Robotics is an interdisciplinary field that integrates computer science, electrical engineering, mechanical engineering, control engineering and other related fields. As the quick development of these fields, people have been building more complex robots with more advanced control strategies in order to solve more challenging tasks. In addition, it is always a target for researchers to achieve autonomous operation of robots so that the manpower can be saved and the robot can work in harsh environment like on Mars. In this project, I focus on the trajectory planning problem of a unicycle model running in 2D environment. I choose Path Integral Policy Improvement (PI2) control algorithm in this project as the main study object. And Model Predictive Control (MPC) is chosen as a reference in order to be compared with PI2 to evaluate the performance of PI2. In order to simulate the tasks that the robot needs to handle in practice, I use obstacles to represent the complex environment and I use Signal Temporal Logic (STL) to represent the complex tasks. Furthermore, I also incorporate the deep dynamics model in the project so that the the method put forward in this project is able to handle complex robot models and complex working environments. To evaluate the performances of PI2 and MPC, five criteria are put forward in this project. Finally, based on the evaluation results, possible improvement and future research are proposed. / Robotics är ett tvärvetenskapligt område som integrerar datavetenskap, elektroteknik, maskinteknik, styrteknik och andra relaterade områden. Som den snabba utvecklingen av dessa fält har människor byggt mer komplexa robotar med mer avancerade kontrollstrategier för att lösa mer utmanande uppgifter. Dessutom är det alltid ett mål för forskare att uppnå autonom drift av robotar så att arbetskraften kan sparas och roboten kan arbeta i tuffa miljöer som på Mars. I det här projektet fokuserar jag på banplaneringsproblemet för en enhjulingsmodell som körs i 2D-miljö. Jag väljer Path Integral Policy Improvement (PI2) kontrollalgoritm i detta projekt som huvudstudieobjekt. Och Model Predictive Control (MPC) väljs som referens för att kunna jämföras med PI2 för att utvärdera prestandan för PI2. För att simulera de uppgifter som roboten behöver hantera i praktiken använder jag hinder för att representera den komplexa miljön och jag använder Signal Temporal Logic (STL) för att representera de komplexa uppgifterna. Dessutom införlivar jag också den djupa dynamikmodellen i projektet så att metoden som läggs fram i detta projekt kan hantera komplexa robotmodeller och komplexa arbetsmiljöer. För att utvärdera prestanda för PI2 och MPC presenteras fem kriterier i detta projekt. Slutligen, baserat på utvärderingsresultaten, föreslås möjliga förbättringar och framtida forskning.

Studien syftar till att öka förståelsen för de utmaningar som läkemedelstillverkare står inför när manuellt arbete i befintliga tillverkningsprocesser ska förbättras. För att uppnå syftet utfördes en fallstudie vid ett av AstraZenecas produktionsavsnitt, med målet att undersöka hur manuellt arbete konkret kan och bör förbättras samt identifiera de faktorer som begränsar förbättringsarbetet. Studien identifierade både risker och potentiella förbättringsområden. För att förebygga risker presenterade studien följande rekommendationer: gå från att agera reaktivt till att agera proaktivt, riskbedöm alla aktiviteter och arbetsmoment, se över arbetsställningar och arbetsrörelser samt visualisera detta, inför specifika ergonomirutiner, utbilda personalen i grundläggande ergonomi och arbetsteknik, kompetensutveckla personalstyrkan, anställ ergonom internt, implementera studiens designförslag och utred möjligheten att förändra arbetsstationens utformning ytterligare. Studiens resultat indikerar att det är svårt att förändra arbetsstationernas utformning, således rekommenderas främst insatser på organisations- och individnivå. Faktorer som särskilt hindrade förbättringsarbetet kopplades till rådande regelverk, men fabrikens nuvarande förutsättningar påverkade också. Dessa hinder medförde att förvaltning av befintlig produktion prioriterades över faktisk förbättring. Studien bekräftade således att läkemedelstillverkare tenderar att ha en restriktiv syn på förändring. Föråldrade anläggningar och en ergonomisk eftersatt produktionsmiljö identifierades som de främsta konsekvenserna av detta synsätt. Slutsatsen av denna studie är att manuellt arbete i den studerade processen kan behöva förbättras och att förbättringsarbete generellt är utmanade. De framtagna rekommendationerna har anpassats efter en produktionsmiljö där teknik och designförändringar är svåra att genomföra. För att råda bukt på industrins restriktiva syn på förändring kan även en attitydförändring avseende förbättring av befintlig produktion krävas. / The purpose of this study is to enhance knowledge about the challenges pharmaceutical manufacturers face when trying to optimize manual work in manufacturing processes. To examine this, a case study of a production section at AstraZeneca was conducted. As part of the study, the factors that limit the improvement of manual work were identified, as well as in which ways work could and should be improved. The study identified both ergonomic hazards and potential areas for improvement. To prevent risks, the study presented the following recommendations: React proactively instead of reactively, ensure all activities and work steps are risk-adjusted, review work postures and movements, introduce routines with a focus on ergonomic inspectors, training staff in basic ergonomics and work techniques, develop the skills of the workforce, hire an ergonomist internally, implement the new design proposal and try to radically change workstation design. Study results indicated that changing the workstation layout and design was challenging. In this regard, the recommendations primarily address initiatives at the individual and organizational levels. Regulatory restrictions, as well as prevailing conditions in the factory, limit improvement. Additionally, the study confirms pharmaceutical manufacturers' conservative approach to change, identifying outdated facilities and a neglected ergonomic environment as primary reasons for their inaction. In conclusion, manual work in the studied process can be improved; however, it is challenging to do so. This is why the recommendations have been adjusted to fit a production environment where technology and design changes are difficult to implement. In other words, they are tailored to suit the needs of regulated industries. Furthermore, it may be necessary to overhaul the industry's attitude toward improving existing production as well.

