För att kunna prediktera fel under processen precisionsgjutning, används simulering som ett verktyg att bestämma hur detaljer skall gjutas. Det finns flertalet parametrar som är möjliga att manipulera eller ändra. För att komma så nära ett verkligt scenario som möjligt behöver dessa parametrar optimeras mot verkligheten. Syftet med detta arbete är att analysera faktorer som påverkar värmeöverföring för att sedan presentera optimeringsförslag åt TPC Components AB mot de gjorda mätningarna. Detta görs för att kunna förutsäga till exempel hur snabbt ett föremål kyls i processen och hur det påverkar det slutgiltiga resultatet. Resultat från de optimerade simuleringarna jämförs mot ett praktiskt försök och även TPC Components tidigare standard utvärderas mot arbetets optimerade simuleringar. En viktig fråga är att undersöka varför simuleringsprogrammet inte blir identiskt med verkligheten och hur detta undersöks. Känslighetsanalyser utgör därmed en stor del av arbetet och det är av vikt att undersöka enskilda parametrar för att få en uppfattning om vad som påverkar resultatet och vad som går att bortse från. Resultatet av arbetet visar att ändrade parametrar för indata vid precisionsgjutning i TPC Components AB:s vakuumprocess har resulterat i en mer pålitlig simulering. Simuleringen bygger nu på vetenskapliga bevis och faktiska uppmätningar under processen för att kunna simulera så likt verkligheten som möjligt. Arbetet resulterar i att färre gjutförsök innan godkänt tillvägagångssätt för nya detaljer behövs, då simulering kommer att visa resultat närmare verkligheten. Arbetet har förbättrat TPC Components simuleringsarbete vilket kommer påverka både arbetstid, kostnader och miljö på ett positivt sätt. / Simulation of investment casting play a big role for prediction of problems in the process. TPC Components AB need their simulations to be optimised against the practical process in order to get results as close as possible to the results from real practice. This thesis is mapping the parameters sensitivity against TPC’s earlier standards to put forward what parameters the result is depending on. The optimization of the parameters is towards measurement of heat and time and practical trial in order to get a scientific ground. The heat transfer for complicated structure needs to be simulated in order to get a reasonable value to work with. Results shows that TPC’s earlier model of simulation have lack of measurement and important parameters are based on assumptions. The work done gave TPC a model closer to the real practice which can both mean faster decisions of how to cast new products and less costly practical trials.

Sverige har som mål att endast använda fossilfria bränslen inom fordonsflottan till år 2030. Ett av dessa fossilfria bränslen är biogas som bland annat produceras på Karlstads reningsverk, Sjöstadsverket. Sjöstadsverket planerar att bygga ut sin slammottagningsstation för att kunna ta emot mer slam. I samband med detta finns det ett intresse av att undersöka effektiviseringsmöjligheter inom biogasproduktionen. Ett vanligt förekommande sätt att öka biogasproduktionen är genom tillsatser av olika spårämnen. I detta arbete har därför tillsatser av spårämnena järn, kobolt, nickel och magnesium undersökts genom termofila småskaliga rötningsförsök i satsreaktorer. Tillsatserna har även undersökts i kombination med det komplexbildande ämnet EDTA för att undersöka om den biologiska tillgängligheten påverkar vid rötning av avloppsslam. Förutom rötningsförsök har även en korrelationsanalys genomförts där olika faktorer som kan påverka biogasproduktionen undersökts för år 2017. Resultaten av rötningsförsöken visar att inga tillsatser av järn, magnesium, nickel eller kobolt kommer öka biogasproduktionen vid Sjöstadsverket. Istället har biogasproduktionen hämmats vid två av tre rötningsförsök. Dessa resultat indikerar att organismerna i rötningsanläggningen på Sjöstadsverket inte har någon brist på spårämnen. Inte heller tillsatser av EDTA ökade biogasproduktionen vilket visar att det inte heller finns brist på biologiskt tillgängliga spårämnen. Resultaten från rötningsförsöken styrks av korrelationsanalysen eftersom det inte heller finns några tecken på korrelation mellan biogasproduktion och de nämnda spårämnena. Resultaten av korrelationsanalysen visar att pH ut ur rötningsanläggningen kan ha en negativ inverkan på biogasproduktionen vid Sjöstadsverket. Resultaten indikerar att pH blir för högt i anläggningen, något som även påvisats vid rötningsförsöken. Ett högre flöde in i anläggningen kan sänka pH-värdet enligt vidare korrelationsstudier. Detta har även kunnat påvisas vid rötningsförsöken där pH blev lägre vid en kortare uppehållstid. Eftersom Sjöstadsverket baserar