanak à la terre, le choc des cultures va se traduire par l’opposition des droits entre une coutume immuable, et un droit français qui sacralise la propriété privée, participant aux droits de l’homme et du citoyen Ces particularismes propres à la colonisation de la Nouvelle-Calédonie, ont pris de multiples formes juridiques, pour ce qui est de la prise de possession elle-même puisque le peuple premier kanak va connaitre un traité (1844), une prise de possession en 1853, et des actes de reconnaissance de souveraineté paraphés par certains chefs (1854) sur la Grande Terre.1Notre questionnement permanent est donc celui de savoir comment le peuple kanak a subi en vertu du droit français un bouleversement fondamental de son espace foncier vital, des zones d’influences de ses chefferies traditionnelles, une déstructuration de son organisation dotée de ses propres codes. La reconnaissance constitutionnelle d’un statut personnel propre au peuple premier dans l’accord de Nouméa de 1998, va permettre de confirmer et d’assurer la prééminence des usages coutumiers, non plus dans ce seul domaine, mais pour tout ce qui concerne le droit civil. Le droit français réputé fondé sur l’égalité. L’application au peuple kanak de Nouvelle-Calédonie montre que cette idée doit être réexaminée. Aussi, qu’il s’agisse de la période de la colonisation (1ere partie) et son droit discriminatoire négatif où celle de la décolonisation (2eme partie) et son droit discriminatoire positif, le peuple kanak a connu et connaît toujours des règles différentes / If the shock of the colonization of New Caledonia evoked in the introduction of the agreement on New Caledonia of May 5th, 1998 is not to be any more demonstrated, themeans developed by the French law towards the people remain to be examined. Considering the particular relations that maintain Kanak in the land, the shock of the cultures is goi ng to be translated by the opposition of the rights be tween an unchanging custom, and a French law which makes sacred the private property, participat ing in the rights of man and the citizen. These senses of identity appropriate for the coloni zation of New Caledonia, took multiple legal forms, as for the very taking possession because the Kanak first people knows a treaty (1844), a taking possession in 1853, and acts of gratitude of sovere ignty were signed by leaders (1854 ) on the Big Earth 2 . Our permanent questioning is thus the one to know how the Kanak people underwent by virtue of the French law a fundamental upheaval of his vital land space, spheres of influence ofhis traditional chieftainships, a disintegration of his organizatio n endowed with his owncodes. The constitutional gratitude of a personal status a ppropriate for the first people in the agreement of Noumea of 1998, is going to allow to confirm and to assure the superiority of the usual uses, either i n this only domain, but for all which concerns the ci vil law. The renowned French law based on the equality. The application to the Kanak people of New Caledonia shows that this idea must be revised. So, it is about the period of the colonization ( 1st part)) and its negative discriminatory law wher e that of the decolonization (2eme left) and its posi tive discriminatory law, Kanak people knew and always knows different rules.
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De la prise en charge à la (re)prise du pouvoir ? : la participation sportive comme révélateur des dynamiques de transformation de l'Association des Paralysés de France / From caring to taking (getting back to) power ? : sport participation as exposing the dynamics of change in the French Association of the ParalyzedGazza, Clément 24 November 2017 (has links)
L’Association des Paralysés de France (APF), fondée en 1933, se présente à la fois comme organisation gestionnaire d’établissements et de services médicosociaux, et comme organisation représentative de « personnes en situation de handicap ». Oscillant entre « auto-organisation » et « organisation pour autrui » (Laville & Sainsaulieu, 2013), l’APF cherche à développer un « modèle participatif » (Ebersold, 2002) en impliquant ses adhérents et usagers dans les décisions individuelles et collectives.C’est dans ce contexte que la direction nationale de l’APF a pris la décision en 2013 de recruter un doctorant en convention industrielle de formation par la recherche (CIFRE) pour travailler spécifiquement sur l’organisation des activités physiques et sportives (APS). Pourtant, la demande sportive étant rarement formulée par les adhérents et usagers, il s’avère difficile d’envisager l’organisation des APS dans une forme de co-construction. La question centrale de cette recherche est alors de mieux comprendre la place donnée ou prise par les adhérents et usagers de l’APF dans les décisions concernant l’organisation des APS.