Detta är en undersökning av textila material för utomhusmiljöer med särskilt fokus på båtars dynor. Målet har varit en kartläggning av olika tänkbara material för utsatta miljöer och utprovning av bästa sömnadsätt. Genom omvärldsanalys av tillgängliga material och inventering av nutida tapetserares kunskaper, kompletterade med en historisk research och mina egna tester kommer jag fram till följande. En historisk tillbakablick visade att så länge fritidsbåtar var åtkomliga för enbart överklassen handlade det om att ha det finaste materialet och bästa hantverket för att visa upp sin rikedom inför vänner och bekanta. När fritidsbåten sedan gjorde entré i de svenska folkhemmen så blev det delvis mer hemmafixande och enkla lösningar. Varpå ”lyxfritidsbåtar” alltid behållit en hög standard på dynklädseln. Som en röd tråd genom alla tider har det praktiska och lättskötta varit viktigt. Vid en närmare undersökning av nutida lämpliga textilfibrer så är helsyntetiska konstfiber att föredra gentemot regenatfibrer. Men det är inte endast råmaterialet som styr kvaliteten hos slutprodukten. Textiliers egenskaper beror till mycket stor grad även på den färdiga textiliens egenskaper som den fått under tillverkningsprocessen. Det handlar bland annat om dess sammansättning, tekniker av tvinning och väv samt impregnering. På marknaden finns en uppsjö av textilier men endast ett fåtal som profilerat sig mot marknaden för utomhusmiljöer klarar förhållandena mycket bra. Det är därför viktigt som kund att införskaffa en högkvalitativ textil för lång livslängd. De vanligaste typerna av marin textil till båtar är vinyl, akryl eller polyestertyg. Det finns inte ett tyg som stålsätter sig mot alla tänkbara utmaningar men finns det flertalet textilier som är sammansatta på ett sätt så att de klarar förutsättningarna tillräckligt bra under en längre tidsperiod. Hur lång tidsperiod är svårt att säga då det helt och håller beror på hur dynan är tillverkad (dvs sömnadsteknik, stoppning mm). Även miljön har en stor inverkan på livslängden. Rengöring av dynorna förlänger livslängden. Finns det möjlighet att ta in dynorna eller täcka dem med tex ett kapell så att de är skyddade från så mycket påverkan som möjligt så är det att föredra. Förutom själva textilen till dynklädseln har även tapetserarens kunskap och yrkesskicklighet en mycket stor bidragande del till om slutprodukten lever upp till förväntan eller ej. Sömnadstekniken, val av tråd, dragkedja, kardborrband, knappar, stoppning och så vidare spelar en mycket stor roll. Placeringen av eventuella skarvar och sömmar har också väldigt stor betydelse. Vanliga problem med dynor som används i sittbrunnar är att vatten kan tränga in i sömmarna och därmed vattenfylls skumplasten. Detta kan förhindras genom att försegla sömmen genom att applicera ett vattenavstötande medel på sömmen. Enkelfällsöm eller keder med långa stygn visade sig vara lämpligaste sömnadsteknikerna för att minska vattengenomträning. Dragkedja av plast som inte ärjar är att föredra liksom grov tråd med kärna av polyester och ytterhölje av bomull, denna tråd kombinerar polyesterns styrka och bomullens tätande egenskap. Kallskum rekommenderas som stoppningsmaterial. För utsatta miljöer där vattengenomträning riskeras rekommenderas material som ej suger fukt så som polyeterfilter. / This is an investigation of textile materials for outdoor environments with a particular focus on boat cushions. The ambition has been a survey of various conceivable materials for exposed environments and test of best sewing methods. Through analysis of available materials and knowledge of upholsterer inventory, supplemented by a historical research and my own tests, I found out following. A historical research showed that as long as recreational boats were accessible to the upper class only, it was about having the finest material and the best craftsmanship to show their wealth to friends and acquaintances. When the recreational boats entered many of the Swedish ordinary homes, it became partly more home-fixing and simple solutions. Whereupon "luxury leisure boats" have always maintained a high standard of fabric. An important red thread of all time has been the practicality and easy cleaning. After a closer research of contemporary adequate textile fibers, is synthetic fibers to preferable instead of regenerate fibers. But it is not only the textile fiber that controls the quality of the finished product. The quality of the fabric depends on the quality of the finished textiles, which it obtains during the manufacturing process. It includes for instance the fabrics composition, twisting and weaving techniques and impregnation. The market has a big variation of textiles, but only a few who are profiled against the market for outdoor environments are able to handle the outdoor conditions well. It is therefore important as a customer to