sin uppehållstid på en stabil volym i rötkamrarna bör det alltså vara möjligt att öka biogasproduktionen genom att öka flödet in i rötningsanläggningen, vilket kommer ske när den nya slammottagningsstationen sätts i bruk. Eftersom dessa slutsatser främst är baserade på korrelationer rekommenderas vidare studier där pH-värdets och uppehållstidens inverkan på biogasproduktionen vid Sjöstadsverket undersöks närmare. / The Swedish government has set a national goal to have no vehicles running on fossil fuels in year 2030. One of the fuels that can replace the fossil fuels of today is biogas. The biggest wastewater treatment plant in Karlstad, called Sjöstadsverket, is already producing biogas and is expanding to receive more sludge in the future. Because of this, Sjöstadsverket wants to investigate the possibility of a more effective biogas production. A common way to improve biogas production is trace element additives. Therefor the addition of cobalt, nickel, iron and magnesium has been investigated through small scale thermophilic anaerobic digestion trials in batch reactors. The trace elements have also been added in combination with EDTA to investigate the bioavailability of the trace elements. In addition to these experiments a correlation analysis was performed where different factors that might influence the biogas production were investigated for year 2017. The results from the digestion trials prove that no addition of iron, magnesium, cobalt or nickel will increase the biogas production. Instead, the biogas production was inhibited during two out of three experiments. These results indicate that the organisms in the digester at Sjöstadsverket already have a sufficient amount of trace elements. The addition of EDTA did not increase the biogas production either which indicates that the trace elements also are bioavailable to a sufficient extent. The results from the digestion trials are validated by the correlation analysis because no correlation could be found between the biogas production and the investigated trace elements. The results from the correlation analysis show that the pH-level affects the biogas production negatively. The results indicate that the pH-level is to high, something that was also observed during the digestion trials. A higher flow rate into the digesters could lower the pH-levels according to further correlation studies. This has also been observed during the digestion trials where a shorter retention time lowered the pH-levels. Because Sjöstadsverket bases their retention time on a stable volume in the digesters, it could be possible for them to increase the biogas production by increasing the flow rates, which will happen when they start receiving more sludge. Because these conclusions are mainly based on correlations, further studies of the influence of pH-levels and retention times on the biogas production at Sjöstadsverket are recommended.

Denna text är den skrivna delen av ett kontnärligt masterprojekt vid KMH, Kungliga Musikhögskolan, Stockholm. Arbetets syfte är att utforska perspektiv och ingångar för att främja en kompositionsprocess av text och ton i kreativt flöde och att ringa in dessa i ett slags metod. Perspektiven reorientering, härmning, lek och risk, genererade ur Csikszentmihalyis teorier om förutsättningar för flow-tillstånd, liksom improvisationsteaterns grepp bejakande, tillämpas på komposition och konstnärlig gestaltning. Ett annat mål med projektet är att framhäva texten i musikstyckena genom kompositoriska och gestaltande metoder, och att skapa förutsättningar för musikalisk improvisation som förhåller sig till texternas tema och dramaturgi och förstärker dem. I reflektioner över de konstnärliga resultaten- kompositionerna och deras gestaltning under en konsert- dras slutsatser om hur och när flowtillståndet uppstår och avtar under kompositionsprocesser, om vilka verktyg som kan få det kreativa flödet att återkomma när det upphört, och om vad som krävs för att undvika det absorberande flowtillståndets risker. / This text is the written part of an artistic master’s project at KMH, Royal College of Music in Stockholm, Sweden. The purpose of this work is to explore perspectives and inputs to promote a composition process of text and tone in creative flow and to make them into some kind of method. The perspectives of reorientation, mimicry, play and risk, generated from Csikszentmihalyi's theories about conditions for the rise of flow state, as well as the improvisation theater's affirmative concept of Yes-and…, are applied to musical composition and artistic interpretation. Another objective of the project is to emphasize the role of the text in the pieces of music through compositional and interpretative methods, and to