À travers une observation participante au siège national, une immersion prolongée dans 10 « structures APF », 49 entretiens qualitatifs (23 salariés ou bénévoles, 26 adhérents ou usagers) et une recherche documentaire, nous avons adopté une démarche compréhensive visant à appréhender les représentations et croyances des différents acteurs, ainsi que leurs interactions.La participation sportive apparaît au final comme un révélateur des difficultés, pour les salariés et bénévoles de l’association comme pour ses adhérents et usagers, à passer d’un modèle de prise en charge à un modèle (re)donnant le pouvoir aux personnes ayant des incapacités (Oliver, 1987, Morris, 1997, 2001). / The French Association of the Paralyzed (FAP), which was created in 1933, is both an administrator for social and health establishments and services and a representative organization of “disabled people”. Fluctuating between a “self-organization” and an “organization for others” (Laville & Sainsaulieu, 2013), the FPA is attempting to develop a “participatory model” (Ebersold, 2002) by involving its members and users in individual and collective decisions.In this context, the National Directorate of FPA decided to recruit a PhD student to carry out research specifically concerning the question of physical and sports activities. However, since sports demand is infrequent among members and users, it is difficult to consider the organization of physical activities from a co-construction perspective. The central issue is then to better understand the position which is either given or taken by the members and users of the FPA in the decision-making process in terms of physical and sport activities.Through a participant observation at the headquarters of the association, plus monographic studies of 10 FPA’s units, 49 in-depth interviews (23 employees or volunteers, and 26 members or users) and a documentary research, we adopted a comprehensive approach. Its aim was to grasp the beliefs and social representations of these actors, as well as their interactions.Finally, sport participation in the association seems to expose the difficulties for the employees or volunteers and for the members and users to move from the “model of care” to the “model of empowerment” (Oliver, 1990 ; Morris, 1997, 2001).
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Freins et leviers à l’élaboration des directives anticipées en situation palliative / Brakes and levers for writing advance directives in palliative careLamouille-Chevalier, Catherine 08 July 2019 (has links)
Une évolution récente de la loi a rendu les directives opposables juridiquement et ainsi plus « contraignantes » pour les équipes médicales. Or dans la pratique des soins palliatifs, les soignants sont souvent confrontés à un refus des patients de se prononcer sur un choix anticipé concernant les décisions de fin de vie. À travers une étude qualitative par entretiens semi dirigés et une analyse textuelle du discours de 12 patients en situation palliative et 10 de leurs proches, nous avons étudié les freins et des leviers à la rédaction des directives anticipées chez ces patients. Au-delà du passage à l’écrit, c’est l’élaboration des DA elles-mêmes qui semble difficile chez ces patients. L’impossibilité d’imaginer, de conceptualiser le temps du mourir, bien que le pronostic soit connu, conduit à une incapacité à rédiger des DA. Un des enjeux de ces DA au-delà de leur rédaction, serait de les utiliser comme un médium de communication entre patients ou futurs patients et équipe médicale. Le partage d’une éventuelle décision concernant la fin de vie avec les proches ainsi qu’avec les équipes médicales, apparait comme indispensable. Ces échanges s’inscrivent dans un processus dynamique tenant compte de la temporalité du patient mais aussi des étapes évolutives de la pathologie, garantissant ainsi une meilleure adéquation entre situation vécue et DA. Les DA sous la forme de documents écrits ne sont pas conformes aux souhaits des patients et des proches que nous avons interrogés. La notion de discussions anticipées et d’« advance care planning » associant l’entourage, semble être plus approprié aux attentes des patients en situation palliative. Pour les proches, des discussions anticipées régulières en dehors de tout contexte médical pathologique paraissent un moyen adapté au recueil de leurs souhaits et valeurs. D’un acte individuel de rédaction, reflet de l’expression de l’autonomie de l’individu, nous devrions tendre vers une approche plus systémique. / An evolution of the law is undertaken in order to make advance directives judiciously enforceable and thus made more binding for the medical teams. However, in the practice of palliative cares, the nursing teams are often confronted to a refusal from the patients when they have to make an anticipated choice concerning the end of their life. Through a qualitative study by semi-directed interviews and a textual analysis of the speech of 12 patients in palliative situation and 10 of their relatives, we studied the brakes and levers in the drafting of advance directives in these patients. Beyond the transition to writing of directives, it is the elaboration of the ADs itself that is seemingly difficult for patients in a palliative situation. The impossibility of imagining or conceptualizing the time of death, although the prognosis is known, leads to an inability to write ADs. One of the challenges of these ADs, beyond their actual writing, would be to use them as a communication medium between patients or future patients and the medical team.The sharing of a possible end-of-life decision with relatives as well as with the medical teams, appears essential. These exchanges are part of a dynamic process taking into account the temporality of the patient but also the various evolutionary stages of the disease thus ensuring a better match between an experienced situation and ADs. ADs in the form of written documents do not conform to the wishes of the patients and relatives we interviewed.For relatives, regular early discussions outside of any pathological medical context seem to be a suitable way of collecting their wishes and values. The notion of anticipatory discussions and « advance care planning » associating the entourage, would appear to be more in line with the expectations of patients in a palliative situation. From an individual act of writing, reflecting the expression of autonomy of the individual, we should tend towards a more systemic approach.