By working as an intern with the Quotation Officer of Sabena Technics Nîmes facility,an aircraft maintenance company, this degree project highlights the different factors totake into account in a quotation of civil planes (B737/B767/A320/A330) by analysingwork packages from airline company, applying a process to estimate the importantdata as the man hours or tools, and using my technical knowledge to understandmaintenance tasks. Management knowledge for commercial sale reviews was usefulas well, this job is in the middle of the commercial team and and the technicalteam. Finally, a critical opinion of the process has been made in order to propose animprovement of the next quotations. / Genom att arbeta som praktikant hos offerterbetaren på Sabena Technics anläggningi Nîmes, ett underhållsföretag för flygplan, belyser detta examensarbete de olikafaktorersom ska beaktas i en underhållsoffert för civila flygplan (B737/B767/A320/A330).Detta gjordes genom att analysera arbetspaket från flygbolag, tillämpa en process föratt uppskatta viktiga uppgifter som arbetstimmar eller verktyg, och använda minatekniska kunskaper för att förstå underhållsuppgifter. Kunskaper om förvaltning avkommersiella försäljningsöversikter var också användbara, eftersom det här jobbetligger mitt emellan det kommersiella teamet och det tekniska teamet. Slutligen harjag gjort en kritisk bedömning av processen för att föreslå en förbättring av framtidaofferter.

Detta projekt har som syfte att analysera en kommande renovering av en kontorsbyggnad i Boden under Fortifikationsverkets ägo. Projektet använder sig av programvarorna IDA Indoor Climate and Energy och Revit för att simulera byggnaden som den kommer att se ut efter att renoveringen är utförd. På detta sätt kan Fortifikationsverket utvärdera den utförda renoveringen med referensvärden tillhandahållna av detta projekt. Projektet introducerar läsaren till Revit samt simuleringsprogrammet IDA ICE och visar hur energianvändning kan simuleras för byggnader man önskar renovera. Ritningar, en energibesiktning av huset och uppmätta värden för tidigare år utgör underlaget för simuleringen och där värden inte finns tillgängliga görs antaganden. Den stundande renoveringen består av ett nytt ventilationssystem och strikta riktlinjer satta av Fortifikationsverket följs då renovering utförs. Renoveringen kommer att beröra tätning av byggnaden, sänkning av rumstemperaturer, effektivisering av belysning samt installation av effektivare fläktar, kylaggregat och värmeväxlare. Projektet finner att den stundande renoveringen sänker byggnadens årliga energianvändning med ca 31 %, uppvärmning och elförbrukning ingår i denna energianvändning och sänks med ca 29 % respektive 33 %. Byggnadens årliga uppvärmning och elförbrukning efter renovering fås till 409 009 kWh respektive 446 905 kWh. Av renoveringens olika åtgärder finner projektet att värmeåtervinning i ventilationssystemet hade överlägset störst verkan på uppvärmningen. Angående elförbrukningen hade effektivare belysning och effektivare fläktar störst verkan. / The purpose of this project is to analyze an upcoming renovation of an office building in Boden, owned by Fortifikationsverket. The project makes use of the software IDA Indoor Climate and Energy and Revit to simulate the building as it will function after completed renovation. This way Fortifikationsverket has a reference value to use when evaluating the actual performance of the building. The project introduces the reader to Revit as well as to the simulation program IDA ICE and shows how energy consumption may be simulated when one wishes to renovate a building. Drawings, an energy report and measured energy consumption act as the basis for the simulation and where values are not available assumptions are made. The upcoming renovation consists of a new HVAC system and rules set forth by Fortifikationsverket which are to be followed when a building under their regime is renovated. These rules consists of reducing air leakage, lowering room temperature and installing more effective lightning, fans, heat exchangers and air cooling. The project finds that the upcoming renovation lowers the yearly energy consumption of the building by approximately 31 %, heating and electricity are included in this energy consumption and are lowered by approximately 29 % and 33 % respectively. The yearly use of heating and electricity is found to be 409 009 kWh and 446 905 kWh respectively. Of the various measures taken by the renovation the heat recovery is found to be the most effective. The electricity consumption was lowered most by more effective lightning and fans.