create conditions for musical improvisation that relate to the theme and drama of the texts reinforcing them. In reflections on the artistic results – the compositions and the performance of those in a concert - conclusions are drawn about how and when the flow state arises and decreases in composition processes, and about which tools can bring creative flow back after ceasing and about what is needed to avoid the risks of the absorbent flow state. / <p>Repertoar:</p><p>1. Hemligt</p><p>2. Ett lillfinger att hålla i</p><p>3. En God förälder</p><p>4. Alma-unge</p><p>5. Valentine's Day</p><p>6. Fripassagerare</p><p>7. Sommarens sista humla</p><p>8. These Treetops</p><p>9. The Dream</p><p>10. El pescado no sabe que está mojado</p><p>11. Beautiful F*ck</p><p></p><p>Musik och text i samtliga verk är komponerade av Maria Carlman</p>

We have seen a connection between the ritual dances us humans have been engaging in for a huge part of our evolution and the rave-culture of today. How they both use music and the moving body as a vehicle to access states of being beyond the everyday life. By diving head first in the world of dance and trance we have discovered even more similarities that we today share with the humans 10.000 years ago than we ever could have imagined. We have with the help of interviews and our personal experience tried to capture what the trance means for the human today, and with our research we want to illustrate the similarities and differences between in digital world we live in today compared to the world we have lived in for thousands of years before the digital technology’s advance. This text has been our vehicle to analyse and discuss the things we still hold on to as humans even though the world around us has changed. / Vi har sett ett samband mellan de rituella danserna som människan har ägnat sig åt under en stor del av vår utveckling och dagens rådande rave-kultur. Hur de båda forumen använder musik och kroppen i rörelse som ett fordon för att ta sig till andra sinnesstadier bortom det vardagliga varandet. Genom att djupdyka ner i dansens och transens värld har vi stött på ännu större likheter vi idag delar med människan för 10.000 år sedan än vad vi någonsin hade kunnat ana. Vi har med hjälp utav intervjuer och egna upplevelser försökt att skapa oss en bild om vad transen har för roll hos människan än idag, och vill med denna undersökning belysa de likheter och skillnader i den digitala världen vi lever i idag gentemot den värld människan levt i under tusentals år innan den digitala teknologins frammarsch. Denna text har varit vårt fordon för att undersöka samt diskutera de som vi har hållit oss kvar vid som människor även fast omvärlden har förändrats.

Sverige idag genererar byggbranschen 12 miljoner ton avfall per år. Enligt svensk lag ska avfallet sorteras för att öka möjligheten till återvinning och återbruk. Byggbranschen står för drygt 20 procent av växthusgasutsläppen i Sverige och genom att återbruka byggmaterial kan denna siffra reduceras. Avsikten med detta examensarbete är att lyfta ett antal möjligheter för att minska klimatavtrycket från byggbranschen. Föreliggande studie syftar därför till att fokusera på de framgångsfaktorer som identifierats hos utmärkande projekt på Skanska gällande återbruk av byggmaterial och produkter. Syftet med studien är att undersöka och belysa de utmaningar som finns med att återbruka samt att uppmärksamma tillvägagångssätt för hur arbete med att återbruka kan ökas.Studien har baserats på intervjuer samt litteratursökning inom ämnet återbruk. Fem deltagare i olika projekt hos Skanska har intervjuats där återbruk varit en del av processen. Arbetet har begränsats till fem intervjudeltagare då det ansågs vara tillräckligt för att besvara studiens syfte. Studien har avgränsats till återbrukat byggmaterial och produkter från byggnader, där material från anläggningsarbeten inte inkluderas. Arbetet skrivs i samarbete med Skanska.De framgångsfaktorer som har identifierats i resultatet är att det är betydelsefullt att lägga god tid på materialinventering och att systematiskt dokumentera de material som finns att tillgå, samt att planering av återbruk sker tidigt i processen. En annan framgångsfaktor för att lyckas med återbruk är att involvera externa aktörer som kan förmedla materialet vidare. De utmaningar som finns med att återbruka byggmaterial och produkter är de krav som ställs genom myndigheter och i lagar. Även kunskapsnivån är bristfällig när det kommer till återbruk i branschen och därmed problematiseras processen. För att anamma återbruk i framtiden kommer det cirkulära byggandet och det långsiktiga perspektivet vara av betydelse inom byggbranschen. Ett sätt för att arbeta med återbruk är att involvera projektörer