purchase a high-quality textile for a long lifetime. The most common types of marine textile for boats are vinyl, acrylic or polyester fabric. There is not a fabric that stands up to all possible challenges, but there are several fabrics that are composed in such way that they can handle the conditions well for a long period of time. The lifetime limit is difficult to say, it depends completely on how the cushion is made (for example sewing technique and padding.) The environment has also an impact on the lifetime limit. Cleaning the cushions extends the lifetime limit. If it is possible it ́s preferable to bring the cushions inside or cover them with for example a chapel for protection from as much impact as possible. Aside from the fabric of the cushions, the upholsterer's knowledge and professional skills have a big impact and large contributing part of how ever the final product lives up to the expectations or not. The sewing technique, thread choice, zipper, velcro, buttons, padding is very important. Placement of seams is also very important. Common problems with cushions on boats is that water can get through the seams and water fill the padding. This can be prevented by sealing the seam by applying a water repellent to the seam. Single-stitch or keder with long stitching proved to be the most suitable sewing technique to reduce water leak. Non-iron plastic zipper is preferred and thread with polyester core and cotton outer layer as this thread combines the strength of the polyester and the sealing quality of the cotton. High density foam is recommended as padding material. For exposed environments where risk of water leaks exists are other materials more suitable, such as polyetherfilter that don’t absorb moisture.

In recreational boating, docking is one of the most stressful and accident prone situations. Due to the loss of maneuverability at low speeds, it is a procedure that requires experience. There are mainly two problems when it comes to autonomous docking of a boat, these are identifying a berth’s position as well as keeping the boat on its intended path and correcting any deviations. Autonomous docking in recreational boating is still quite uncommon, with companies still exploring different solutions. This thesis proposes a Model Predictive Control (MPC) system combined with Pulsed Coherent Radar technology, equipped on an under-actuated boat model, to achieve autonomous docking. A major part of this thesis was to evaluate the amount and placement of radar sensors, as well as determining whether these are suitable in a water environment. In order to test this, the sensors were placed alongside the hull of the boat. It was found that the placement of sensors had a bigger impact than the amount when it came to correctly detecting the position of a berth. Once the placement of sensors and the berth position algorithmhad been done, a closed-loop MPC was used. This controller got constant feedback of the boat’s position relative the berth, in order to calculate the thruster control inputs for the next time step. The developed autonomous docking system was then implemented on the boat which was tested in a swimming pool. The optimal radar configuration combined withMPC, made it possible to successfully dock a boat autonomously without any modification to the berth. / För fritidsbåtlivet är tilläggning en av demest stressfulla och olycksbenägna situationerna. På grund av förlust av manövrering vid låga hastigheter är det en procedur som kräver erfarenhet. Det finns främst två problem när det kommer till autonom tilläggning, det är att identifiera positionen av en brygga såväl som att hålla båten på den avsedda kursen och rätta till små avvikelser. Autonom tilläggning för fritidsbåtlivet är fortfarande rätt ovanligt och företag utforskar fortfarande olika lösningar. Denna avhandling föreslår ett Modellprediktivt Reglersystem (MPC) kombinerat med Pulserad Koherent Radarteknik som är utrustad på en underaktuerad båtmodell för att uppnå autonom tilläggning. En stor del av avhandlingen var att utvärdera antalet och placeringen av radarsensorer, såväl som att fastställa om dessa är lämpliga att användas i en vattenmiljö. För att undersöka detta placerades sensorerna längs med båtens skrov. Det konstaterades att placeringen av sensorer hade en större påverkan än mängden när det kom till att läsa av positionen av bryggan korrekt. När placeringen av sensorer och bryggpositionsalgoritmen var klar användes MPC med återkoppling. Denna regulator fick konstant återkoppling av båtens position relativt bryggan för att räkna ut styrsignal till motorerna för nästa tidssteg. Den utvecklade autonoma tilläggningen var sedan implementerad på båten som testades i en pool. Den optimala radarplaceringen kombinerat med MPC gjorde det möjligt att med framgång kunna lägga till båten autonomt utan modifiering av bryggan.