Using certain practices for managing projects is a critical factor in successfully executing projects. For a firm where there are few set practices by the organization for managing projects, project managers have to create their own practices with varying degrees of success. Experienced project managers often have had plenty of time to develop fully functioning practices whereas new project managers struggle to find any practice to use. This thesis examines how learning from previous projects at Saab Dynamics can improve the project management practices project risk management and intra-project communication. Further, this thesis proposes how Saab Dynamics can improve continuous risk management and intra-project communication.  A qualitative approach is utilized for this thesis where the data is collected from five separate interviews with project managers from various development projects at Saab Dynamics. The result from the interviews partly contains successful practices used by project managers, such as how to integrate sub-projects or how to manage risks continuously, but also highlights issues for the projects. These findings are analyzed by applying relevant research from the fields of learning in project-based organizations, project risk management and intra-project communication which resulted in a discussion and conclusion providing various recommendations for Saab Dynamics to improve each project management practice.  Key findings include that functions are needed to facilitate learning and how post-project reviews need to be structured to transfer tacit knowledge into explicit knowledge, where focus needs to be on documenting using stories. Further, this thesis utilizes a model for risk maturity with five steps where only the top two allow for continuous risk management. To progress to these steps the importance of building a risk culture is recognized where the issue is in communicating the set process of risk management to project managers. Here, having a risk manager is identified as important. Intra-project communication focuses on the areas of information distribution, sub-project integration and communication planning. It was found that the information distribution needs to be balanced between forced and voluntary communication. Moreover, five mechanisms for integration are covered where some are more important for complex projects and some during high uncertainty. Lastly, a model for a communication plan is presented.

No description available.

This thesis is about product and process development. The thesis has been done at ABB Robotics AB in Västerås under 20 weeks with half study pace, which is equivalent to 15 higher education credits (15hp). Thesis purpose was to improve an assembly station for assembling of robot IRB 360. Problems at the assembly station are that there are some non-value-creating activities and assembling methods which correspond to low safety factor for workers. The focus of thesis was to investigate opportunities and to produce solid proposals for how to eliminate these problems. After a written contract with ABB AB, the work started with the planning with the company supervisor and Gantt Schema was created to schedule all steps for this project, to ensure during the process. The project has followed the methods described in the book "Produktutveckling konstruktion och design " by Karl T Ulrich & Steven D Eppinger. Product development tools like Quality function deployment (QFD), functional analysis, specification of requirement and Pugh's analysis matrix have been used in the development process. In the first phase of the project, observation and investigation has been performed to identify and analyse problems. In the later phases, ideas and concepts has created to solve the problems and achieve successful results. The result of the project is an improved material flow at assembling stations which eliminates nonvalue-creating activities and leads to better safety for workers. Another result of the project is an elimination of hand hammering at assembling station and for this purpose a new pressing tool has been developed for pressing down a seals around radial shaft in assembling process. The software Solidworks has been used to create a new 3D layout for the existing assembly station to understand and find the better solution for material flow. Solidworks is also used for doing Finite element method (FEM) analysis to validate the new developed pressing tool. / Detta examensarbete handlar om produkt och processutveckling. Arbetet utfördes hos ABB Robotics AB i Västerås och bedrivs under 20 veckor långt på halvfart vilket motsvarar 15 högskolepoäng. Uppdraget är att förbättra en monteringsstation för plockningsrobot IRB360 FlexPicker. Problem på monteringsstation är att det sker icke värdeskapande aktiviteter, och monteringsprocess som leder till arbetsmiljöproblem. Arbetet fokus var att undersöka möjligheter och ta fram konkreta förslag att hur man kan eliminera dessa problem. Efter skriftligt kontrakt med ABB AB, arbetet började med planeringen med företaget handledare och skapades Gantt Schema. Projektet har följt metoderna som beskrivs i boken ”Produktutveckling konstruktion och design” av författare Karl T Ulrich & Steven D Eppinger. I utvecklingsprocessen har använt produktutvecklingsverktyg, några av dessa är QFD, funktionsanalys, kravspecifikation och Pughs analysmatris. I första fas av projekt gjorde undersökning och observation för att hitta och analysera problem. I senare faserna genererade koncepter för åtgärden och sedan vidare utvecklades utvalda koncept för nå framgångsrikt resultat. Resultatet av arbetet blev förbättrad materialflöde som eliminerar icke värdeskapande aktiviteter. Dessutom utvecklades fram ett nytt pressverktyg som eliminerar arbetsmiljöproblem. Mjukvaran Solidworks har använt för att skapa en ny layout för monteringsstation. Med hjälp av Solidworks gjordes FEM -analys (Finita elementmetoden) för att validera den nya pressverktyg