tidigt i processen genom att förse dem med återbrukat material som går att projektera in i projektet. Vid projekteringen av byggnader bör även materialens framtida återbruk finnas i åtanke. När återbruk blir en del av fler byggprojekt kommer det medföra att avfallet minimeras, det kommer främja företagens hållbarhetsarbete samt att klimatpåverkan från branschen med största sannolikhet kommer minska. / The construction industry generates 12 million tons of waste annually in Sweden alone. The waste according to Swedish law has to be sorted in order to increase the possibility of recycling and reuse. The construction industry produces 20 percent of the Swedish greenhouse gas emissions and by reusing building materials this number can be reduced. The intention of this bachelor's thesis is to illustrate possibilities for reducing the industry's climate footprint. Following thesis intends to focus on identifying the success factors of prominent projects regarding reuse of building materials and products at Skanska. The purpose of the thesis is to explore and illuminate the challenges that come with reusing and detect approaches on how to increase work with reused materials.The thesis is based on interviews and literature in the subject of reuse. Five participants from different projects at Skanska where reuse was a part of the process was interviewed. The interviews were limited to five participants because it was considered to be enough to answer the purpose of the study. The study is limited to reuse of materials and products from buildings, waste from other parts of the industry is not included. This study is written in a collaboration with Skanska.The success factors that were found in this study is that it is important to assign the material listing phase a good amount of time, to systematically document the materials at hand and to plan to reuse early in the process. Another success factor to reusing is to involve external vendors that can help assign the material to new proprietors. The challenges that come with reusing building materials and products are the requirements set by authorities and laws. Also the level of knowledge in the industry about reuse is inadequate which complicates the process. The circular flow and long-time perspective will be of importance in order to appropriate reuse in the building industry in the future. One way to initiate this is by involving architects early in the process by providing them reused materials to plan into their project. In the design of new buildings, the future reuse of the materials should be kept in mind. When reuse becomes a part of more building projects it will result in less waste, the business’ sustainability work will advance and the climate footprint from the industry will most likely get reduced.

A new aerodynamic device, based on flow interference effects, is studied in order to significantly improve the cornering performance of racing motorcycles in MotoGP. After a brief overview on why standard downforce devices cannot be used on motorcycles, the new idea is introduced and a simplified mechanic analysis is provided to prove its effectiveness. The concept is based on the use of anhedral wings placed on the front fairing, with the rider acting as an interference device, aiming to reduce the lift generation of one wing. Numerical calculations, based on Reynolds-averaged Navier-Stokes equations, are performed on simplified static 2D and 3D cases, as a proof of concept of the idea and as a preparation for further analysis which may involve experimental wind-tunnel testing. The obtained results show that the flow interference has indeed a significant impact on the lift on a single wing. For some cases the lift can be reduced by 70% to over 90% - which strengthens the possibility of a realistic implementation. / Ett nytt aerodynamisk koncept som nyttjar effekter av flödesinterferenser är utvärderat i syfte att på ett noterbart sätt förbättra en roadracing-motorcykels kurtagningsmöjligheter. Efter en kort genomgång av varför diverse klassiska "downforce" lösningar ej är applicerbara på motorcyklar, presenteras det nya konceptet. Varpå en mekanisk analys genomförs i syfte att se över dess tillämpbarhet. Konceptet bygger på anhedrala vingar som placeras på den främre kåpan, där föraren agerar som ett interferensobjekt, och försöker störa ut lyftkraften som den ena vingen genererar. Numeriska beräkningar baserade på RANS-ekvationer är utförda i förenklade statiska 2D och 3D fall. Som ett vidare steg rekommenderas vindtunneltester. Resultaten visar att flödesinterferenser är ytterst märkbara för vingar och i vissa fall kan lyftkraften reducerats med 70-90%. Detta förstäker möjligheten för en realistisk implementering.