The hotel is located on Skatholmen in the archipelago of Stockholm, Värmdö county. The hotel building has an open structure characterized by hospitality and the nature outside. The rooms have stunning views of the island landscape and lush forest. With biodiversity and valuable nature in mind, the building has been designed with a structure that should not be too intrusive in the surrounding landscape. The building is meant to blend into the dark silhouette of the island and to give a light footprint on the topography of the landscape. The use of well-chosen materials and similar design, both in plan and facade, creates a consistent building despite the building's somewhat playful expression. The hotel rooms are arranged linearly along three shafts, which aim to maximize the exposure of sunlight throughout the day, as well as to create large open spaces. The design makes it possible for the hotel guests to choose what type of sunlight they prefer. The large glass area also functions as large mirrors and will make the building reflect the surrounding environment, which gives a less prominent appearance in the surrounding. / Hotellet ligger på Skatholmen i Stockholms mellanskärgård, Värmdö kommun. Hotell-byggnaden har en öppen struktur präglad av gästfrihet och naturen utanför. Hotellrummen har slående utsikt över ölandskapet och lummiga skogar. Med tanke på den biologiska mångfalden och värdefull natur har byggnaden utformats med en struktur som inte ska vara för påträngande på omgivande landskap. Byggnaden är tänkt att smälta in i den mörka siluetten av ön och ge ett lätt fotavtryck på topografin i landskapet. Den slutliga strukturen, främst mot vattnet, för tanken till en båt med en kommandobrygga. Trots byggnadens något lekfulla utformning skapas en helhet med hjälp av materialval och liknande formspråk, både i plan och fasad. Hotellrummen är ordnade och placerade linjärt längs med tre axlar, som syftar till att maximera exponeringen av solljus under hela dagen, samt att skapa stora öppna ytor. Utformningen gör att hotellgästen kan välja vilken typ av solljus hen föredrar. Stora glaspartier ramar in skärgården utanför. De stora glaspartierna fungerar även som stora speglar och gör att byggnaden reflekterar den omgivande miljön, vilket resulterar i att byggnaden, till synes, ger ett mindre markant avtryck på platsen.

Sjöräddningssällskapet (SSRS) är en frivillig organisation som står för majoriteten av alla sjöräddningsinsatser i Sverige. Det senaste året har verksamheten fått en ökad mängd uppdrag till följd av bland annat att fler svenskar väljer att fira somrarna hemma i Sverige.Mitt examensarbete kretsar kring hur man med hjälp av modern teknik kan utforma en fjärrstyrd räddningsfarkost som kan underlätta för Sjöräddningssällskapet under mindre akuta uppdrag, så kallade medlemsuppdrag, eller förebyggande räddningsinsatser som dom även kallas. Dessa uppdrag utgör majoriteten av verksamhetens samtliga uppdrag. Arbetet har genomförts i samarbete med Sjöräddningssällskapet och har följt en klassisk designmetodik som utgår ifrån undersökningar och intervjuer med personer som berör det valda problemområdet, i syfte att ge arbetet en relevant och gedigen grund. / Swedish Sea Rescue Society (SSRS) is a voluntary organization that is responsible for the majority of all sea rescue missions in Sweden. In the past year, the organization has received an increased number of mission as a result of, among other things, more Swedes choosing to celebrate summers at home in Sweden.My thesis revolves around how to use modern technology in order to design a remotely controlled rescue vessel that can facilitate the Swedish Sea Rescue Society during less urgent missions, so-called membership missions, or preventive rescue missions as they are also called. These missions make up the majority of the organizations missions. The project has been carried out in collaboration with the Swedish Sea Rescue Society and has followed a classic design methodology based on research and interviews with people who touch on the chosen problem area, in order to give the project a relevant and solid foundation.