Experiences of bureaucracy in courts have been a bit controversial in previous research. There are contradictions about how bureaucratised the courts are in Sweden and what the consequences are. On the other hand, is bureaucracy claimed to run the risk of unethical proposals being made and the official to prevent it, but on the other hand that the courts are not bureaucratic but rather superfluous. Another study is for bureaucracy where it is considered that unclear regulations makes the work difficult. The study is intended to investigate further what it looks like in the district Court of Sweden, in order to provide a perspective on how the officials themselves experience it, in order to increase the understanding of what the organizational form should be. Since there are contradictions, it is interesting to investigate it.

Purpose - ​The purpose of this thesis is to examine the organisational culture at the case company to find out whether or not Human lean can contribute to a high performance culture. Methodology - ​A qualitative study was conducted with a case study as the basis for investigating the company's organizational culture. The empirical data was collected by semi-structured interviews with the staff of the company. Findings - ​The empirical study first presents a summary based on the respondents' responses and thereafter displays the case company in comparison to the characteristic features and behaviours of high performance cultures. Lastly, the study shows howHuman lean, with the help of visual management, KASAM and continuous improvements, can contribute to a high performance culture. Contribution - ​This study tests existing theory in a new context and presents a scientific gap on how Human lean can contribute to a high performance culture. / Syfte - ​Syftet är att undersöka organisationskulturen på fallföretaget för att se om Human lean kan bidra till att skapa en high performance kultur. Metod - För att undersöka fallföretaget organisationskultur har en kvalitativ studie genomförts med fallstudie som grund. All empiri har utformats utifrån semistrukturerade intervjuer med personalen på fallföretaget. Resultat - I studiens empiri presenteras först en sammanställning utifrån respondenternas svar för att sedan jämföra hur fallföretaget förhåller sig till de karaktäristiska dragen och beteendena high performance culture erhåller. Avslutningsvis visarstudienhurHumanlean med hjälp av visuell styrning, KASAM och ständiga förbättringar bidrar till en high performance culture. Bidrag - Denna studie testar befintligt teori i ett nytt kontext och framför ett vetenskapligt gap om hur Human lean kan bidra till en high performance culture.

Architectural documentation is crucial in the development process, as it helps developers understand the system’s architecture and make informed decisions. However, conventional documentation methods are often timeconsuming and error-prone since most of the work is done manually. This becomes even more ambiguous whendealing with complex systems and when requirements are prone to changing during the development process. This thesis addresses these challenges by exploring the potential benefits of utilizing object-oriented documentation tools and plugins to improve the efficiency of writing and maintaining architectural documentationwhile also making sure that the conveyed information is sufficient and understandable for junior developers. Moreover, it investigates the possibility of generating an easy-to-maintain context view with the use of metadatato display architectural information. The thesis employs both a qualitative case study as well as a rapid application development (RAD) approach.The case study involves interviewing junior developers to find patterns in what junior developers look for inregards to understanding a system’s architecture. Using the RAD approach, a prototype system is developedthat utilizes DollarDoc to treat documentation components as objects by being able to refer to these objectsfrom one file to another. The result shows how architectural documentation can be designed to effectively communicate critical aspects of the system’s architecture to junior developers by providing a clear overview of its components. Thiscontributes to a better understanding of the system’s functionality and purpose, leading to increased productivity and engagement. By using object-oriented documentation tools, the documentation structure becomesmore maintainable, allowing for automatic updates and reliable information.