Den snabba teknikutvecklingen i samhället beskrivs ofta som den största förklaringen till agila principers snabba framväxt bland IT-organisationer under de senare åren. Agila arbetsmetoder går ofta ut på att arbetet planeras i kortare iterationer där leverantören kontinuerligt stämmer av kundkraven mellan sprintarna. Ramverket ITIL är även det ett vanligt hjälpmedel IT- organisationer använder sig av för att organisera sitt arbete. Den mest använda ITIL praktiken är change management som beskriver hur verksamheter kan organisera hanteringen av ändringarna som de driftsätter. Change management processen är, tillskilland från agila arbetssätt, av sekventiellnatur. Vanliga fördomar om ITIL och change managementprocessen är att det ofta uppfattas som byråkratiskt, icke flexibelt och som agila principers raka motsats. Dock har det visat sig i denna studie att ITIL och agila arbetssätt faktiskt kan komplettera varandra mycket bra om de implementeras på rätt sätt.  Polisens IT-avdelning står inför utmaningen att få processen ur kundens perspektiv att vara effektiv och enkel att ta sig igenom trots att processen innefattar både agila team och en grupp som arbetar enligt ITILs change management, vilket ses som ett problem av fallorganisationen. Syftet med denna kvalitativa fallstudie var därmed att identifiera sätt som dessa två olika grupper kan samverka för att processen ska bli mindre komplex för kund. För att uppnå fallstudiens syfte utfördes en litteraturstudie för att undersöka vad interna kunder värderar, hur en change managementprocess med höga säkerhetskrav kan fungera i en agil verksamhet samt olika processförbättringsverktyg. Vidare utfördes intervjuer och observationer för att samla in de interna kundernas uppfattning av nulägesprocessen samt visualisera processen i en nulägeskarläggning. Dessa analyserades sedan med hjälp av teorin från litteraturstudien.  Studien resulterade dels i 24 identifierade problemområden med tillhörande förbättringsförslag. Sedan presenterades ett specifikt förbättringsförslag för hur change managementgruppen och ett agilt team kan agera mer som en enhet ur kundens perspektiv. Detta förslag skulle kunna vara ett lämpligt första steg för hur fallorganisationen kan effektivare kombinera sitt agila arbete i värdeflödet med change managementgruppen som arbetar efter en ITIL-process. Förslaget skulle bland annat kunna medföra minskat antal kontaktytor för kund, eliminerat dubbelarbete samt minskad ledtid. Andra förbättringsförslag som tagits fram är främst kopplat till förenkling av kommunikation, samverkan av likande aktiviteter, skapa förutsättningar för gemensamt ansvar och prioriteringar. Slutligen presenteras även vikten av att kontinuerligt identifiera de interna kunders behov. Detta eftersom det är en förutsättning för att fallorganisationen ska kunna arbeta med ständiga förbättringar av processen och för att säkerställa att processerna ständigt möter kundernas eventuellt förändrande behov. / The accelerated technological development in society is often described as the biggest explanation for the fast growth of agile principles among IT organizations in recent years. Agile methods often involve the work being planned in shorter iterations where the supplier continuously matches the customer requirements between the sprints. The ITIL framework is also a common tool that IT organizations use to organize their work. The most used ITIL practice is change management, which describes how companies can organize the reviewing of the changes they plan on putting into their production environment. The change management process is, unlike agile methods, of a sequential nature. Common prejudices about ITIL and the change management process are that it is often perceived as bureaucratic, inflexible and as the exact opposite of agile principles. However, it has been found in this study that ITIL and agile actually can complement each other very well if implemented correctly.  The Swedish police's IT department now faces the challenge of making their process easier and more efficient to get through, from the perspective of their internal customers, even though the process includes both agile teams and a group that works according to ITIL's change management. This is perceived as a big problem by the case organization. The purpose of this qualitative case study was thus to identify ways in which these two different groups can work together to make the process less complex for the customer. To achieve the purpose of the case study, a literature study was conducted to examine what internal customers value, how a change management process with high security requirements can work in an agile organization and various process improvement tools. Furthermore, interviews and observations were performed to collect the internal customers' perception of the current process and to visualize the current process in a process map. These were then analyzed by using the theory from the literature study.  