The objective of this thesis is to generate and enhance technical specifications for mooring equipment designated for the Swedish Navy, as commissioned by the Swedish Defence Materiel Administration. The technical specifications will primarily emphasize the capacity to endure various load scenarios imposed by the Swedish Defence on the mooring equipment. This technical report constitutes a preliminary investigation in collecting technical requirements where the mechanical characteristics will be of focus. The investigation assessed the elasticity characteristics of mooring ropes, considering their dependence on length and loading rate. As the mooring ropes are exposed to large forces and environmental circumstances, this study focused on investigating the impact of a used and worn rope, with the conclusive finding that the worn rope exhibited a substantial decline in its strength characteristics.  The thesis work will examine the different load cases, encompassing both slow and shock loadings, with the result that Young's modulus does depend on the loading rate and that the magnitude of damping in the rope holds notable significance. The mooring goods must also endure extreme conditions without failing prematurely while still conforming to the performance requirements of the personnel handling the ropes. Therefore, a study is included regarding how much impact the weather conditions may have on the mooring ropes and which parameters are important. The thesis also outlines the importance of considering similar handling standards for new mooring goods, given the expectation of future procurement. It is crucial to avoid certain mistakes during handling, which can severely damage personnel and equipment. Therefore, it is necessary to ensure that the new mooring ropes meet the current handling standards to maintain safety and avoid costly accidents. This report emphasizes the significance of adhering to proper handling standards in procuring and deploying mooring goods for the Swedish marine. / Syftet med detta arbete är att utveckla samt förbättra de tekniska specifikationer som FMV idag besitter angående de tampar \& förtöjningsgods som är avsedda för den svenska flottan, på uppdrag av Försvarets Materielverk, FMV. Denna rapport är en förstudie för samlandet av tekniska krav där fokuset främst ligger på de mekaniska egenskaperna ur ett hållfasthetsmässigt perspektiv. Undersökningen bedömde elasticitetsegenskaperna hos förtöjningsrep med hänsyn till deras beroende av längd och belastningshastighet. Eftersom dessa förtöjningsrep utsätts av diverse stora krafter och miljöförhållanden så undersöktes även vilken påverkan detta har på repen. Detta undersöktes genom att jämföra ett nytt mot ett gammalt och slitet rep. Båda av samma modell och tillverkare. Denna jämförelse ledde till slutsatsen att det använda repet besatt en betydande nedgång i samtliga sina egenskaper ur ett förtöjningsperspektiv. Avhandlingen kommer undersöka repens, främst amfibiebataljonens, olika belastningssituationer, inklusive både långsamma och plötsliga belastningar för att utvärdera de olika lastfallen de kan tänkas utsättas för. Detta resulterade i att elasticitetsmodulen verkar ha ett beroende av lastningshastigheten och visar på viskoelastiska egenskaper samt att dämpningsfaktorn har en betydande storlek hos tampen. Förtöjningsutrustningen måste även klara en rad olika miljöförhållanden utan att plötsligt ge vika, samtidigt som de uppfyller prestandakraven hos besättningen. Därför följer även en utredning kring hur mycket väderförhållandena kan påverka repen samt vilka parametrar som är viktiga att ta hänsyn till. Rapporten syftar även till att betona vikten av standardisering för ny förtöjningsutrustning med tanke på eventuell framtida upphandling. Det kan vara avgörande att undvika misstag vid hantering, vilket kan resultera i skador på besättning och utrustning. Därför är det viktigt att se till att nya förtöjningsrep uppfyller och upprätthåller de aktuella standarder som finns.