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LES ACTIVITES D'EMPRUNT. Opérations de reprise et de (re)formulation dans la production d'un genre textuel en français L2, de compétence avancée, domaine roumain.Omer, Danielle 04 March 1999 (has links) (PDF)
Cette recherche porte sur les activités d'emprunt à des sources bibliographiques par des élèves roumains en fin de cursus bilingue de français comme langue étrangère, qui doivent produire en autonomie un dossier de trois à cinq pages sur un thème de « civilisation » française. Les dossiers pour lesquels une partie des sources ou les sources complètes ont été retrouvées constituent le corpus actif de la recherche. L'étude se focalise sur l'analyse des procédés d'emprunt dans les sources donnant lieu à des reformulations pour un emploi dans le dossier correspondant à un genre de texte particulier. L'obligation du respect des contraintes propres à ce genre de texte contribue à mettre en place les conditions de la production écrite. Ces activités de reformulation donnent lieu à une typologie dans laquelle quatre variantes sont distinguées : le discours de reprise (1), le discours de reformulation embryonnaire (2), le discours de reformulation (3), le discours de (re)formulation personnelle ancré dans une bibliographie (4). Ces variantes ne correspondent pas nécessairement à des paliers de progression dans l'appropriation des sources par les élèves, puisque souvent plusieurs variantes peuvent cohabiter dans le même dossier.<br />Cette étude essaye de mettre en évidence le travail de rédaction locale et étendue accomplie par les apprenants dans ces exercices « spontanés » de reformulation. Ce travail passe trop souvent inaperçu ou est complètement rejeté de l'évaluation.
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Contrôle d'exécution réactif de mouvements de véhicules en environnement dynamique structuréGarnier, Philippe 21 December 1995 (has links) (PDF)
Le travail présenté dans cette thèse se place dans le contexte de l'automatisation des mouvements de véhicules évoluant dans un environnement dynamique semi-structuré. Le sous-problème adressé est celui du contrôle réactif des mouvements de ces véhicules dans des environnements de type "parking aménagé" et "voie de circulation dédiée". La topologie des environnements considérés est alors connue a priori, mais divers obstacles statiques ou dynamiques peuvent à tout moment se trouver dans l'espace d'évolution du véhicule considéré. Il est donc nécessaire, d'une part, de planifier les mouvements de celui-ci sur la base d'un horizon temporel limité associé à une connaissance partielle du monde et, d'autre part, de mettre en place un mécanisme d'exécution réactif du plan nominal ainsi produit. C'est à ce niveau que se situe le travail présenté dans le mémoire. L'approche considérée pour aborder ce problème consiste à coupler un planificateur ciné-dynamique avec un contrôleur d'exécution réactif apte à amender en temps-réel le plan nominal produit régulièrement par le planificateur. Notre contrôleur est constitué d'un ensemble de comportements de base (suivi de trajectoires, évitement d'obstacles, etc.) activés en parallèle. Ces comportements sont ensuite combinés dans le but d'obtenir un comportement global correspondant à l'exécution des mouvements planifiés. La programmation de notre contrôleur repose sur la logique floue, au travers de l'utilisation d'un contrôleur flou de type Mamdani. L'intérêt essentiel de cette approche est de coder les comportements désirés sous la forme de règles pondérées, exprimées dans un langage proche du langage humain. Les résultats obtenus en simulation nous ont conduit naturellement à des expérimentations sur un véhicule réel dans le cadre du projet INRIA/INRETS Praxitèle qui constitue le cadre d'application de notre contrôleur d'exécution de mouvements.
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