The study resulted in 24 identified problem areas with associated improvement proposals. Then a specific improvement suggestion was presented for how change management and an agile team can act more as one unit from the customers’ perspective. This proposal could be an appropriate first step for the case organization to combine its agile work in the value stream with the change management group working after an ITIL process. The proposal could, among other things, lead to a reduced number of contact areas for customers, eliminate duplication of work and reduce the lead time. Other improvement proposals that have been developed are mainly linked to simplifications of communication, collaboration of similar activities, creating conditions for joint responsibility and priorities. Finally, the importance of continuously identifying the internal customers' needs is stated since it is a condition for the case organization to be able to work with continuous improvements of the process. Being able to change the process is necessary to be able to meet the customers’ potentially changed future needs.

Undersökningen är uppbyggd av en kvantitativ fallstudie, där en datainsamling i form av företagsinterna dokument och intervjuer har utförts för att kunna besvara studiens syfte och frågeställningar. För skapa ett underlag som ska styrka den insamlade datan från fallstudien har även en sökning efter lämpliga teorier och metoder genomförts med fokus på studentlitteratur och vetenskapliga artiklar tillhörande ämnesområdet. Syftet med denna studie är att optimera antalet cylindrar på Linde Gas AB i Enköping genom att effektivisera materialflödet för industrigaser på anläggningen. Den pågående centraliseringen av Lindes fabriker, där flertalet verksamheter konsolideras till Enköping, bidrar till ett överskott av cylindrar. Ett överskott som skapar oreda bland cylindrarna i det operativa flödet. Detta leder i sin tur till onödigt långa körtider för truckförarna att hämta och lämna cylindrar på lagerhållningsytan, där både tomma och fulla cylindrar lagerhålls. Resultatet av studien visar på en viss osäkerhet i systemtillförlitligheten, vilket innebär att lagersaldot som redovisas i systemet inte överensstämmer med det verkliga lagersaldot. Detta visar därmed på en låg grad av lagersaldosäkerhet i det systemstödet SAP. Resultat från intervjuer och granskning av dokument indikerar även på att det finns ett överskott av cylindrar på anläggningen i Enköping, men på grund av osäkerheten i lagersaldot är det omöjligt att göra en kvantifierad bedömning av hur stort överskottet är. Av resultatet framgår även att det finns två typer av överskott, ett permanent överskott och ett säsongsvarierande överskott. Studien kommer därmed fram till att de överskottscylindrar som inte tillför någon nytta i det operativa flödet bör förflyttas till en alternativ lagerhållningsyta på anläggningen i Enköping. De säsongsvarierande produkterna beräknas återgå till det operativa flödet inför högsäsong igen medan det permanenta överskottet inte beräknas återgå till det operativa flödet utan bör snarare undersökas vidare för eventuell förflyttning till en annan anläggning. Analyser av resultatet med hjälp av metoder och verktyg som processkartläggning, materialflödesanalys, processanalysschema samt kostnadsanalyser genererar slutligen ett förbättringsförslag i form av en rutinbeskrivning för hur Linde bör hantera det överskott som finns. Denna rutinbeskrivning bör utifrån ett lean- och ekonomiskt perspektiv implementeras tidigt i materialflödet för att undanflyttningen ska generera en besparing i form av att eliminera slöserier som överproduktion, onödig truckkörning och stora buffertlager. De slutsatser som dras är dock att Linde bör uppdatera sina grundläggande stödprocesser för bland annat utförandet av inventeringar, innan en implementering av den rutinbeskrivning som tagits fram i denna studie är möjlig att genomföra. / This is primary a quantitative case study based on data that has been collected in terms of internal documents and interviews. This has been done to make sure to answer the purpose and questions of statement in this study. In order to create a foundation that will support the data collected from the case study, suitable theories and methods has also been collected by focusing on student literature and scientific articles related to the subject area. The purpose of this study is to optimize the number of cylinders at Linde Gas AB in Enköping by mapping the material flow for industrial gases at the plant. The ongoing centralization of Lindes´ plants in Sweden, in which some plants are consolidating their operations to Enköping, contributes to an excess of cylinders. An excess that creates disorder among the cylinders in the operational flow. This also leads to unnecessarily long driving times for truck drivers to pick and unload cylinders on the storage location, where both empty and full cylinders are being stored. The results of the study are showing a certain insecurity in the system reliability, which means that the stock levels that are reported in the system do not match the actual stock levels at the site. This indicates a low degree of stock accuracy in the support system SAP. Results from interviews