The transportation industry stands for a big chunk of the worlds total carbon emissions. To counter this problem electric vehicles are seen as a good solution. However, these vehicles come at a greater cost and do not offer the same range as their less environmentally friendly counterpart. To lessen costs and development time when optimizing electric vehicles, simulations of the vehicles functionality can be utilized. One way of getting such simulations is to design a digital twin of the physical system. A digital twin is able to mimic the functionality of the physical system and can therefore offer well based indications of how a change in design will change the performance in reality. In this thesis a digital twin of the cooling system of an electric boat is designed with realistic results. Cooling systems in the scope of electric vehicles are of grave importance since the electric driveline becomes hot during use which can hinder performance of the vehicle. This is especially true for the high voltage batteries that tend to have quite a narrow range of temperatures within which performance is optimal. This thesis handles an attempt at optimizing the cooling system, replicated by the digital twin, by the use of a temperature predictive model. Three different machine learning models were tested and the resulting best model achieved a mean absolute error of 2.4 and a mean average percentage error of 5.7. However, the model was unable to foresee sudden temperature spikes and drops. A possible fix, that could not be tested in this thesis, would be to implement further input data such as driver profiles and/or GPS data with speed limits. / Transportindustrin står för en stor del av världens totala koldioxidutsläpp. För att motverka detta problem ses elfordon som en bra lösning. Dessa fordon kommer dock till en högre kostnad och erbjuder inte samma räckvidd som deras mindre miljövänliga motpart. För att minska kostnader och utvecklingstid vid optimering av elfordon kan simuleringar av fordonens funktionalitet användas. Ett sätt att få sådana simuleringar är att designa en digital tvilling av det fysiska systemet. En digital tvilling kan efterlikna det fysiska systemets funktionalitet och kan därför erbjuda välbaserade indikationer på hur en förändring i design kommer att förändra prestandan. I detta examensarbete designas en digital tvilling av kylsystemet i en elbåt med realistiska resultat. Kylsystem i elfordon är av stor betydelse eftersom den elektriska drivlinan blir varm under användning, vilket kan hindra fordonets prestanda. Detta gäller särskilt för högspänningsbatterierna som tenderar att ha ett ganska smalt temperaturintervall för optimal prestanda. Denna avhandling behandlar ett försök att optimera kylsystemet, replikerat av den digitala tvillingen, genom att använda en temperaturförutsende modell. Tre olika maskininlärningsmodeller testades och den resulterande bästa modellen uppnådde ett genomsnittligt absolut fel på 2.4 och ett genomsnittligt procentuellt fel på 5.7. Modellen kunde dock inte förutse plötsliga temperaturspikar och -fall. En möjlig fix, som inte kunde testas i denna avhandling, skulle vara att implementera ytterligare indata såsom förarprofiler och/eller GPS-data med hastighetsbegränsningar.

Sjöräddning i Sverige sker genom samverkan mellan statliga verksamheter, kommuner och frivilligorganisationer för ett gemensamt mål att rädda personer som råkat i sjönöd. Tid är ofta en kritisk faktor i räddningsuppdragen men ett snabbt och oplanerat utryck riskerar samtidigt att sätta räddningsaktörerna själva i farozonen. Utvecklingen av obemannade autonoma farkoster för SAR (eng. Search And Rescue) ses som en lösning på behovet att kunna snabbt skicka hjälp till samt få ögon på incidentplatsen utan att försätta räddningsaktörerna för onödig risk. Nuvarande kommunikationssystem inom svensk sjöräddning kan dock inte hantera annan typ av information än muntlig varav räddningsaktörer endast känner till riktlinjer för hantering av muntlig information. Med ett framtida införande av autonoma farkoster kommer dock fler informationstyper att behöva hanteras i sjöräddningar varav oklarheten om vilka informationstyper autonoma farkoster samlar in och vilka datahanteringskrav som finns är problematiskt. Oklarhet om informationstyperna och deras datahanteringskrav är vidare problematiskt för utvecklingen och implementeringen av autonoma farkoster då risken finns att farkoster och tekniker utvecklas men inte får användas för att de inte är anpassade efter lagkraven på hantering av olika datatyper. I denna studie undersöks därför vilka informationstyper som autonoma farkoster kan samla in vid sjöräddning. Detta för att komma fram till vilka riktlinjer för datahantering som gäller vid sjöräddning med autonoma farkoster. Studien undersöker