and reviews of documents also indicates that there is an excess of cylinders at site in Enköping, but uncertainties in stock accuracy makes it impossible to estimate the extent of the excess there is. The result also shows that there are two types of excess, a permanent excess and a seasonally varying excess. The conclusion is that the excess cylinders that do not add any benefit in the operational flow should be moved to an alternative storage area at the plant in Enköping. Where the seasonally varying products are expected to return in the operational flow in times of high season, while the permanent excess is not expected to return in the operational flow, but should instead be further investigated for possible relocation to another facility. Analyzes of the results has been made by using methods and tools in terms of process mapping, material flow analysis, process analysis schedule and cost analysis. This is generating an improvement proposal in terms of a routine description of how Linde should handle the excess at site. This routine description should be based on a lean- and economic perspective, being implemented as early on in the material flow as possible to make sure that the transportation of cylinders will be generating savings in order to eliminate waste, such as overproduction, unnecessary truck driving and large stocks. The conclusion is however that Linde should update their supportive processes of how inventories should be done, before an implementation of the routine description presented in this study is possible.

This study was carried out in collaboration with Tracab, a brand leader in real-time digital sports data. As a result, the application field is centred on sports analytics. The technology, for instance, consists of multiple cameras that capture a football pitch in a panoramic setup. The alignment of two or more cameras in both a spatial and temporal manner is referred to as sub-frame synchronisation. Because the cameras are already in the same geometric coordinates, only temporal synchronisation will be addressed in this project. The main method for retrieving the desynchronisation information that affects the cameras is based on optical flow. The off-sync cameras' spacial information is then synthesised to the time required by the synchronisation constraint using motion interpolation. In addition, the created system is compared to a real-time intermediate flow interpolation approach. The latter method relies on machine learning techniques, whereas this study focuses on more traditional methods. The metrics Peak Signal-to-Noise Ratio and Structural Similarity Index Measure are used to address the quality criteria required by this subject of study. Furthermore, visually perceived quality is examined to identify differences between measured and perceived quality. The results reveal that in every realistic situation investigated, temporal synchronisation can be addressed by an error measure of less than 1ms. The frame synthesis stage, on the other hand, fails to accurately estimate complicated scenarios, while the machine learning approach stands out. The implemented approach, on the other hand, addresses fast-moving objects with greater precision. Furthermore, the machine learning approach is unable to interpolate intermediate frames in arbitrary time steps, which is critical for the project's application. Finally, considering the lack of real-time computational speed and the quality achieved by machine learning approaches, more research is required in these directions. / Denna studie genomfördes i samarbete med Tracab, en marknadsledare inom digital sportdata levererad i realtid. Studiens applikationsområde kommer där av centreras kring sportdata där två eller flera kameror filmar en fotbollsplan i ett videopanorama. Kamerasynkroniseringen måste ske både spatialt och temporalt. Eftersom kamerorna har samma position kommer endast den temporala synkronisering tas upp i detta projekt. Den övergripande metoden för att göra detta är baserat på optiskt flöde. Data från en ej synkroniserad kamera syntetiseras via en synkroniseringkonstant mha. rörelseinterpolering. Detta jämförs även mot ett tillvägagångssätt som bygger på maskininlärning medan man i denna studie fokuserar på en mer traditionell lösningsmetod. Mätvärdena Peak Signal-to-Noise Ratio och Structural Similarity Index Measure används som kvalitetskriteria. Även visuellt upplevd kvalitet undersöks för att identifiera skillnaden mellan mätt och upplevd kvalitet. Resultatet visar att vid realistiska situationer kan den temporala synkroniseringen beräknas till under 1ms. Den syntetiserade datan lyckas dock inte estimera komplicerade situationer, medan maskininlärningsmetoden presterar bra. Dock så klarar studiens lösningsmetod att bättre generera objekt i snabb rörelse. Vidare så kan inte maskininlärningsmetoden generera video med en godtycklig tidförskjutning, något som är avgörande för projektets tillämpningsområde. Slutligen, med tanke på svårigheter i realtidsberäkning kontra kvaliteten hos maskin- inlärningsmetoder krävs därför mer forskning inom området.

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is the crucial ability for many autonomous systems to operate in unknown environments. In recent years SLAM development has focused on achieving robustness regarding the challenges the field still faces e.g. dynamic environments. During this thesis work different existing approaches to tackle dynamics with Visual SLAM systems were analyzed by surveying the recent literature within the field. The goal was to define the advantages and drawbacks of the approaches to provide further insight into the field of dynamic SLAM. Furthermore, two methods of different approaches were chosen for experiments and their implementation was documented. Key conclusions from the literature survey and experiments are the following. The exclusion of dynamic objects with regard to camera pose estimation presents promising results. Tracking of dynamic objects provides valuable information when combining SLAM with other tasks e.g. path planning. Moreover, dynamic reconstruction with SLAM offers better scene understanding and analysis of objects’ behavior within an environment. Many solutions rely on pre-processing and heavy hardware requirements due to the nature of the object detection methods. Methods of motion confirmation of objects lack consideration of camera movement, resulting in static objects being excluded from feature extraction. Considerations for future work within the field include accounting for camera movement for motion confirmation and producing available benchmarks that offer evaluation of the SLAM result as well as the dynamic object detection i.e. ground truth for both camera and objects within the scene. / Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) är för många autonoma system avgörande för deras förmåga att kunna verka i tidigare outforskade miljöer. Under de senaste åren har SLAM-utvecklingen fokuserat på att uppnå robusthet när det gäller de utmaningar som fältet fortfarande står inför, t.ex. dynamiska miljöer. I detta examensarbete analyserades befintliga metoder för att hantera dynamik med visuella SLAM-system genom att kartlägga den senaste litteraturen inom området. Målet var att definiera för- och nackdelar hos de olika tillvägagångssätten för att bidra med insikter till området dynamisk SLAM. Dessutom valdes två metoder från olika tillvägagångssätt ut för experiment och deras implementering dokumenterades. De viktigaste slutsatserna från litteraturstudien och experimenten är följande. Uteslutningen av dynamiska objekt vid uppskattning av kamerans position ger lovande resultat. Spårning av dynamiska objekt ger värdefull information när SLAM kombineras med andra uppgifter, t.ex. path planning. Dessutom ger dynamisk rekonstruktion med SLAM bättre förståelse om omgivningen och analys av objekts beteende i den kringliggande miljön. Många lösningar är beroende av förbehandling samt ställer höga hårdvarumässiga krav till följd av objektdetekteringsmetodernas natur. Metoder för rörelsebekräftelse av objekt tar inte hänsyn till kamerarörelser, vilket leder till att statiska objekt utesluts från funktionsextraktion. Uppmaningar för framtida studier inom området inkluderar att ta hänsyn till kamerarörelser under rörelsebekräftelse samt att ta ändamålsenliga riktmärken för att möjliggöra tydligare utvärdering av SLAM-resultat såväl som för dynamisk objektdetektion, dvs. referensvärden för både kamerans position såväl som för objekt i scenen.