också vilka informationstyper som är kritiska för en SAR-sjöräddningssamverkan samt vilka informationsdelningsutmaningar som finns i dagens sjöräddning. Studien genomfördes i form av en kvalitativ fallstudie och har tillämpat ett socio-tekniskt systemperspektiv för att bättre se till helheten och besvara frågeställningarna. Resultatet av denna studie visar att autonoma farkoster kan samla in information om sin omgivning, vilket utgör grunden för att skapa en medvetenhet om situationen som är kritiskt för SAR-operationer, och kan även samla in information om sitt eget tillstånd. De lagverk som identifierats utgöra de huvudsakliga restriktionerna är kamerabevakningslagen, lagen för skydd av geografisk information, offentlighets- och sekretesslagen, GDPR och dataskyddslagen. Dessa lagverk innehåller riktlinjer för delning av information och personuppgiftsbehandling i SAR-sjöräddning. Kunskapsbidrag studien har genererat inkluderar bland annat identifiering av datatyper som kan samlas in av autonoma farkoster i en SAR-sjöräddning, och sannolikt andra typer av räddningsinsatser, och delning och hanteringskraven på de datatyperna i räddningsinsatser och därmed kunskap om vilka datatyper som är mest reglerade. Vidare kunskapsbidrag är kunskap om vilka informationstyper som är mest kritiska för SAR-sjöräddningar, och därför bör prioriteras att samlas in och delas, och identifieringen av utmaningar för informationsdelning mellan statliga verksamheter och frivilligorganisationer. / Maritime rescue in Sweden is performed through a cooperation between government agencies, municipalities and non-governmental organisations (NGOs) with the common goal of saving people in distress. Time is often a critical factor in the rescue missions but a fast and unplanned response may at the same time put the rescue workers in danger. The development of unmanned autonomous vehicles for SAR is seen as a solution to the need of being able to quickly sendhelp as well as get eyes on the scene of the incident without exposing the rescue workers for unnecessary risks. However, the current communications systems in Swedish maritime rescue are unable to handle any other type of information except verbal, meaning that rescue workers only know guidelines for handling verbal information. However, with a future implementation of autonomous vehicles, there will be a need to handle more information types in maritime rescue whereas the uncertainty regarding what kind of information autonomous vehicles collect and which data management requirements exist is problematic. The uncertainty about the information types and their data management requirements is also problematic for the development and implementation of autonomous vehicles as there is a risk that vehicles and technologies are developed but not allowed to be used because they are not adapted to the legal requirements on management of the different types of data. Therefore, in this study I examine what information types that autonomous vehicles can collect in a maritime rescue to find out what guidelines for data management that applies during a maritime rescue with autonomous vehicles. The study also examines what kind of information’s are critical for a SAR maritime rescue cooperation as well as what information sharing challenges exist in current maritime rescue. The study was performed as a qualitative case study and has used a socio-technical systems perspective so as to better see the overall picture and answer the research questions. The result shows that autonomous vehicles can collect information about their surroundings, which is the foundation for establishing situation awareness that is critical for SAR-operations, and that they can collect information about their own status. The main laws and regulations that have been identified as constituting the main restrictions are (translated from Swedish) the law of camera surveillance, the law for protection of geographical information, the public access to information and secrecy act, the GDPR and the data protection act. These contains guidelines for sharing information and the processing of personal data in SAR maritime rescue. The knowledge contributions of this study includes among others the identification of datatypes that can be collected by autonomous vehicles in SAR maritime rescue, and probably other types of rescue operations, and the sharing and management requirements on those datatypes in rescue operations and thus knowledge of what datatypes that are the most restricted. Further knowledge contributions is knowledge about which information types that are the most critical for SAR maritime rescue and thus should be prioritised for collection and sharing as well as the identification of challenges for information sharing between government agencies and NGOs.